mätning av vinkel-/vinkelhastighet

v-g · Inlägg av **v-g** » 4 mars 2007, 11:24:35

Man skulle ju kunna tänka sig en kompassgivare och sen har man en extern magnet som ger riktningen som man önskar. Alltså man har typ magneten i fickan.

steppen7 · Inlägg av **steppen7** » 4 mars 2007, 23:11:44

En accelerometersensor monterad off-axis då? Bara att välja en sensor med lämpligt arbetsområde (finns de som klarar många G om det behövs) så kan du lätt räkna ut vinkelhastigheten. Eventuellt kan man tänka sig flera sensorer för att öka noggrannheten och eventuellt med olika G-range.

GrodanB · Inlägg av **GrodanB** » 5 mars 2007, 10:23:35

Har du ingen fast referenspunkt kommer du ju aldrig att lyckas.

ALLA sätt att lösa detta kräver en fast referenspunkt.

Antingen en kompass eller kamera med referenspunkter i rummet (bäggar, golv eller tak)... Lasernavigering, ir etc....

Eller så har du en fast referenspunkt på roboten som då blir relativ rummet...

Te.x. med kuggkrans eller optisk (svarta och vita fält alternerat)...

Sen kan man ju binär koda varje grad ( eller EAN kanske?) dvs läsa in ett mönster som ger aktuell grad i binärkod...

zeddus84 · Inlägg av **zeddus84** » 5 mars 2007, 23:06:09

Självklart finns det fasta referenspunkter i rummet. Men eftersom hela roboten snurrar och den kan förflytta sig till godtyckliga platser på ett plant golv ser jag inte hur man skulle kunna lösa problemet med en kuggkrans. Än så länge behöver jag ingen hjälp med själva data-hanteringen det är endast mätning av själva vinkeln/vinkelhastigheten som är ett problem just nu.

Accelerometrar har jag själv funderat på. Är det någon som testat detta?

Här är förslagen hittils (och varför de inte funkar):

accelerometer ( kan funka )
IR-referens (kan också funka)
kamera riktad mot golvet + mönstrat golv (har tyvärr inget mönstrat golv, möjligtvis lite slitet)
kompass (störs av motorerna)
kompass + extern kompass (borde också störas av motorerna samt att räckvidden bör vara minst 20 m)
gyroskop ( hittar inget lätttillgängligt som är tillräckligt bra/ billigt)

Någon nämnde något om optiska möss. Detta är en intressant ide. Vet någon var man kan hitta info om sådana komponenter?

EagleSpirit · Inlägg av **EagleSpirit** » 7 mars 2007, 23:20:42

Har pillat lite med optiska möss på senaste tid och de kan (vad jag vet) bara mäta hur mycket sensorn har rört sig i x&y-led... En lösning skulle ju vara att sätta en sån sensor förkjuten några mm från "snurrcentrum". Men den har ju inte obegränsad noggrannhet och man får räkna med att den inte upptäcker alla ändringar, dvs att kan hamna ur vinkel efter en stund. Om man har 2 sensorer kan man ju ta den som har rört sig mest eftersom den troligtvis inte ger högre värde än vad den verkligen har rört sig.