Jag skulle vara tacksam om jag kunde få några förslag på sensorer som kan lösa följande problem:
En robot roterar på en plan yta med rotationshastigheter på upp till 350 rpm och kan röra sig i olika riktningar. Datorn ombord måste kontinuerligt kunna peka ut en given riktning så att en person som står och betraktar roboten vet vad datorn anser är "framåt".
Problemet med att meddela riktningen är inte så svårt att lösa, det jag vill ha hjälp med är att mäta rotationsvinkeln alternativt rotationshastigheten.
Jag undrar nu främst om vinkelhastighetssensorer som de som beskrivs här http://www.aptec.com/ATAWeb/sensors.htm enkelt går att få tag på i sverige.
Andra förslag på att mäta vinkeln eller för att på något sätt ge roboten och betraktaren samma referenssystem välkomnas.
mätning av vinkel-/vinkelhastighet
Stinrew: De gyroskop jag hittade på elfa va dels väldigt dyra dels stod de att de hade max vinkelhastighet på 300 grader/s vilket är alldeles för lite.
strombom: Du menar att jag ska mäta hastigheten på de drivande axlarna och utifrån det räkna ut hur mycket den vridit sig?
Den iden har tagits upp redan och den kan fungera men troligtvis kommer roboten att slira mot underlaget vid så höga hastigheter.
strombom: Du menar att jag ska mäta hastigheten på de drivande axlarna och utifrån det räkna ut hur mycket den vridit sig?
Den iden har tagits upp redan och den kan fungera men troligtvis kommer roboten att slira mot underlaget vid så höga hastigheter.
Tror att kompasser störs av robotens motorer.
Ett förtydligande: Robotens egna motorer driver två hjul som får roboten att snurra (rotationsaxeln befinner sig alltså mitt emellan hjulen). Dessa kommer troligen att slira mot underlaget pga de höga varvtalen som krävs. Om de inte skulle slira vore det enkelt att mäta hjulens hastighet och på så sätt räkna ut hur många grader roboten snurrat.
Läste lite om ETpu:n och om jag förstått det rätt så är den bra på att mäta och reglera motorers varvtal. Det kan vara bra för att driva motorerna men än så länge är problemet riktningen.
Ett förtydligande: Robotens egna motorer driver två hjul som får roboten att snurra (rotationsaxeln befinner sig alltså mitt emellan hjulen). Dessa kommer troligen att slira mot underlaget pga de höga varvtalen som krävs. Om de inte skulle slira vore det enkelt att mäta hjulens hastighet och på så sätt räkna ut hur många grader roboten snurrat.
Läste lite om ETpu:n och om jag förstått det rätt så är den bra på att mäta och reglera motorers varvtal. Det kan vara bra för att driva motorerna men än så länge är problemet riktningen.
Det beror ju på hur nära varandra kompassen och motorerna sitter, förvisso.
Nästa galna idé är att använda en nedåtriktad kamera av ganska rejält snabbt format (du har en rotationshastighet på sex varv i sekunden!). Ett mönstrat golv, och lite (dvs ganska mycket) databehandling och du kan räkna ut rotationsvinkeln. Kräver hög bildfrekvens (allra minst 20-30 Hz skulle jag säga), låg slutartid (annars blir det bara suddigt alltihop), möjlighet till snabba beräkningar samt som redan sagts mönstrat golv. Möjligtvis går det att använda prylar tänkta för optiska möss? Denna lösning har potential att kosta ganska mycket pengar annars.
Nästa galna idé är att använda en nedåtriktad kamera av ganska rejält snabbt format (du har en rotationshastighet på sex varv i sekunden!). Ett mönstrat golv, och lite (dvs ganska mycket) databehandling och du kan räkna ut rotationsvinkeln. Kräver hög bildfrekvens (allra minst 20-30 Hz skulle jag säga), låg slutartid (annars blir det bara suddigt alltihop), möjlighet till snabba beräkningar samt som redan sagts mönstrat golv. Möjligtvis går det att använda prylar tänkta för optiska möss? Denna lösning har potential att kosta ganska mycket pengar annars.
Golvet är tyvärr inte mönstrat.
Att på något sätt markera för roboten var ETT ställe på varvet är en lösning som troligtvis kan fungera. Funderar på att kanske använda en radiosändare och en avskärmad mottagare på roboten. Är osäker på hur man ska skärma av mottagren bara.
Är det ingen som vet var man kan få tag på gyron som klarar 350 rpm? (kort leveranstid är en fördel)
Att på något sätt markera för roboten var ETT ställe på varvet är en lösning som troligtvis kan fungera. Funderar på att kanske använda en radiosändare och en avskärmad mottagare på roboten. Är osäker på hur man ska skärma av mottagren bara.
Är det ingen som vet var man kan få tag på gyron som klarar 350 rpm? (kort leveranstid är en fördel)
Vinkelklockan är till för att hålla koll på vinkeln... Ett måste för att kontrollera tändningen på en motor...zeddus84 skrev: Läste lite om ETpu:n och om jag förstått det rätt så är den bra på att mäta och reglera motorers varvtal. Det kan vara bra för att driva motorerna men än så länge är problemet riktningen.
Men det är inte en lek att använda den...
Freescale tänker att man använder den för att hålla koll på crankvinkeln för att ha rätt tändning eller insprutning i en förbränningsmotor...
Hur du använder den är det ju fritt
Så om du har en kuggkrans och 1 eller 2 tandgivare (om du vill ha rotationsriktning) så kan du hålla kolla på hur många grader skivan snurrat. sen tar du bort 1 eller flera tänder för att markera vinkeln 0. Detta är Etpun gjord för att kolla. (den ger till och med "spöktänder" så du inte saknar mätvärden trots att du fysiskt saknar en tand). Samma princip som den föreslagna 555 och en markör...
Sen kan man ta bort 1 tand i 0 grader och 2 i 180 så behöver den inte snurra mer än 180 grader för att hitta sin riktning. (kanske kan man ta bort tänder varje 90 grader också...
Jag har funderingar på att göra en träskiva och slå i spik med jämmna avstånd runt hela skivan för att få en billig (dock inexakt) kuggkrans för detta...
Hur du använder den är det ju fritt
Så om du har en kuggkrans och 1 eller 2 tandgivare (om du vill ha rotationsriktning) så kan du hålla kolla på hur många grader skivan snurrat. sen tar du bort 1 eller flera tänder för att markera vinkeln 0. Detta är Etpun gjord för att kolla. (den ger till och med "spöktänder" så du inte saknar mätvärden trots att du fysiskt saknar en tand). Samma princip som den föreslagna 555 och en markör...
Sen kan man ta bort 1 tand i 0 grader och 2 i 180 så behöver den inte snurra mer än 180 grader för att hitta sin riktning. (kanske kan man ta bort tänder varje 90 grader också...
Jag har funderingar på att göra en träskiva och slå i spik med jämmna avstånd runt hela skivan för att få en billig (dock inexakt) kuggkrans för detta...
