Min helikopters hastighet? Vad är det enklaste sättet?

warpi · Inlägg av **warpi** » 3 januari 2007, 20:41:37

Hej!

Jag har postat endel i forumet och frågat en massa saker, men vad jag egentligen behöver ha reda på är följande.

Jag vill bygga en enhet som gör så att min helikopter kan lyfta och landa själv. För att kunna göra det behöver ja gps (men detta är ett senare problem) samt ha reda på vilken hastighet helikoptern håller (för att kunna parrera, samt veta om det är OK att landa, får max köra med 0.5m/s för att landa).

Summering: Jag behöver ha reda på min helikopters hastighet med 0.5m/s noggranhet, med en så enkel lösning som möjligt!

Helst utan någon speciell landningsplats.

Tack på förhand!

Limen · Inlägg av **Limen** » 3 januari 2007, 20:42:51

Menar du fart eller menar du hastighet?

warpi · Inlägg av **warpi** » 3 januari 2007, 20:45:20

Hastighet... Dvs, fart + riktning så att jag kan stabilisera helikoptern också

bengt-re · Inlägg av **bengt-re** » 3 januari 2007, 20:51:18

Ultraljuds Cw-doppler är nog rätt lösning OM du kan acceptera halvdan mätnoggranhet (5-10% fel får du kallt räkna med) och OM attityden på farkosten är skapligt horizontell OCH om landningsytan är skapligt plan.

Ta billiga 40kHz sändare - vinkla en framåt, en bakåt, en åt höger och en åt vänster 45 grader i från lodlinjen, 4 mottagare på samma sätt - blanda och mät df.

Det GÅR med två tranducers också, men fördelen med fyra är att du får viss kompensation för attitydfel (ökad skalfaktor i ena kanalen ger minskad skalfaktor i den andra).

warpi · Inlägg av **warpi** » 3 januari 2007, 20:59:48

"bengt-re"

Tack för erat snabba svar!

Så det skulle alltså fungera med fyra ultraljud sändare/mottagare "UTEC4018F"
http://www.elfa.se/elfa-bin/dyndok.pl?l ... k=4936.htm

Och sedan mäter jag skillnaden i utsignal och mottagen signal? Hur kan det ge mig hastigheten?

bengt-re · Inlägg av **bengt-re** » 3 januari 2007, 21:03:33

För att en hastighet ger dig doppler = en frekvensskillnad mellan utsänd och mottagen frekvens. Så länge du känner ljudhastigheten så har du ett linjärt förhållande mellan df och hastighet.

warpi · Inlägg av **warpi** » 3 januari 2007, 21:05:38

Okej, det låter ju som en riktigt smart och enkel lösning!

Frågan är vilka hastigheter det klarar, vilken höjd och vilka underlag.

Jag försöker räkna lite på det, men det är inte helt enkelt....

bengt-re · Inlägg av **bengt-re** » 3 januari 2007, 21:08:06

höjden blir väl en 3-5 meter.

warpi · Inlägg av **warpi** » 3 januari 2007, 21:10:42

Okej, det låter ju riktigt bra.

Men behöver man någon typ av tratt för att kunna fånga in ljudet efter att de studsat mot marken. För de som säljs på elfa har ju ingen tratt? Fungerar det att man åker i 1m/s och endå tar emot signalen?

"UTEC4018F"
http://www.elfa.se/elfa-bin/dyndok.pl?l ... k=4936.htm

Marta · Inlägg av **Marta** » 3 januari 2007, 21:11:33

Googla på "autonomous helicopter", det finns en hel del sådana projekt ute i världen. Se vilka lösningar de har använt, det kan ge god insikt i både lämplig teknik och de svårigheter som måste övervinnas.

warpi · Inlägg av **warpi** » 3 januari 2007, 21:12:48

"Marta"

Har gjort det, och deras projekt har slutat med att kosta över 100 000 kr.

Om det fungerar med ultraljud som bengt-re föreslår vore det ju ett genombrott!!!

bengt-re · Inlägg av **bengt-re** » 3 januari 2007, 21:20:40

bli inte för glad. Fungerande autostyrning kräver nog accerometrar, GPS, smart mjukvara, roll/pitchsensorer, gärna ett vison system för hinderdetektion och så vidare.....

Lycka till ! Kul projekt....

warpi · Inlägg av **warpi** » 3 januari 2007, 21:22:45

Haha,, alltså, jag har ju inte trott att det blir enkelt mjuvarumässigt, men att använda sig av ultraljud + gyro så tror jag allt att helikoptern kan stå hyfsat stabilt i alla fall.

Sedan lägger man på gps så kan den navigera. Tror inte de behövs något mer än det.

Men det behövs ingen tratt till ultraljudet alltså? För jag har sett avtåndsinstrument som använder sig av det...

Marta · Inlägg av **Marta** » 3 januari 2007, 21:28:28

Allting verkar mycket lättare innan man har skaffat sig kunskaperna som krävs för att göra det. Det är en sanning som gäller i princip allt i denna världen.

warpi · Inlägg av **warpi** » 3 januari 2007, 21:34:23

Haha, jo självklart är det så! Fast de blir ju inte enklare av att man tycker det är svårt från början

Detta ser faktiskt riktigt lovande ut... Funderar på att köra med tre stycken ultraljuds mottagare, med 120 graders vridning (en frammåt och två snett bakåt)

\ __
/