Om vi tar exempler vid kl5. Det kan lika gärna vara så att den accelerer neråt och åt sidan. Som jag skrev förut. Då det funkar inte alls. Så det är nog bättre att inte gå vidare förän du har fattat det.
Om du kollar i databladet så är jag väldigt säker (utan att kolla) på att det syftat på en pryl som inte accelererar åt något håll.
Om du ställer frågor här så borde du nog ta och reflektera lite över svaren.
Noggranhet vid tröghetsnavigering med accelerometer
Vad är det som inte fungerar?
Om det är så som du sade precis, dvs, att man kan mäta lutningen när den inte påverkas, så kommer ju även detta vara tillräckligt för att göra riktigt bra approximationer mellan dessa stunder.
Det kommer antagligen hända flera gånger per sekund att objektet inte accelereras och då kan man ta reda på lutningen. Och därimellan kan man göra approximationer. Man kan ju anta att inte helikoptern snurrar med 20 000 varv per sekund och därför är detta inget problem!
Om det är så som du sade precis, dvs, att man kan mäta lutningen när den inte påverkas, så kommer ju även detta vara tillräckligt för att göra riktigt bra approximationer mellan dessa stunder.
Det kommer antagligen hända flera gånger per sekund att objektet inte accelereras och då kan man ta reda på lutningen. Och därimellan kan man göra approximationer. Man kan ju anta att inte helikoptern snurrar med 20 000 varv per sekund och därför är detta inget problem!
ett försök till
exempel 1, helikoptern hovrar och rollar perfekt över till 90 grader lutning (bortse från att det är en svår manöver). g-resultanten vrider sig från z till y. Allt är frid och fröjd.
exempel 2. helikopten hovrar och påbörjar en accelererande acceleration nedåt, samtidigt en accelererande acceleration i y led av en vind, g-resultanten kommer att vrida sig från z till y, om rörelsen utförs perfekt kommer den inte gå att skilja från exempel 1.
vilken rörelse det verkligen var frågan om kan inte avgöras, troligen var det någon kombination. Och skillnaden i position är enorm...
exempel 1, helikoptern hovrar och rollar perfekt över till 90 grader lutning (bortse från att det är en svår manöver). g-resultanten vrider sig från z till y. Allt är frid och fröjd.
exempel 2. helikopten hovrar och påbörjar en accelererande acceleration nedåt, samtidigt en accelererande acceleration i y led av en vind, g-resultanten kommer att vrida sig från z till y, om rörelsen utförs perfekt kommer den inte gå att skilja från exempel 1.
vilken rörelse det verkligen var frågan om kan inte avgöras, troligen var det någon kombination. Och skillnaden i position är enorm...
Senast redigerad av Gimbal 3 januari 2007, 16:36:21, redigerad totalt 1 gång.
Definition på att den inte accelererar är att komposanten av alla accelerationer är 1G.
Men iofs, du har rätt i att de blir svårt att veta om krafterna är stora uppåt och frammåt samtidigt, tex, 1G uppåt och 1G frammåt, då blir komposanten 1.
Kanske blir lite osäkert i alla fall
Sedan är iofs saken den att man kan utesluta att helikoptern är i 90graders lutning, för det kan inte hända. Men jag håller med om att de blir endel att hålla reda på för helikoptern.
Jag tror dock att det är möjligt att definiera lutningen trots att det är acceleration som påverkar den så vida man bara har reda på informationen precis innan. För... Helikoptern kan inte vridit sig 90 grader på en klockcykel, och därför måste de vara acceleration osv, osv.. så borde den kunna resonera...
Men iofs, du har rätt i att de blir svårt att veta om krafterna är stora uppåt och frammåt samtidigt, tex, 1G uppåt och 1G frammåt, då blir komposanten 1.
Kanske blir lite osäkert i alla fall
Sedan är iofs saken den att man kan utesluta att helikoptern är i 90graders lutning, för det kan inte hända. Men jag håller med om att de blir endel att hålla reda på för helikoptern.
Jag tror dock att det är möjligt att definiera lutningen trots att det är acceleration som påverkar den så vida man bara har reda på informationen precis innan. För... Helikoptern kan inte vridit sig 90 grader på en klockcykel, och därför måste de vara acceleration osv, osv.. så borde den kunna resonera...
Hum...
Ok, jag ger mig då! De går inte med två stycken två-axlars acccelerometrar.
Men om jag väljer två stycken 3-axlars istället då och placerar dem på två olika platser på helikoptern, av typen: LIS3L0x
http://www.elfa.se/elfa-bin/dyndok.pl?l ... =11385.htm
50 μg/√Hz typ
Då måste det väl endå vara möjligt att bestämma lutning och acceleration vid alla givna tillfällen?
Ok, jag ger mig då! De går inte med två stycken två-axlars acccelerometrar.
Men om jag väljer två stycken 3-axlars istället då och placerar dem på två olika platser på helikoptern, av typen: LIS3L0x
http://www.elfa.se/elfa-bin/dyndok.pl?l ... =11385.htm
50 μg/√Hz typ
Då måste det väl endå vara möjligt att bestämma lutning och acceleration vid alla givna tillfällen?
En lite annorlunda approach som kan användas för att "hjälpa" dig att hitta rätt orientering är att använda chipkompass. Tyvärr verkar de kosta som allra minst runt en femhundring (och är i så fall känsliga för orientering), så jag vet inte om mitt förslag är mycket till hjälp egentligen, men det kan ju vara en idé att överväga i alla fall. 
Hehe, tack för det!
Jag har räknat på det några gånger nu, och att använda sig av accelerometer vid helikopter är nog ingen vidare idé.
Skulle passa bättre vid fordon på marken då kan man approximera hastigheten bättre via antalet varv däcken håller och då slippa undan den värsta drift effekten.
Men till helikopter lämpar det sig väldigt dåligt då där man i princip inte har någon aning om hur eller var den är.
Håller på att fundera på ultra ljud eller radiovågor nu...
Jag har räknat på det några gånger nu, och att använda sig av accelerometer vid helikopter är nog ingen vidare idé.
Skulle passa bättre vid fordon på marken då kan man approximera hastigheten bättre via antalet varv däcken håller och då slippa undan den värsta drift effekten.
Men till helikopter lämpar det sig väldigt dåligt då där man i princip inte har någon aning om hur eller var den är.
Håller på att fundera på ultra ljud eller radiovågor nu...
Haha, det var helsike var krångligt det var då!danei skrev:Så bra att du inser det. Om du lyssnat på oss hadde det gått fortare.
Men nej det räcker inte med två tre axliga. Om du roterar runt axeln som de sitter på så märker du inte det.
Aja, hoppas jag får mer lycka med ultra ljudet nu... Verkar alldeles för dyrt och krångligt att använda sig av accelerometer för att hålla koll på saker och ting.
En treaxlig, en tvåaxlig och en enaxlig borde däremot räcka, om man bortser från mätnoggrannhet.
Två extra axlar, tillsammans med en rejäl dos avancerad matematik, kan ju dock användas för att minska influenserna av onoggrannhet i mätningen, vilket ju var lite av ursprungsproblemet.
Två extra axlar, tillsammans med en rejäl dos avancerad matematik, kan ju dock användas för att minska influenserna av onoggrannhet i mätningen, vilket ju var lite av ursprungsproblemet.
Senast redigerad av TERdON 3 januari 2007, 18:46:28, redigerad totalt 1 gång.
Eftersom jag inte hittar den tråden får du nästa idé som jag har här. Montera en nedåtriktad webbkamera eller liknande i helikoptern, använd bildbehandling ungefär motsvarande den i en optisk mus.
Tänk också på att det är fullt möjligt att använda flera olika sensorers signaler tillsammans för att minska mätonoggrannheten, även om matematiken bakom det är ganska krångligt (jag antar att kostnaden för dig endast mäts i kronor och inte arbetstimmar...).
Var det du som skrev om laseravståndsmätning förresten? Det är ju en idé att mäta avstånd till marken, även om det inte känns jättehippt med lasrar riktade lite slumpmässigt.
GPS-moduler skulle också gå att använda.
Slutligen går det att använda framkoppling av styrsignalerna för att justera resultatet. Gasar man för fullt borde helikoptern röra sig "uppåt" exempelvis...
Tänk också på att det är fullt möjligt att använda flera olika sensorers signaler tillsammans för att minska mätonoggrannheten, även om matematiken bakom det är ganska krångligt (jag antar att kostnaden för dig endast mäts i kronor och inte arbetstimmar...).
Var det du som skrev om laseravståndsmätning förresten? Det är ju en idé att mäta avstånd till marken, även om det inte känns jättehippt med lasrar riktade lite slumpmässigt.
GPS-moduler skulle också gå att använda.
Slutligen går det att använda framkoppling av styrsignalerna för att justera resultatet. Gasar man för fullt borde helikoptern röra sig "uppåt" exempelvis...
Hej!
Precis, det var jag som skrev om lasrar.
Tänkte också på bild igenkänning, fast det kräver nog mer matematiska tallanger än vad jag har möjlighet att åstadkomma, dessutom lär det dra en hel del cpu kraft.
Visst kan man kombinera olika sensorer, tänkte också på det, men det känns bättre att satsa på någon bra balans så att man inte tar den sämsta sensorn och köper 100 sådana
En svepande laser tror jag nog mest själv på, hoppas det går att tillverka själv bara
Här fortsätter diskussionen:
http://www.elektronikforumet.com//forum ... hp?t=15098
Precis, det var jag som skrev om lasrar.
Tänkte också på bild igenkänning, fast det kräver nog mer matematiska tallanger än vad jag har möjlighet att åstadkomma, dessutom lär det dra en hel del cpu kraft.
Visst kan man kombinera olika sensorer, tänkte också på det, men det känns bättre att satsa på någon bra balans så att man inte tar den sämsta sensorn och köper 100 sådana
En svepande laser tror jag nog mest själv på, hoppas det går att tillverka själv bara
Här fortsätter diskussionen:
http://www.elektronikforumet.com//forum ... hp?t=15098
