Projekt: Luna 500 CNC konvertering

[arvidb]

Angående att köra spindeln som ett servo: är det inte bara att använda hm2_5i25.0.encoder.NN.velocity som "feedbackpinne" i HAL, och sedan en PID-loop som vanligt, fast för hastigheten?

Fast iofs, hur funkar det när man vill köra rigid tapping och behöver positionsdatat?

Hmm, jag kollar på man-sidan för axis:

hm2_5i25.0.encoder.NN.index-enable <=> motion.spindle-index-enable
hm2_5i25.0.encoder.NN.position => motion.spindle-revs
hm2_5i25.0.encoder.NN.velocity => motion.spindle-speed-in

Sedan kanske motion.spindle-speed-out-rps => pid.NN.command? Eller måste man göra något med motion.spindle-reverse också för att få negativa värden? I så fall kanske man kan använda mult2 och sum2:

Kod: Markera allt

net motion.spindle-forward => mult2.sp-fwd.in0
net motion.spindle-speed-out-rps => mult2.sp-fwd.in1

net motion.spindle-reverse => mult2.sp-rev.in0
net motion.spindle-speed-out-rps => mult2.sp-rev.in1

setp mult2.sp-rev-neg.in0 -1.0
net mult2.sp-rev.out => mult2.sp-rev-neg.in1

net mult2.sp-fwd.out => sum2.spindle-rps.in0
net mult2.sp-rev-neg.out =>  sum2.spindle-rps.in1

net sum2.spindle-rps.out => pid.NN.command

Känns lite väl krångligt dock; jag antar att det finns bättre sätt.

[swapper]

Lagom förvirrad gällande detta som vanligt
Men vad jag förstått så ger linuxcnc som standard ut +- signalen på kommenderad hastighet.
Det jag verkar har fått fel är skalningen av värdet då det nu skickas ut -300 och 300 på analog ut porten hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5

Kod: Markera allt

#  SPINDLE S
#*******************

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-scalemax  [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-minlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-maxlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MAX_LIMIT


net spindle-vel-cmd     => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5
net machine-is-enabled      => hm2_5i25.0.7i77.0.1.spinena

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.filter 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.scale  [SPINDLE_9]ENCODER_SCALE

net spindle-revs              <=  hm2_5i25.0.encoder.02.position
net spindle-vel-fb            <=  hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
net spindle-index-enable     <=>  hm2_5i25.0.encoder.02.index-enable

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd            <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-on                 <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb             =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true

Inifilen som matar in variablerna för spindle har detta.

Kod: Markera allt

#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]
ENCODER_SCALE = 16384.0
OUTPUT_SCALE = 1
OUTPUT_MIN_LIMIT = -5400.0
OUTPUT_MAX_LIMIT = 5400.0
MAX_OUTPUT = 10.0

[arvidb]

Om du vill ha MAX_OUTPUT volt på utgången när OUTPUT_MAX_LIMIT r/min efterfrågas så bör du sätta OUTPUT_SCALE till samma som OUTPUT_MAX_LIMIT, om jag fattar detta rätt.

[swapper]

Självklart tack!
Funkar prefekt nu med fram back och kommenderad hastighet.

Nu blir det att få rätt på återkopplingen så jag kan utläsa hastigheten i Gmoccapy

Älskar dessa forum där man kan få bra svar

[arvidb]

Härligt att det funkar! Helt självklart skulle jag inte kalla det efter att ha läst texten på man-sidan. Men det känns tryggt att veta att det går att få ordning på det.

[swapper]

Man kommer ganska långt med pncconf men när axlarna rör sig får man börja lära sig hal.
Men även om allt tar mer tid att förstå så känns lcnc grymt stabilt och anpassningsbart.
Blir lite ah upplevelse när man hittar alla fiffiga funktioner.

Hade fortsatta ljud ifrån spindeln.
Plockade ner och förspänningen var helt lös...

Fixa och dona och nu går den mycket tystare!

Lite lätt testfräsning i stål 12mm fräs dock lätt intag.

[swapper]

Liten update:
Pillat med mjukvaran fått spindelåterkopplingen att fungera och att visa rätt hastighet (i rpm och inte rps) och matat ut denna till "speed" bar i gmoccapy.
Även fått "at speed" att fungera så att maskinen inte gör något utan att spindeln har uppnått rätt hastighet.
Fick faktiskt rigid tapping att lira efter att fått rätt på dessa delarna och lite andra fel jag hade i confen så som att i .ini filen skall det vara mm/sec och inte mm/min.....

En liten luftkörning av rigid-tapping fast med en fräs i spindeln

Kod: Markera allt

G90 (set absolute mode)
S300 M3
G0 X0.000 Y0.000 Z0.000 (rapid move to starting position)
G33.1 Z-20 K1.5 (rigid tap a 20 TPI thread 0.750 deep)
G0 X10.000 Y0.000 Z0.000 (rapid move to starting position)
G33.1 Z-20 K1.5 (rigid tap a 20 TPI thread 0.750 deep)
G0 X20.000 Y0.000 Z0.000 (rapid move to starting position)
G33.1 Z-20 K1.5 (rigid tap a 20 TPI thread 0.750 deep)
M2 (end program)

Gjorde även en custom "Machine status" flik i glade som visar index enable pins.
Detta för att kunna ha koll så index fungerade.
blir mer leds sen med status från drivarna osv.

Capture.PNG

[DAP]

grymt snyggt.

Ser riktigt proffsigt ut det visuella i Linux CNC

Måste köra detta, nu är det bara tiden som skall räcka till!

[swapper]

Ja Gmoccapy tycker jag är ett stort lyft ifrån "vanliga" linuxcnc som kör axis.
Axis fattade jag mig inte riktigt på då man kom ifrån mach3, inga knappar

Gmoccapy som är guit som körs har en egen tråd på linuxcnc forumet, bra aktivitet och jag frågade även där om ett problem jag hade och fick bra svar.
Även frågat efter en ny funktion där man borde kunna använda spindelprobe för att komplettera den inbyggda verktygsinmätningsrutineni Gmoccapy att bli helt automatisk.
Dock inget som kommer läggas till men tydligen inte så svårt att få till själv, får pilla med det när fräsen är klar.

Här är tråden:
http://linuxcnc.org/index.php/english/f ... ?start=720

Ikväll har jag dragit servokablaget lite mer permanent i fräsen.
Inväntar nya induktiva givare som är PNP då de jag hade var NPN, tydligen funkar mesa 7i77 bättre med PNP så jag får en NC slinga på givarna.

[swapper]

Varit på semester i NYC och jobbat helg så har inte hänt så mkt på det konkreta byggandet.
Har dock testat lite småsaker och testfräst då jag behövde några ändlägesfästen.

Testade att generera rigid-tapping kod ifrån hsmexpress, dock verkar det vara en bugg i postprocessorn för denna.
Den genererar inte rätt G0 Z5 i testet så linuxcnc kör g33.1 och sen stannar den med spindeln igång och med ett felmeddelande.
Skapade en tråd på autodesks forum.
http://camforum.autodesk.com/index.php?topic=4719.0

Får se om någon nappar på det.

[swapper]

Fick svar på min tråd om postprocessorn med en ny fil som fungerade bra.
Testkörde att gänga lite i aluminium för första gången idag då jag kunde göra lite vettig kod till det.



Ursäkta för allt som ser så temporärt ut, skall snyggas upp när allt är klart.

[swapper]

Liten update.

Lagt en del tid i helgen på att få rätt på centralsmörjningen i fräsen.

IMG_0270.JPG

8 vägs oljefördelare från ebay, satt en för 4 st tidigare men då jag nu har kulmuttrar att smörja fick det bli en större.
Fulfästet till vänster skall fräsas ett nytt snyggare.

IMG_0271.JPG

För att få in oljan i kulmuttrarna så borrade jag en M6 skruv med 4mm hål.
Limmade sen 4mm slangen i denna bussning så den går att få fast i kul-muttern.
Letat som en galning efter snabbkopplingar för 4mm slang och 6mm gänga men inte hittat, troligen hade de ändå inte fått plats.

IMG_0269.JPG

[swapper]

Liten update:

Liknande bilder som förra posten men har fått dit nödstopps ändlägena för X axeln med.
Vanliga microbytare med rulle, kopplade NC 24V.
För närvarande bryter dessa kontaktorn som matar alla drivstegen så hela maskinen stannar om de trippas.
Den vita plastbiten som sitter på kulskruven är justerbar och när den går mot brytaren så stannar maskinen.

Har även fått till centralsmörjningen för Z axeln + kulmuttrar, dock inga bilder på detta men väldigt lik X och Y.

[Larsson90]

Frågan är hur du fick dit fingret längst uppe till vänster i första bilden haha skämt och sido ser grymt ut!

[swapper]

Ahh såg jag inte ens när jag postade bilden
Iphone 5 linsen är väldigt nära kanten så hade fingret lite för böjt.

Tack, blev faktiskt riktigt nöjd med just denna delen då jag gått och lurat på det ett tag.
Skönt när något blir som man tänker sig.