PNP med SCARA-arm

[hygren]

Har varit bra sugen på att bygga en pick and place-maskin ett tag, och samlat på mig mycket info. så idag, snubblade jag över denna video:


Jag behöver väl knappast skriva mer...

[Krille Krokodil]

Ruskigt cool men jag tror att den har rätt låg positionsnoggranhet och mer
är avsedd för att förpacka chokladpraliner el. dyl..

[zealotry]

Finns ju väl fungerande 3d-printer med samma teknik, så helt värdelöst lär det inte vara.

[säter]

Vad ligger precisionen på hos en vanlig SCARA-robot?

[Swech]

Skall man montera t.ex. en 0.65mm pitch komponent så behöver man minst 0.05mm upplösning

Betvivlar starkt att denna funkar som PNP
Swech

[Krille Krokodil]

Vad ligger precisionen på hos en vanlig SCARA-robot?

+-0,02 mm anger KUKA i repeternoggrannhet på sin minsta, hittade inga siffror på absolut positionsnoggrannhet.

[adent]

<uselt skämt>Men kanske som NPN?</uselt skämt>

[hygren]

De anger 0.07mm noggrannet, men det är ju med en barnsligt hög hastighet. Å andra sidan med motorer för några tusen dollar styck. Jag tänkte mig NEMA23-motor typ http://www.aliexpress.com/item/13-77kg- ... 12783.html och köra betydligt långsammare, kanske nedväxlat med direkt kugghjul.

Här är en där de flesta delarna är 3D-printade: (jag råkar ju ha en 3D-printer redan)
http://www.youtube.com/watch?v=Cquw7dvR80A

[Krille Krokodil]

Bygger man den vanliga 3-axliga geometrin och det blir lite snett och vingt så
är det ett problem betydligt enklare att analysera och justera i hård- eller mjukvara.
På robotar arbetar man med flera relativa koordinatsystem och justerar in målen
och därför är absolutnoggrannhet i hela volymen oftast mindre viktig.

[Digitum]

Jag håller på att designa en pnp-maskin nu för kretskort. Jag hade funderingen på att använda en 2-ledad arm men insåg att jag inte har kunskaper nog att bygga en sådan. Vad tror du om en sådan? Det gäller väl att hitta riktigt bra glappfria leder bara.
http://www.youtube.com/watch?v=vN7BPyy69Ds

[hygren]

Den roboten var rätt snabb : )

Jag tänker mig att det sitter en kamera på huvudet som letar riktmärken på kretskortet eller kanske i bordet, kanske senare även identifierar och justerar mot paddar med data den har från gerber.

Jag råkade beställa två sådana här:
aliexpress.com/../Free-Shipping-CNC-Router-Kit-3-Axis-Nema-17-Stepper-Motor-42BYGH803-37oz-in-3-pcs/

[kankki]

Här är en PNP med SCARA arm

[Agwan]

Roligt, jag tänkte på precis samma lösning härom dagen när jag såg en sån där robotarm. En roterande rörelse borde vara mycket lättare att få stabil än en linjär som kan dra sig åt olika håll.

Såg att det fanns SCARA-robotar med z-arm där z-armen är uppbyggd av en enda skruv. Men skruven är kombinerad skruv och linjärlager. På så vis kan välja om man vill rotera eller translatera skruvens axel.

[säter]

Det normala på en SCARA-robot, är väl att ha Harmonic-växlar i lederna.

[hygren]

@Agwan: Det låter som en fruktansvärt smidig lösning, har du, eller nå'n annan, dokumentation på hur man löser det? Jag förstår konceptet men inte hur lösningen skulle se ut.