Hej, nu när min robot går in i sitt slutskede så dyker ju givetvis tanken upp om man inte skulle bygga en robotarm på den - för att man kan liksom.
Tanken jag har är just nu att bygga en två-armad modell initialt för att sedan bygga på med "handled" och klo när armen är klar och fungerar bra.
Som jag skissat så blir det enklast / billigast att bygga med vanliga linjära ställdon, typ 8-12" 900Nm kinaskruvar.
Armarna borde kunna byggas i 50x50x3 aluprofiler.
Men var skall pivotpunkterba placeras? Insidan eller utsidan armen, vilken drivenhet? (Trådlös) etc.
Tips och kommentarer?
Har kikat lite på aliexpress och funnit denna: http://www.aliexpress.com/store/product ... 60166.html
Den borde kunna styra tre st motorer? (Två relä för varje motor)
Konstruktion & styrning av robotarm - FEAtester
Konstruktion & styrning av robotarm - FEAtester
Senast redigerad av Corpze 18 februari 2014, 22:04:30, redigerad totalt 2 gånger.
Re: Ide'er och tankar kring robotarm
Har modellerat lite mer under dagen, med lite fler fästpunkter i armarna för att kunna fintrimma slagen på armarna lite bättre, samt stresstestat dem och "buckle" testat dem, 100kg per arm är absoluta maxgränsen, de börjar böjas i sidled då. Jag kommer dock att använda 950Nm ställdon så jag kommer ha god marginal.
Vad tror ni om detta, nåt som ser galet ut?
Vad tror ni om detta, nåt som ser galet ut?
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Konstruktion & styrning av robotarm - FEAtester
Superintressant projekt! 
Man kan väl säga att jag sitter och funderar på sånt här hela dagarna.
Tänkte du bara dimensionera dem för statisk last?
Och två armar, det verkar avancerat. Har du en länk till grundkontruktionen?
Hur stora är prylarna? Och vad är det för laster du lägger på?
Vanligtvis brukar armarna vara närmsta vägen mellan pivotpunkternas skruvförbandsytor. Lägg på lite design på det och övriga krav, sen har du din manipulatorarm. Hur många axlar tänker du ha?
Man kan väl säga att jag sitter och funderar på sånt här hela dagarna. Tänkte du bara dimensionera dem för statisk last?
Och två armar, det verkar avancerat. Har du en länk till grundkontruktionen?
Hur stora är prylarna? Och vad är det för laster du lägger på?
Vanligtvis brukar armarna vara närmsta vägen mellan pivotpunkternas skruvförbandsytor. Lägg på lite design på det och övriga krav, sen har du din manipulatorarm. Hur många axlar tänker du ha?
Re: Konstruktion & styrning av robotarm - FEAtester
blueint: pivotpunkt är väl punkten som den vrider sig kring. Alltså kraftpunkt i detta fall.
Re: Konstruktion & styrning av robotarm - FEAtester
Japp pivotpunkt är vad jag menar med kraftpunkt (är det den korrekta termen?)bellasoda skrev:Superintressant projekt!
Tänkte du bara dimensionera dem för statisk last?
Och två armar, det verkar avancerat. Har du en länk till grundkontruktionen?
Hur stora är prylarna? Och vad är det för laster du lägger på?
Vanligtvis brukar armarna vara närmsta vägen mellan pivotpunkternas skruvförbandsytor. Lägg på lite design på det och övriga krav, sen har du din manipulatorarm. Hur många axlar tänker du ha?
Nja, jag labbar mest runt med solid edge för att lära mig men eftersom rörelserna på ställdonen ligger på ca 10mm/s så kommer inte lasterna bli så dynamiska, jag räknar på 100kg för att räkna högt, sjukt högt då den första armens (längst in/ner) ställdon kommer orka dra upp ca 18kg med den utväxling jag räknat med.
Tanken är väl att det ska bli en "handled" med en enkel klo längst ut så det blir egentligen fyra armar.
Vad menar du med grundkonstruktionen? Roboten? Den hittar du bland projektsidan; R/C arduinostyrd klippare/plog.
Första armen är 600, den andra armen är 450 ca.
Mvh
Re: Konstruktion & styrning av robotarm - FEAtester
Himla skoj projekt!
Jag sitter och räknar FEM på robotarmar hela tiden. Det enkla är ju att dimensionera själva armarna, det som blir svårt är att få dina motorer och växlar att fungera som de ska. Buckling brukar sällan vara något att oroa sig för.
Och nu fattar jag vad du menar med pivotpunkt: inte punkten där armarna vrider sig, utan punkten där dina linjärstyrningar är infästa.
Där kan du ju fundera ut hur du vill dimensionera din robot. Sätter du pivotpunkten närmre vridpunkten så kommer du få bättre prestanda i form av snabbare rörelse, men högre last på linjärstyrningen. Flyttar du pivotpunkten bort från vridpunkten kommer du få mindre last på linjärstyrningen, men den måste gå desto längre sträcka för samma axelvridning och då är den långsammare.
Har du data på din linjärstyrning? Maxkraft och maxhastighet?
Hade du tänkt att den ska lyfta 100 kg? Maffigt!
Jag sitter och räknar FEM på robotarmar hela tiden. Det enkla är ju att dimensionera själva armarna, det som blir svårt är att få dina motorer och växlar att fungera som de ska. Buckling brukar sällan vara något att oroa sig för.
Och nu fattar jag vad du menar med pivotpunkt: inte punkten där armarna vrider sig, utan punkten där dina linjärstyrningar är infästa.
Där kan du ju fundera ut hur du vill dimensionera din robot. Sätter du pivotpunkten närmre vridpunkten så kommer du få bättre prestanda i form av snabbare rörelse, men högre last på linjärstyrningen. Flyttar du pivotpunkten bort från vridpunkten kommer du få mindre last på linjärstyrningen, men den måste gå desto längre sträcka för samma axelvridning och då är den långsammare.
Har du data på din linjärstyrning? Maxkraft och maxhastighet?
Hade du tänkt att den ska lyfta 100 kg? Maffigt!
Re: Konstruktion & styrning av robotarm - FEAtester
Lite kul (användbart) med fea och speciellt när min robot nu kvalar in på tresiffrig vikt (blev f.ö körbar med larvbanden idag ) och jag måste tänka på vikten (i dubbel bemärkelse )
100kg satte jag bara för att räkna högt, med den utväxling jag ska köra med nu (1:4,5) ca så kommer jag att kunna lyfta runt 18kg med kinaskruvar på 950Nm och 10mm/S
Jag skall modellera med 8mm alu nu för att nå lägre vikt, förmodligen kan jag nog gå ner till 6mm också då jag ska ha två armar vilket isåfall blir 12mm gods att knäcka vid given last.
100kg satte jag bara för att räkna högt, med den utväxling jag ska köra med nu (1:4,5) ca så kommer jag att kunna lyfta runt 18kg med kinaskruvar på 950Nm och 10mm/S
Jag skall modellera med 8mm alu nu för att nå lägre vikt, förmodligen kan jag nog gå ner till 6mm också då jag ska ha två armar vilket isåfall blir 12mm gods att knäcka vid given last.
