Hallå!
Jag har funderat ett tag nu på att bygga en balanserande tvåhjuling, dvs en "Segway". Jag har letat en del information på nätet och kommit fram till några komponenter som jag tror skulle fungera. Jag har en Arduino Mega som jag tänkte att man skulle kunna kontrollera den med.
Hade tänkt mig att använda dessa komponenter:¨
- 2 motorer: http://www.ebay.com/itm/E-Scooter-Elekt ... 2584c06566
- 2 st motorkontroller: http://www.canakit.com/30a-motor-speed- ... r-pwm.html
- Något av dessa hjul, troligtvis det största: http://biltema.se/sv/Verktyg/Arbetsbank ... jul-41170/
- 24v lipo batterier som jag redan har.
Tanken är att fästa ett stort drev på hjulets fälg på något sätt. Med drev och kedja går det ju att testa lite olika utväxlingar. Har inte så bra koll på arduino programmering så jag hoppas på att hitta lite färdig kod, eller så får jag helt enkelt försöka lära mig. Någon form av IMU behövs ju också. Vad jag har förstått så bygger regleringen på att man har en referensvinkel = 0 där tyngdpunkten ligger precis över axeln. Motorerna ska sedan försöka hålla denna vinkel genom att skapa ett moment åt något av hållen?
Det svåraste kommer nog att bli elektroniken och regleringen/programmeringen. Jag har läst lite reglerteknik så jag har lite koll på PID iaf. Det mekaniska är nog inga större svårigheter att få ihop, hade tänkt att sätta ihop lite vattenskurna alu-plåtar så att den blir som en låda där allt kan inneslutas och med en axel genom lådan.
Jag har hittat en grej som jag tror skulle underlätta elektronikbyggandet, nämligen balanduino! Det är ett slags arduino kort för segways som dessutom har tillhörande kod. Det verkar även som att man kan få en del support från dom om man köper ett kort. Det är dock lite väntetid och jag har gjort en pre-order som inte är bindande, så vi får se hur det går.
http://www.balanduino.net/home
Vad tror ni om detta projekt? Någon som har nån bra information/länkar? Har givetvis googlat en hel del.. Några synpunkter på delarna jag tänkt använda?
/Peter
Bygga segway
-
SeniorLemuren
- Inlägg: 8427
- Blev medlem: 26 maj 2009, 12:20:37
- Ort: Kristinehamn
Re: Bygga segway
Jag tror inte att det där fartreglaget duger.... Du måste kunna reversera motorn och det verkar inte gå med det du länkar till. Titta på produkter från Sabertooth, jag tror de är mer lämpade och bra dokumenterade. Sen TROR jag att du behöver ha någon form av feedback från motorn till antingen "fartreglaget" eller (mer troligt) det överordnade systemet som i sin tur "styr" fartreglaget.
