Acceleration i Mach3

[Sungam]

Hur gör man för att optimera accelerationen i en maskin? F.n. har jag satt accelerationen i mach3 till 40, men har ingen aning om det är på gränsen eller på tok för lite. När/hur märker man när accelerationen är för högt satt?

[Cano]

Om du använder stegmotorer så stallar de vid för hög acceleration.
Öka acc tills motorerna stallar och sänk sedan acc till något lämpligt.

[Sungam]

Ok, tack för hjälpen!
Är ingen risk för att skada motorerna om man stallar?
Och retardation gäller samma princip?

[H.O]

Om du kör med stegmotorer så är det lite av en balansgång. Det går åt moment att accelerera så man brukar få "välja" - antingen relativt hög hastighet men långsam acceleration eller relativt låg hastighet med "hård" acceleration. Så om du är nöjd med din nuvarande hastighet är det bara att prova sig fram, förr eller senare når du en punkt där du inte längre kan accelerera till inställd hastighet utan att drivsteget "tappar" motorn. I det läget backar du acceleration med lämplig säkerhetsmarginal. Du kan inte skada motorn men i extremfall kan jag tänka mig att drivsteget skulle kunna ta skada om hastigheten är hög och du ligger väldigt nära gränsen för max matningspänning.

I Mach3 är acceleration och retardation symetriska, du kan inte ställa de separat.

[Lapin]

hur fungerar det med servon då?

[H.O]

Eftersom stegmotorns moment avtar med stigande hastighet finns det mindre moment att använda till att accelerera med. För stegmotorn vore idealet än hård acceleration i början för att sedan avta - men den möjligheten har vi inte i Mach3.

Servomotors moment avtar inte med ökan hastighet som den gör med stegmotorn. Momentet är i princip konstant och i direkt proportion till strömmen genom motorns lindning(ar). Så i princip är drivstegets strömbegränsning (och i slutänden motorns interna resistans) som sätter gränsen för hur mycket moment motorn kan avge - trycker man FÖR mycket ström genom motorn kan den förstöras (avmagnetiseras) och överskrider man kontinuerlig moment under lång tid överhettar den. Motorn datablad har uppgifter på max kontinuerlig ström och max topp-ström.

När man försöker accelerar servomotorn hårdare än vad systemet, av en eller annan anledning, klarar kommer kommenderad position att "dra ifrån" den verkliga positionen, alltså motorn klarar inte av att följa kommandot. Ju längre tid du accelererar på det viset desto större blir felet mellan kommenderad och verklig position. Förr eller senare blir felet större än det maximalt tillåtna och servoloopen avbryter - motorn "stängs av" och drivsteget larmar.