heaxpod - typ stewart (ej robot)

[funkstar]

Tjena
Jag tror jag vill bygga en hexapod till en grej jag går och klurar på. 6 ställdon med fin upplösning (0.001mm ca) och det hela ska drivas med uproc som tar kommando från en PC eller liknande.
Har grottat lite men körde direkt in i en rätt jobbig vägg av matematik. Skulle nog gå att ta sig igen om men om ngn annan har byggt ngt liknande eller har ngra bra tips där jag kan börja nysta så vore det skoj att höra.

MVH

Per

[tecno]

1µ ? du skojar eller så har du vunnit snormycket stålar på hästar.

[funkstar]

haha, nej hästar förstår jag mig inte så mycket på.
0.001 är mitt mål, få se lite vad jag hamnar på men har redan byggt ställdon som sikta på 0.01 men blev snarare 0.002, dvs jag träffa rätt hundra del inom en tusendel (verifierat med ett antal olika mätklockor av bra kvalitet och över ganska långa distanser) och det var med väldigt enkla medel (man ska bara vara lite uppmärksam på hur man göra själva skruven)(och sen lite trix i mjukvaran för glapp och periodiska fel osv, dock inget avancerat jag är rätt dålig på elektronik och reglerteknik).
Denna gång har jag en bra mycket bättre svarv och en liten annan approch så jag hoppas att jag kan komma ner i denna upplösning (men jag vet hur lite en tusendel är.. inte lätt och man får andra parametrar som börjar bli viktiga så det kanske inte blir bättre än innan vi får se).

Men som sagt, att kunna få hexapoden att röra sig runt en godtycklig punkt i rymden verkar vara rätt jobbigt. så om ngn kunde hjälpa till med matten vore det skönt. Kanske får man begränsa sig till enklare rörelser om jag inte ror hem hela grejjen.

P.-

[H.O]

LinuxCNC kan driva den typen av kinematik (Stewart platfrom), se här t.ex. Om du är rätt dålig på matematik så kan du ju kanske börja med LinuxCNC alternativt studera deras kod och se hur de gjort.

Tänk på att den slutliga upplösningen och noggranheten är en kombination av alla ingående delar. Bara för att varje separat ställdon kan positionera till 0.001mm betyder ju inte det att hela maskinen klarar det, eller ens en tiopotens sämre. Du har glapp i leder, glapp i bussningar, glapp i transmisioner, flex i armarna, flex i stativ osv osv.

[Icecap]

Om jag inte missuppfattar är en hexapod en sak med 6 ben, detta har man oftast för att den ska kunde gå. För att den ska kunde röra benen på ett gångaktigt sätt måste man ha minst 2 rörelsesaxlar per ben (upp/ned & fram/tillbaka) och gärna 3 för att inte "fötterna" ska skrubba mot underlaget under gång.

Och detta skulle då betyda minst 12 aktuatorer och helst 18, möjligen fler, beroende på vilken sorts gångmöjligheter som ska kunde presteras.

Själva gångsättet på plan yta är ju i själva verket en 3D-rörelse och då jag inte heller är sinnesjukt styv i matte hade jag nog byggd hela grejen och testat "mikrosteg" och loggat rätt värde för en viss position av benet, detta skulle kunde ge kurvor över X, Y & Z som jag sedan kunde korrelera medelst lite praktisk matematik. När detta sedan var klart kan man ju "stycka ihop" hela rörelsesmönstret.

[H.O]

Jag är rätt säker på att TS pratar om det som egentligen heter Stewart platform, men som ofta kallas för hexapod eftersom den har just 6 "ben" - precis som den gående roboten med samma namn.

[Icecap]

Aha - det kunde ju förklara en del.

[JonasJ]

Ska du bygga en rund eller rak hexapod? Bygger du en rak kan du flytta benen 3 och 3 så att varje "benpar" bildar en triangel. På sätt håller den balansen och det krävs inte så mycket matematik. Kolla på min mikrohexapod för idéer.

Om du ändå vill satsa på mer avancerad matematik så kika på Zenta Phoenix. Letar man hittar man både källkod och bra förklaringar till hans matematiska modell.

Edit: (Några inlägg hann mellan mitt svar). Aha, det var en sådan hexapod som avsågs. Jag låter mitt inlägg stå kvar ändå. Kanske kan det vara bra för någon annan

[Gimbal]

Ok, jag var också inne på något i stil med:


(som nog är den snabbaste jag sett hittills, ger nästan lite spindelskräckkänsla.)

[JonasJ]

Ja, den är grymt imponerande! Notera den gigantiska fjärrkontrollen

[Agwan]

Det är sällan såna där konstruktioner är imponerande, men den där var det. Man skulle velat se den springa lite längre sträckor. Riktigt cool. Kliar lite i bygga-tarmen.

[Eson]

Jag har kikat en hel del på Hexapods och även jag som är ingenjör är lite skraj av matten. Men det fina med Hexapods är att ställdonen är parallella och samtliga ställdon måste förflytta sig samtidigt. Det gör att allt glapp i lederna blir utjämnade, man kan även förskjuta hälften av ställdonen en aning så att det ligger förspänt och det blir glappfritt.

[funkstar]

Oj ursäkta förrvirringen jag menar som ho säger en typ stewart platform.
Hmm har aldrig sysslat men linuxcnc eller linux men får väl grotta lite och se vad jag finner.
Slutlig noggranhet och glapp ocg sånt är inte min största farhåga just nu utan snarare om jag kan klara av att bygga en sån här mojäng. Det andra får komma i version 2 lite proof of concept det här.
Min initiala plan var först att
Bygg ett ställdon och få kontroll över det
Bygg ett till och koppla ihop och få kontroll över deras samverkan (triangeln lixom, upp ner höger vänster och combos)
Bygg fyra till och koppla ihop till en hel stewart" . Skulle just börja då jag gjorde en liten googling och hamnade i rätt stora matrismultiplikationer och skit.. Det var ju ett tag sen man höll på med sånt så det var bättre att söka hjälp först tyckte jag.
Som h.o. Är inne på så tyckte jag att det borde finnas färdig" kod som man kunde använda. Får börja med linuscnc helt enkelt.

[Anders Olsson]

Det finns hexapods med mikrometerprecision.
Jag vet att de används bland annat på SLS (Swiss Light Source) för att positionera delar av strålrören.

Vad jag förstått är de äckeldyra, annars hade de varit vanligare på denna typen av anläggningar.

Här finns ganska bra info om dom: http://www.psi.ch/sls/csaxs/ManualsEN/P ... _cSAXS.pdf

[funkstar]

ja har kollat en del på dessa tidigare.
actuator resolution: 0.005 um (hallå eller..)
det är nog därför de är så jäkla dyra.. och så kommer de ju från swiss så per definition dyra.