Adaptiv reglering?

[bearing]

Jag undrar om någon skulle kunna ge mig råd angående adaptiv reglering, eller länka till en lättläst text inom ämnet. När jag söker på nätet hittar jag långa rapporter, men de är på en så hög teoretisk nivå att jag inte förstår tillräckligt mycket för att kunna snappa upp ledtrådar. Jag har läst en grundläggande kurs i reglerteknik. Då lärde vi oss att räkna på enkla reglersystem. Men jag svårt att minnas hur man gjorde.

Anledningen till frågan är att jag i ett projekt på mitt jobb skriver reglerkod och praktiskt testar reglersystemet. Prototypen går ganska stadigt nu, med enkel PI-reglering. I verklig drift, kommer det finns yttre variabler som jag inte har kontroll över, och som jag inte kan mäta, vilka kan komma att påverka systemet avsevärt. Därför tror jag att jag behöver få in någon sorts adaptiv funktion i systemet.

Såhär ser systemet ut:

Kod: Markera allt

Dieselmotor -> Hydraulpump -> Hydraulventiler -> Hydraulmotor -> Växellåda -> Roterande massa
varierande            |          ^                   |    
varvtal               |          |                Tandhjul med
                      |          |                "ABS-sensor"
                      |          |                   |                   
                      |        Regulatorn <----------
                      |
                      |
                       -----> Diverse hydraulförbrukare

Regulatorns uppgift är att hålla ett konstant varvtal på den roterande massan. Varvtalet väljer användaren genom att trycka på knappar som antingen minskar eller ökar varvtalet. Varvtalet behöver inte ändras blixtsnabbt, så regulatorn behöver inte vara snabb på det viset, men den måste vara snabb på att kompensera för varierande oljeflöde från hydraulpumpen.

Nuvarande PI-regulator kan kompensera ganska bra för ett stort spann av varierande varvtal på dieselmotorn. Den är inte helt stabil vid lågt inställda varvtal på den roterande massan, antagligen p.g.a glapp i växellådan. Om jag ställer regulatorn snällare, så att massan går stadigt vid låga varv, då hänger regulatorn inte med på höga varv. Därför har jag fixat en enkel grej som gör att regulatorn använder en speciell uppsättning reglerparametrar på låga varv, och en annan uppsättning på högre varv. Räta linjens ekvation används för att jämnt övergå mellan reglerparametrarna.

Jag har ännu inte kunnat testa vad som händer om "diverse hydraulförbrukare" kopplas in. Det är om det sker jag misstänker att någon sorts adaptivitet behövs. Håller just nu på att söka information i ämnet inför nästa testtillfälle. Oavsett om det visar sig att adaptivitet behövs eller inte, så skulle jag vilja ha en adaptiv regulator i "verktygslådan" inför framtiden.

[JanErik]

Gain scheduling som du har implementerat är nog allmänt användbart för såna fall.
Sedan återstår väl att testa vad som händer med flera förbrukare, om det blir problem eller inte.