Trimma in UHU-servodrivare.

[Forsgren]

Har problem när jag trimmar in mina UHU servodrivare, när jag i mach3 joggar motorn fram och tillbaka så vill den stanna efter ett tag. Ström finns det så det räcker, matning och acceleration är låg så där borde inte felet ligga. Jag har testat att ändra PID parametrarna en hel del men ser inte att det blir någon egentlig skillnad när det gäller "stannandet" kanske att den stannar lite tidigare ibland. Har utgått från dom "säkra" default-inställningarna när jag testat, och justerat lite utifrån dom. När den går som längst går den kanske i ca 6-7 sekunder. Någon med erfarenhet av UHU drivare som kanske har något tips? Kan ju ha som morot att jag lägger upp en bild på bygget när problemet är löst..
Detta är drivkorten jag använder: http://www.cnc2all.com/servo-engine-driver.html

[tecno]

Kan du inte få hjälp från leverantören?

[Forsgren]

Jo hoppas det, har skickat mail. Men nu är det ju helg, och EF är ju helgöppet..

[tecno]

OK, då får vi väl hoppas att H.O hoppar in och kan kanske leda dig rätt.

[Forsgren]

Jo det var precis det jag hade hoppats på..

[H.O]

Det är svårt att säga på rak arm.... Är du säker på att pulståget från Mach3 är som det ska, det är alltså inte DET som plötsligt "stannar" och därmed stoppar motorn?

Om kortet har en "fault-output" eller LED kopplad till UHU-chipets pin 17, vad händer med den när motorn "stannar"?

Vad har du för upplösning på enkodern och hur fort kör du motorn? Du säger att matningen är låg men allt är relativt...

Kör du med differentiell enkoder eller "vanlig" single-ended, typnummer, datablad, länk?

Om du "tittar" med terminal-programmet, efter att motorn "stannat", visar O-parametern något annat än 0?

/Henrik.

[Forsgren]

Ne nog kommer det pulser.
LED:en tänds! Heter error på det här kortet..
Enkodern är en remco eller vad dom heter, vet ej mer då jag inte har den här.. Upplösningen är på 1000 pulser/varv dvs ganska hög. Kör differentiellt över skärmad twistedpair kabel.
Vet faktiskt inte hur fort jag kör men gissar på MAX 200 varv/min.
O-parametern visar IBLAND något annat än 0, men inte varje gång den stannar.. och då mellan 3 och 7 dom gånger jag kikat, kan den bli att visa annat än 0 pga av att den stannat eller stannar den på grund av att den "visar" annat än 0? Men det är som sagt inte varje gång den visar annat än 0..

[MrNiceman68]

Hej !

Jag har samma kort, och har samma problem med att den stanar i min z-axel, och detta felet ligger o min PC för den hinner inte med flödet data ut på porten. skall testa en annan maskin(PC) och hoppas den blir bättre.

Har du testat och får samma fel på flera axlar ??


Annars Ring Anders på cnc2all.com han kan nog leda dig till lösningen.

/ johan

[H.O]

Hej,
Renco är det troligen, en modell-betecking eller ännu bättre länk till datablad skulle hjälpa.

OK, att error-indikeringen tänds tyder på following error, alltså att motorn är för långt efter (eller före) begärd position.

1000 pulser eller 1000 linjer blir ju den naturliga följdfrågan.... Jag gissar på 1000 linjer, alltså krävs det 4000 pulser för att motorn ska snurra 1 varv förutsatt att puls-multiplikatorn (parameter M) är satt till 1. 200rpm*4000/60=13.3kHz vilket är långt under vad chipet ska klara av att räkna - igen förutsatt att M är satt till 1.

Nästa fråga blir då vad du har satt E-parametern till. Det är den som bestämmer NÄR ett following error triggas. Har man hög upplösning på enkodern kan man behöva öka upp denna en del. Jag har 625 linjer (2500 pulser/varv) och kör med E satt till 75 - har jag för mig.

Hur ser det ut om du kör analyze mode i UHU-terminal-programmet? Om motorn känns "styv" och bra i övrigt men "släpar efter" när du joggar den kan du testa att öka H-parametern, den påverkar inte stabiliteten vid stillastående men kan minska "eftersläpningen" avsevärt under gång.


Till sist, det faktum att du får något annat än 0 när du tittar på O-parametern är inte bra - alls. Det betyder att UHU-chipet inte med säkerhet VET var motorn befinner sig, den kan gissa och varje gång den tvingas göra det räknar den upp O-parametern med 1, för driftsäkerhet SKALL O-parametern förbli 0 under alla förhållanden. Att den tvingas "gissa" kan bero på två saker:

1) Du försöker köra motorn så fort (eller fortare) att den resulterande frekvensen på enkoder-ingången blir högre än vad chippet klarar av att räkna. (Jag har kommit fram till att 130kHz är max vad mina klarar (även om dokumentationen specar 150-300kHz) vilket skulle betyda 130000/4000*60=1950rpm i ditt fall.)

2) Du har störningar på enkoder-signalerna som "lurar" chippet. Detta känns tämligen osanolikt om du kör med differentiell signalering över partvinnad kabel, skärmen ansluten till jord i ena änden osv - förutsatt att det inte är taskig layout på kortet så att störningarna kommer in EFTER RS422-mottagaren, men det är ju "industri-kvalitet" så det får man väl förutsätta.

/Henrik.

[Forsgren]

Skall ta reda på mer om enkodern idag.

1000 linjer är det nog ja.

M tror jag är satt till 0, borde bli samma som 1?

E står på/nära max, typ 5000.

Ser inte så mycket i terminalen, blir mest bara lite prickar kring nollstrecket.. Skall testa att öka bara H. I manualen står det att man ökar P och kompenserar med H för att minska svängningarna, så jag har nog inte ökat H så mycket utan att först ökat P. Hmm, varför hängde man inte med mer på reglertekninken..

Så att O-parametern är något annat än 0 kan inte bero på att jag fått ett following error tidigare?

Om motorn kommer för långt efter eller före begärd position kan den inte då komma ikapp när jag stannar den, eller kvarstår felet när motorn står still eller jag byter riktning?


Tack för att du tar dig tiden att hjälpa mig H.O!

Edit: MrNiceman68: Har inte fått fart på fler axlar ännu, så jag har inte kunnat testa..

[H.O]

M=0 är riktigt, då betyder varje ingående puls ett "steg", M=1 så blir varje ingående puls två steg osv.

Om du har E=5000 och ändå får following error vid 200rpm så är det nått som är riktigt fel-inställt (eller trasigt)....

Gör så här: Sätt E till 4000 (motsvarande ett motorvarv). Sätt på "logikspänningen" till kortet men lämna "motorspänningen" avslagen. Snurra nu sakta motor-axeln åt ett håll, när du snurrat den exakt 1 varv skall error-indikeringen tändas. Repertera testet i andra riktningen. Då har vi alla fall veriferat att det ÄR 1000 linjer på enkodern.

Så att O-parametern är något annat än 0 kan inte bero på att jag fått ett following error tidigare?

Inte direkt. Om du får "O-counts", av en eller annan anledning, så kan UHU-chippet TRO att motorn är någon annan stans än den är och på så sätt TRO att den är för långt före eller efter vilket triggar following error men knappast tvärt om. Nu har du E satt till 5000 så jag kan inte tän ka mig att det är det som händer men klart är att O-parametern skall alltid vara noll.

Om motorn kommer för långt efter eller före begärd position kan den inte då komma ikapp när jag stannar den, eller kvarstår felet när motorn står still eller jag byter riktning?

Jo, så länge felet inte är större än vad du specificerar med E-parametern. Det är liksom den som sätter gränsen för hur mycket fel det får bli innan servo-loopen kastar in handuken och säger: OK, jag försökte men jag hänger inte med. Men som sagt, 5000 är ju 1 1/4 motorvarv vilket är extremt mycket, några få grader är vad man brukar ha.

Jag ser att ditt kort har en ingång för E-stop, det är inte så att du får in npn störning på den? (Det förklarar inte att du får "O-counts" men det kan förklara att servo-loopen plötsligt lägger av.)

[Forsgren]

E-stop! där sa du något, ska kika på den när jag åker till verkstaden idag. Får hoppas att det är den som strular, i så fall är det kanske "bara" O:na kvar..

[H.O]

Kolla och dubbelkolla även enkoderns anslutningar, så att du inte har växlat typ A/ med B/ eller nått sånt.

[H.O]

Ursäkta tok-postningen men jag tänkte att du kanske ville ha några värden som referens:

UHU Tuning.jpg

Mach motor tuning.JPG

Detta är för mina relativt stora Indramat-motorer (130V, 19A kontinuerligt) med Renco R35i, 625 linjer, (2500 pulser/varv). Här är E satt till 125 men som du ser på "grafen" så är felet alltid mycket lägre än så, jag tror att skalan är +/-64. Iofs kört med motorn obelastad på bänken.

[Forsgren]

E-stop:en hade ingen verkan, satte den både hög och låg utan att något hände.!?
När E var satt till 4000 fick jag error när jag vridit motorn ett varv, precis som väntat.
Verkar va nå fel på enkodern, för när jag bytte motor med en annan enkoder(annat märke) så fungerade den som den skulle..
Kan kabeln vara för lång? den är kring 9 meter nu och det måste den vara för att det skall räcka..