Förstår inte hur denna koppling fungerar, hjälp

[ekman]

Jag satt och surfade runt och såg detta schema:



Detta är ett schema som finns i en bok "Junkbots, bugbots, and bots on wheels
By Dave Hrynkiw, Mark W. Tilden"

Och där kan man läsa i ett stycke:
"Lets assume we're using a 9-volts motor, and the eyes of the Herbie are perfectly equal.
The output from pin 5 will be 4.5 volts, and each motor will turn at the same speed.
If the input from the eyes vecomes unbalanced, the LM386 amplifies this difference (for example)
by raising the voltage at pin 5 to 6 volts.
One motor will have 3 volts and the other will have 6 volts, wich will make Herbie turn one way"


Men jag förstår inte hur det fungerar. Om pin 5 går upp till 6volts så trodde jag att motorerna fick 3volts var?
Så jag gissar på att det har nått med relät att göra.. men jag vet inte
Kan relät ändras gradvis? och på det viset ge lite mer ström åt ena motorn osv ?

books.google.com - Länk till boken

Rubrik & Länkförkortning /blueint

[anrhm]

Lägg märke till att motorerna är seriekopplade.

Tänk dig att du tillfälligt kopplar bort förstärkaren. Då går strömmen från matningen via ena motorn till nästa motor till jord. Om motorerna är identiska så ligger halva matningsspänningen över respektive motor.

Tänk dig sen att du tvingar anslutningen mellan motorerna till en annan potential, i exemplet 6V.
Då kommer spänningen över ena motorn att vara 3V och spänningen över den andra att vara 6V och dom kommer att snurra med olika hastighet.

Reläet används bara för att växla riktning på motorerna.

[ekman]

Tack för ett bra svar. Då fattar jag lite mer

Så nu har jag suttit och funderat lite på'tt.
Stämmer det att LM386'an bestämmer vad spänningen ska vara på pin 5. Beroende på vad den får för input av (i detta fall) fototransistorna. Så när den som i exemplet bestämmer 6volt på pin 5 så lämnar det bara 3v till den andra motorn?

Så om man skulle få 2volt ut på pin 5 så skulle alltså den andra motorn få 7volt?

[anrhm]

Precis så är det tänkt.