Autonom guide-robot

Planering och tankar kring eventuella framtida projekt.
AnnaPanna
Inlägg: 81
Blev medlem: 19 mars 2009, 13:13:37
Ort: Stockholm

Autonom guide-robot

Inlägg av AnnaPanna »

Hej forumet!

Nu är jag tillbaka! :D

Lovade ju att jag skulle återkomma!

Nu är förberedelserna klara och redovisade!

Allt gick bra även fast det fanns lite åsikter om vissa lösningar.

Vi vet nu vad vi ska göra för något!

En guide-robot!

T.ex för att ersätta en guidad tur på ett museum. :)

Istället för att uppfinna hjulet på nytt har vi tänkt att grunden för roboten ska utgöras av en radiostyrd bil.

Dock ska ju roboten vara autonom så att fjärrstyrningen måste kopplas till en dator.

I vårat fall är datorn en Nios2 från Altera.

Nu till första frågan:

Kan någon tipsa om vart jag kan hitta information om hur styrningen till en radiostyrd bil funkar.

Tanken är att vi ska plocka ut elektroniken ur fjärren och koppla den till datorn.

Om en vänlig moderator önskar så kan han/hon byta rubriken.

Vi kommer streama live från projektet och det kommer finnas ett forum för den intresserade. :)


/Anna
Användarvisningsbild
dar303
Inlägg: 5979
Blev medlem: 17 december 2003, 19:54:56
Ort: Sthlm

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av dar303 »

Ni skulle ju helt enkelt kunna plocka in en enkel pc med wifi i bilen och kommunicera över vanligt nätverk. Det har gjorts förut och fungerar!
Då har ni ju möjlighet till enkel programmering, interface till sensorer och styrning samt allt med ljud och bild klart. (standard ljudkort och webkamera).
Man kan troligen göra programmeringen i nåt så simpelt so visual basic om man inte har nån programmerar-wiz i sitt team!
AnnaPanna
Inlägg: 81
Blev medlem: 19 mars 2009, 13:13:37
Ort: Stockholm

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AnnaPanna »

dar303 skrev:Ni skulle ju helt enkelt kunna plocka in en enkel pc med wifi i bilen och kommunicera över vanligt nätverk. Det har gjorts förut och fungerar!
Då har ni ju möjlighet till enkel programmering, interface till sensorer och styrning samt allt med ljud och bild klart. (standard ljudkort och webkamera).
Man kan troligen göra programmeringen i nåt så simpelt so visual basic om man inte har nån programmerar-wiz i sitt team!
Ja, om budgeten hade tillåtit så kanske. 1000kr ska räcka till allt!

Tanken är ju som sagt att den ska vara autonom och den kommer kånka runt på sin egen dator.

Som vi är bundna till att använda Alteras Nios2.

Har iaf inhandlat denna:

http://www.teknikmagasinet.se/db.pl?tem ... directlink


Återkommer med bilder när vi plockat isär den lite... ;)
Användarvisningsbild
AndLi
Inlägg: 18238
Blev medlem: 11 februari 2004, 18:17:59
Ort: Knivsta
Kontakt:

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AndLi »

Om er styrdator endå ska vara med på bilen är det väll enklare att ta bort all orginalelektronik från bilen och styra de två motorerna med två egna H bryggor?

(För jag misstänker att det inte sitter något standard servo i den för att hantera styrningen...)
AnnaPanna
Inlägg: 81
Blev medlem: 19 mars 2009, 13:13:37
Ort: Stockholm

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AnnaPanna »

Mycket bra idé!

Något sånt här kanske:

H-brygga
AnnaPanna
Inlägg: 81
Blev medlem: 19 mars 2009, 13:13:37
Ort: Stockholm

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AnnaPanna »

Ok!

Nu har vi fått uppgiften mer klar för oss.

Vi skall utveckla en prototyp för en companion-robot.

Scenariot är följande:

Du kommer till t.ex. en mässa och kvitterar ut en robot.

Roboten skall:

-Följa dig (på ett avstånd mellan 20-70cm och en hastighet av 1m/s)
-Undvika hinder
-Identifiera "stationer" (t.ex en monter)
-Berätta om stationen/utställningen
-Roboten skall vara tystgående (den ska inte låta mer än en vanlig PC-fläkt typ)


Tips och ideér på lösningar är välkommna!

Våra ideér är så här långt:

-Personen roboten ska följa får en "fotbojja" med en IR-"beacon".
-Ping-sensor för collision avoidance.
-IR signaler (olika modulation?) så att roboten kan identifiera de olika stationerna.
-Kommer att använda en IPOD med extern högtalare för uppspelning av ljud/berättande om stationerna.


Det vi har hittils är en radiostyrd bil. TYVÄRR har den bara en hastighet, typ 12km/h. Hur kan vi sänka den?

/Anna
Användarvisningsbild
AndLi
Inlägg: 18238
Blev medlem: 11 februari 2004, 18:17:59
Ort: Knivsta
Kontakt:

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AndLi »

Du kan pulsa spänningen till motorn, 50% på 50% av.

Jag är inte helt övertygad om att IR är en bra lösning, det kan vara proble med störningar från plasma TV, lysrör och liknande. Och ska du överrösta störkällorna är det risk att det blir överhörning mellan montrarna. Men i en skolprototyprunda så kan man ju bortse från verkligheten...
AnnaPanna
Inlägg: 81
Blev medlem: 19 mars 2009, 13:13:37
Ort: Stockholm

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AnnaPanna »

Ok. Sant om prototyp. Men vad har du för förslag?

Här följer lite bilder, dom är högupplösta:

Monster
Naket monster
Styrkort
Styrservo
Högtalare

Måste ta reda på vad det är för specs på motorn.

Måste demontera mera... :-P
AnnaPanna
Inlägg: 81
Blev medlem: 19 mars 2009, 13:13:37
Ort: Stockholm

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AnnaPanna »

Plocka ut motorn och inte helt oväntat så var det ingen märkning eller info på den.

Mätte spänningen över den vid fullgas (enda läget som sagt) och då gav multimetern 10V.

Vilket är intressant med tanke på att batterierna (8st 1,2V) bara är på 9,6V?

Frågan är om den är "snabb" nog för att pulsas.

Vad kan man annars göra? Dra ner spänningen?
Användarvisningsbild
squiz3r
Inlägg: 5424
Blev medlem: 5 september 2006, 20:06:22
Ort: Lund
Kontakt:

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av squiz3r »

Bara ni pulsar i tillräckligt hög frekvens så bör det inte vara något problem. Det hade ju varit smidigt om man kom upp i över 20Khz så slipper man oljuden?
AnnaPanna
Inlägg: 81
Blev medlem: 19 mars 2009, 13:13:37
Ort: Stockholm

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AnnaPanna »

Oj, ok...

Frågan är om hårdvaran klarar det...? :oops:
Mindmapper
Inlägg: 7084
Blev medlem: 31 augusti 2006, 16:42:43
Ort: Jamtland

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av Mindmapper »

Skickar den ut störningar så att den stör inom det hörbara området så klarar den inte EMC-kraven. Likaså om den stör utanför det hörbara området.

Tänk i första hand på att få till en robot, de flesta motorstyrningar fungerar med betydligt lägre frekvenser än 20kHz. För 1000 spänn får man inte vara så noga.

Lite besvärlig grund att bygga vidare på.

Att dra ner spänningen skapar bara onödig värme. Alla motorer är långsamma eller snabba nog att pulsas. PWM is the shit! :mrgreen:
AnnaPanna
Inlägg: 81
Blev medlem: 19 mars 2009, 13:13:37
Ort: Stockholm

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AnnaPanna »

Ja, vi måste snåla på strömmen. Roboten ska vara igång under 2h, och helst ska man inte behöva byta batteri mer än en gång.

Dvs. driftstiden ska vara 1h.

Det får bli projektets mantra: PWM is the shit! :D
AnnaPanna
Inlägg: 81
Blev medlem: 19 mars 2009, 13:13:37
Ort: Stockholm

Re: Autonom guide-robot

Inlägg av AnnaPanna »

Vi har köpt på oss 2st A3953:

http://www.allegromicro.com/en/Products ... 3/3953.pdf

Men har lite svårt att tyda databladet. :S

Finns det någon som kan sammanfatta funktionen på den och vad man bör tänka på när man plocka ihop den?

Tack!
Skriv svar