Robotarm - Med penna :)

[Jine]

Hej!

Jag tittade hittade nyligen denna länk till youtube med en robot som håller i en liten penna, och ritar mönster ifrån valfrit CAD program, då jag har sysslat både med PIC och servo styrningar så bara måste jag testa att bygga en sådan.



Dock så tänkte jag givetvis inte bygga den fullt så stor eller kraftig utan det ska vara konstruerat av 3-4st RC servomotorer!

Har dock lite frågor, hur ska man få PICen att förstå signalerna den får via serieporten från datorn, och omvandla dom till positioner? Borde inte det vara ganska avancerat? Har tyvär bara arbetat med PicBasic pro så assembler medmera är okänt för mig


Har ni några förslag på vad jag ska lära mig, läsa, titta på osv innan detta projekt blir verklighet?

Jag ska sätta mig och leta efter billiga och starka RC servos nu

Hejhopp //Jine

[eriikh]

mft.nu och fullkontroll.nu har bra och billiga servon.

Är det inte bättre att göra en skrivare modell stor som ritar ut former på pappret? Eller gör du det bara för att få bygga en robotarm?

[Jine]

Jag gör det bara för att få bygga en robot arm
Och då man måste beräkna så inihelvete mkt för att få den att vara balanserad om man ska använda den till andra saker, så kan ajg lika gärna göra en lätt variant med en penna istället

Billigare och då kan man även rita SNYGGA kort och lik. till folk

Ska kolla upp länkarna, tack!

EDIT:
Hm, Fan va dyrt det blir endå!
Kollade ebay först, finns billiga och starka servos för relativt billigt, dock så kostar frakten 3-4ggr mer än servot!?!

Letar runt lite på mnt och fullkontrol som du länkade till och jag vetetusan om jag klassar ca 550kr för 4 billigaste servorna som "billigt"?

mvh Jim

[Gimbal]

Matten för inverse kinematics är inte helt busenkel, så lycka till.

[Jine]

Oj du, jag googlade lite på det och insåg att jag igentligen inte fattade ett skit Dock så fattade jag att ju färre leder ju lättare blir det? Iom att det blir färre möjligheter ?

mvh Jim

[Adis]

Mastercam 9 använde han där såg jag!

[$tiff]

Detta påminner mig om vad jag inte kunde låta bli att testa i somras på sommarjobbet:


Stor1 Stor2 Stor3

Här styr jag förvisso manuellt med joystick, men å andra sidan är roboten kapabel att knäcka pennan... och nästan metallbordet den ritar på


>> Jine

Jag rekommenderar dig att använda ett x-y-bord om du vill rita bilder. Att använda en arm till detta är inte helt trivialt, när du ska räkna om koordinaterna från x-y-planet till robotens frihetsgrader.

[JBV]

Inverse kinematics är inte så avancerat (håller på att skriva ett program för en hexapod), det är forward kinematics som är jobbigt! (iofs vet jag inte hur det ser ut med en robotarm)

[eriikh]

Jag tror att du vill ha servon som inte glappar, står och skakar eller inte orkar. Då finns det (nästan) bara märkesservon kvar

Allra bäst är det att köra med digitalservon då de har ruggit mycket starkare hållmoment samt de är exaktare och de lär du nog inte få för mycket av i din robotarm...

/Erik

[Gimbal]

Inverse kinematics är inte så avancerat (håller på att skriva ett program för en hexapod), det är forward kinematics som är jobbigt! (iofs vet jag inte hur det ser ut med en robotarm)

För en robotarm är forward en smal sak, bara att räkna vidare i varje led. Inverse med många leder blir dock betydligt besvärligare då flera lösningar är möjliga.

[idiotdea]

Flera lösningar behöver väl inte vara möjliga? Om man bygger en enkel robotarm borde man kunna konstruera den så att en viss position på ritbordet endast kan "uppnås" med vissa (unika) värden på vinklarna.

[MicaelKarlsson]

Jag rekommenderar dig att använda ett x-y-bord om du vill rita bilder. Att använda en arm till detta är inte helt trivialt, när du ska räkna om koordinaterna från x-y-planet till robotens frihetsgrader.

Det går allt, men lite pill är det ju!

$tiff: Det där ser ut som en IRb4400? Det kan man kalla leksak!


Jine: Har info om att räkna på robotar så hör av dig om du är intresserad av information!

[Jine]

Jag tror att du vill ha servon som inte glappar, står och skakar eller inte orkar. Då finns det (nästan) bara märkesservon kvar

Allra bäst är det att köra med digitalservon då de har ruggit mycket starkare hållmoment samt de är exaktare och de lär du nog inte få för mycket av i din robotarm...

/Erik

Ok, men iom att den inte behöver vara exakt alls, gör inget om dom glappar nån milimeter, och jag har väldigt begränsad student-budget. Tror det blir en modell med standardservos först iaf.

Flera lösningar behöver väl inte vara möjliga? Om man bygger en enkel robotarm borde man kunna konstruera den så att en viss position på ritbordet endast kan "uppnås" med vissa (unika) värden på vinklarna.

Det låter ju, skitbra? Hur gör man?

Jag rekommenderar dig att använda ett x-y-bord om du vill rita bilder. Att använda en arm till detta är inte helt trivialt, när du ska räkna om koordinaterna från x-y-planet till robotens frihetsgrader.

Det går allt, men lite pill är det ju!

$tiff: Det där ser ut som en IRb4400? Det kan man kalla leksak!


Jine: Har info om att räkna på robotar så hör av dig om du är intresserad av information!

Att använda x-y bord är igentligen uteslutet då jag skapade hela projektet för att få bygga en robotarm, dock sprang jag in i fler väggar än vad jag hade tänkt mig. Om det inte går, såfår jag väl helt enkelt bygga en robotarm utan penna (Fast då är ju den istortsett världelös)


Information, JA tack! Lär mig allt du kan, det kommer behövas.

[MicaelKarlsson]

Jine: Kan börja med ett boktips: Introduction to Robotics av Phillip John McKerrow. Där har du egentligen allt. Men kan gräva fram lite anteckningar till kursen jag gick med den snuskigt sköna titeln "Robotmodellering"

[JBV]

Kan man inte bruteforca och välja den lösning som ligger närmast nuvarande pos? Kanske inte hållbart om det finns för många lösningar dock hehe