Jag läste den här tråden men den verkade inte så genomtänkt. Jag hade inte heller tänkt presentera färdiga scheman än utan snarare bara presentera min idé så länge och sedan se vad jag kan jobba med. Med autonom menar jag till en början en helikopter som bara håller sig stilla till en början, ett senare projekt skulle bli att kanske kunna få den att åka en bestämd bana eller någonting. Den information jag vill ha reda på och korrigera för är ju då:
Höjden:
- -Mäts med antingen laser eller ultraljud, möjligen båda.
-Ändring i höjd mäts även med en accelerometer för att beroende på hastighet kontrollera hastigheten på rotorn (PWM för att styra hastigheten på rotorn troligen).
Rotation:
- -Mäts med gyroskop som placeras vid mitten för att få bäst mätvärden.
-Kompassriktning
Lutning x/y:
Jag hoppas att ni förstår vad jag menar med x/y (x=framåt/bakåt och y=sidleds vänster/höger). Här vet jag inte vad jag ska mäta med riktigt om jag ska vara ärlig. jag kan ju ta ett gyroskop här med (ett för var riktning) och mäta rotationen så, eller så kan jag använda accelerometrar. Här har jag ju inget mätvärde som referens så kan bli trixigt eftersom om den inte klarar av att verkligen stabilisera sig här så kommer den att verkligen åka omkring åt något visst håll. Jag får självklart försöka att fördela vikten så jämnt som möjligt men fortfarande har jag ett dilemma. Om jag bara drar på för fullt så kommer den att tilta över åt något håll och antingen krasha eller vicka och åka fram och tillbaka. Drar jag på för lite kommer den inte vara stadig mot förändring såsom vindar.
Min idé här är att använda mig av två accelerometrar och utifrån värdet så drar jag på en viss motorkraft i en viss tid och sedan kollar man igen om den fortfarande accelererar åt något håll. Jag har inte hållt på något med acceleremetrar så jag vet inte vilka värden jag kan förvänta mig.
Resten:
Senare kommer jag troligen vilja att den kan åka åt något håll och sedan stabilisera sig och då kommer ju två problem:
1. Hur ska jag mäta hastigheten i den riktning den rör sig?
2. Hur ska jag få den att röra sig i en riktning? Att svänga är ju bara stabilisationsrotorn men att få den att luta åt något håll? Det finns färdiga saker för sånt säkert men roligast att bygga eget.
Jag har inte bestämt storlek men relativt stor.
Drivning bör helst vara elmotorer.
Budget är obestämd just nu så whatever it is kom med det.
Eftersom jag sa spaningshelikopter i titeln förstår ni kanske att den ska ha någon typ av kamera men det är ett senare problem som jag kan räkna in vid val av motor(er).
Någonting jag glömt/bör ändra?
##EDIT2##
Delar jag tänkt använda mig av:
1x 3-axlig Accelerometer
För mätning av rörelse i sidled och höjd (x/y/z).
1x 3-axligt Gyroskop
För mätning av rotation runt de 3 axlarna.
dsPIC30F2012-30I
För in-/utdata.
Saker jag inte valt delar till:
[url=about:blank]about:blank[/url]
Laser-avståndsmätare.
[url=about:blank]about:blank[/url]
IR-sensor för sidosensorer.
