Combimill Sinumerik 3 retrofit Mach 3 Kanalog Kflop

[maba]

Det är Z axeln så den har lite hårdare jobb än de andra.
Lite andra PID gain-inställningar så börjar det likna något


Jag fick gå upp i P gain 5
I kan jag inte höja mer än 0.0001 då börjara den vagga.
Och D går max till 120, vid 140 börjar den oscillera

Men Position går lite högre än Command som synes på bilderna.

Hur funkar Deadband?

Z-axle_1.png

Z-axle_2.png

[H.O]

Jag tycker det där ser väldigt bra ut.
Det är svårt att se hur stort felet är med den skalan, hur ser det ut om du kör 800 counts istället för 8000?

Deadband: När positionen är inom range från begärd position så ändras PID parameterarna med faktorn gain.

EDIT: Det är nog för att du har såpass låg I, den hinner aldrig byggas upp tillräckligt för att "trycka ner" felet. Men mer I så börjar den vibrera säger du?

[maba]

Jag har inte provat att köra den med mer I, mycket möjligt att den skulle förlja kurvan bätre, jag ska nog göra ett test.
Anledningen att jag inte testat är att så fort jag enablar axeln så vaggar den fram och tillbaka när den försöker hålla axeln stilla.

Kan man få bort vaggandet med någon annan inställning tro så att man kan gå på mer I gain?

[H.O]

Min tanke var att deadband skulle hjälpa till med vaggandet.

[maba]

Jag får göra ett test

EDIT: Dead band kan nog vara medicinen jag behöver. Koiperat i från manualen: Dead band is used to apply a different gain to the region near zero than the rest of the region. Usually either zero gain or a gain much less than 1 is used within the dead band range. See the Servo Flow Diagram for the exact location of where the dead band is inserted. Dead band is a means of introducing "slop" into a system. This usually results in less accuracy and performance, but may reduce or eliminate limit cycle oscillations while resting at the target position.

[maba]

Har gjort lite test med Dead band men får det inte att sluta.
Vet inte om jag gör fel, vilket jag troligen gör

Jag förstår inte riktigt vad inställningarna för Range och Gain gör?
Jag har provat Range 0 upp till 8 och Gain 0 till 1

Jag skickade en fråga på Yahoo forumet men det finns säkert någon här som förstår detta bättre än mig.

[H.O]

Deadband: När positionen är inom range från begärd position så ändras PID parameterarna med faktorn gain.

Jag vet inte hur jag ska förklara på det annat sätt.....
Om du sätter range till 4 och gain till 0.5 så kommer PID-parametrarna att "dras ner" till hälften när motorn är inom 4 pulser från begärd position. Så fort motorn är "utanför" så blir det "full gas" på PID-parameterarna igen. Om du sätter gain till 0 kommer PID-loopen helt att stängas av när du är inom range från begärd position.

[säter]

Dum fråga:
Om man ställer upp range på fullt, och ställer ned gain till 0, då måste väl oscillationerna upphöra?

[H.O]

Nu har nog inte range något specifikt område (dvs det finns inget "fullt") utan den går (tror jag) att sätta till godtyckligt värde men absolut, med range satt väldigt högt och gain till 0 så SKA vibrationerna upphöra. Det är dock lite lurigt, speciellt på Z, eftersom risken finns att den driver motorn baklänges och när den väl kommer utanför range igen så slår reglerloopen på "för fullt" vilket kan leda till otäcka självsvängningar. Så om du ska testa detta, se till att du sätter Error till mindre än vad du sätter Range.

En annan möjlig förklaring till problemet, som jag har för mig vi HAR varit inne på tidigare, är backlash mellan motoraxeln och enkoder.

Ytterligare en tuninggrej som finns i KFlop är att man kan lägga på ett filter på utgången. Jag har ingen KFlop själv och är inte tillräckligt påläst beträffande den funktionalliteten så det får nån annan hjälpa till med.

[maba]

Jag testade att justera remmen mellan servomotorn och kulskruven och då försvann fenomenet.
Encodern sitter direkt på servomotoraxeln så det bör inte vara något problem där tycker jag.
Jag kör samma filter på alla axlar efter ett tips i från Tom på Dynomotion, eventuellt kanske man ska ha något annat filter på Z?

MEN....
Nu har jag ett nytt fenomen, varje gång jag ska påbörja en rörelse så hoppar motorn till sen gör den rörelsen.
Kollar man på kurvorna så ser det ut som att den inte börjar på noll utan att den måste korrigera det direkt.
Det konstiga är att när jag trycker på Zero då borde väl Command och Position bli noll?
Jag noterade att motorn rör sig lite fram och tillbaka varje gång jag trycker på Zero, jag har alltid trott att när jag trycker Zero så nollar jag position till noll men det kanske är så att motorn går till noll men sen går tillbaka till den felaktiga positionen?
Iofs borde ju styrsystemet kompensera det och stanna på noll eftersom jag fortfarande har Deadband 0.

Dessvärre är det nog jag som sitter inne med den välkända bristen på kunskap

Det syns tydligt på bilden vad jag försöker förklara

Z-start+of+move.png

[säter]

Jag testade att justera remmen mellan servomotorn och kulskruven och då försvann fenomenet.
Encodern sitter direkt på servomotoraxeln

Märligt att det vart en förbättring.
Det hade varit skillnad om enkodern hade suttit på kulskruven.

[H.O]

Jag skulle gissa att den spända remmen ger lite mer naturlig dämpning till det hela. När den inte var spänd så gick motorn i princip utan belastning den där lilla lilla biten tills "slacket" vart upptaget.

Tyvärr har jag ingen ytterligare input på problemet beskrivet i föregående inlägg

EDIT: Ett inte saknades i andra meningen....

[maba]

Jag misstänker samma sak.
Jag har även insett att bromsen legat på tidigare.
Tyvärr vart det sämre när jag justerade den.
Visst är det så att Z-bromsen ska frigöra helt när den är ur?

Nedan syns skillnaderna med och utan broms.
Nu har jag oscillering vid + rörelse (bordet neråt)
samt samma problem som innan att den inte startar på noll och då rycker till kraftigt för att kompensera detta vid början på en rörelse.

Med bromsen frilagd så startar inte position på noll samt att det börjar oscillera i slutet på minusrörelsen

Z without brake.png

Men med bromsen i så går den ju riktigt fint, troligen så blir det väl lättare för regulatorn att hänga med när man får en tröghet i systemet.

Z with brake.png

[H.O]

Ja visst, bromsen ska ju släppa helt, motorn skall vara lätt och ledig att snurra på med fingrarna.

Om detta är på Z-axeln så är ju en möjlig anledning till "att den inte börjar på noll" just det att när servo-loopen är avstängt men bromsen släppt så finns det inget som "håller i" axeln. Det är ju möjligt att den då flyttar sig lite (neråt såklart) och när servo-loopen sedan dras igång igen så upptäcker den att det är ett stort fel mellan begärd och verklig position. Bara en gissning.

[maba]

Det låter helt riktigt,
men när axeln är enabled och jag trycker på "zero" så borde väl styrsystemet nolla och stanna kvar noll, när jag känner på axeln så är den stum trots att bromsen inte ligger i.

Bromsen är kopplad på nödstoppen som även bryter 100V spänningen till drivstegen så i samma sekund jag lägger ur nödstoppen så släpper Z-bromsen och Servokorten får 100V
Är detta fel, bromsen kanske ska ligga i så fort axeln står still?

Sen är ju frågan varför den börjar oscillera vid plusrörelse, kan det vara så att det går så lätt så den får hoppa i mellan att bromsa och driva kulskruven och det är väl det man ser/hör?