Combimill Sinumerik 3 retrofit Mach 3 Kanalog Kflop

[tecno]

Jag måste kicka igång maskineriet och kopiera mina C filer med de dagsaktuella inställningarna, lägger upp dessa i min folder på Yahoo senare idag (trodde att dessa fanns där men icke).

[Sastrom]

När jag ställde in mina parametrar ställde jag in P så högt jag kunde utan att motorn började svajja. Sedan ställde jag in accelaration V och J, så jag blev nöjd. Sedan provade jag öka P igen. Höll på så tills jag nådde max och sänkte sedan lite.
Var lite trixigt att få blå ocg röd kurva att gå på varandra. D måste jag öka rejält för att märka något. I väldigt lite.
För att flytta den röda kurvan åt höger höjde jag feed forward A.
Jag gjorde mina inställningar med move funktionen.

[maba]

Perfekt tecno, det blir kul att kolla på:tumupp:

sastrom, tack för tipsen. feed forward gjorde skillnad för mig.


Jag fick lite tid att testa idag efter att jag lagt juniorerna.

Tom tipsade mig att aktivera 3rd IIR Filter 2nd order low pass 500hz Q=1.4
Efter det så lugnade output signalen ner sig.
Jag fick gå ner till P-gain 4 för att slippa oscillationer och sen provade jag "Feed forward V" 0.02 för att få "command" och "position" att komma närmare varandra under förflyttning.

Så här ser resultat ut nu, hur nära kan man komma. ligger ni exakt på linjen hela tiden?
Den lyckas inte få "Command" och "Position" på samma linje på slutet efter att axeln har stannat.
Det ser ut som den försöker med output-signal där vid 1,85s utan att lyckas.

1_P4I0D120.png

2_P4I0D120.png

3_P4I0D120.png

5_P4I0D120.png

[H.O]

Den lyckas inte få "Command" och "Position" på samma linje på slutet efter att axeln har stannat.

Det är där I kommer in. För att P skall bidra med något till utsignalen måste det finnas ett fel mellan begärd position och verklig position (vilket det ju gör här), utsignalen blir då i princip "error * P". Om felet är litet och P "låg" så räcker inte utsignalen till för att övervinna friktionen etc.´

Integratorn (alltså I paramentern) ser till att lägga till "akumulerat fel * I" till utsignalen vilket betyder att så länge det finns en skillnad mellan begärd ock verklig position kommer utsignalen att öka/minska tills dess att felet är borta (eventuellt med en liten översläng). Nu har du I på 0 vilket såklart gör den helt verkninsgslös.

[maba]

Vilken förklaring HO, tackar!

Jag gick ut och gjorde nya försök och nu svarade den bra på lite I-gain.
Undra om jag aldrig testade I-gain med 4 i P-gain utan bara med P-gain 5??

För er som gillar bilder:

1_P4I0025D120.png

2_P4I0025D120.png

3_P4I0025D120.png

4_P4I0025D120.png

[H.O]

Det där ser ju väldigt bra ut, på sin höjd 3-4 "pulser" fel. Har du motorn "kopplad" till maskinen nu? I så fall har du, i mitt tycke, ett väldigt bra resultat.
Glöm inte att ändra Max error till något mer rimligt innan du "driftsätter" så att säga. Nu tillåter reglerloopen ett fel på 1000000 "pulser" innan den ger upp och avbryter.

[maba]

Det finns lite tendenser till oscillering i + rörelsen men inte när den går tillbaka i - rörelsen.
Jag har tryckt ut gejder olja så smörjning ska finnas så det borde vara en inställningsfråga, eller är detta ett fenomen i och med kulskruven?

Tom tyckte att jag skulle testa att öka hastigheterna för att se vad som händer.
Enheterna jag kan ändra är Velocity, Acelleration, Jerk
Jag hade gärna haft lite teoretiska värden innan jag börjar så jag vet vad jag kan förvänta mig.

I min manual står det 5000mm/min på X Y axeln och 2500mm/min på Z vid snabbtransport.
5000mm/min ger ~83mm/sekund
Säger vi nu att det ger 2000 steg per mm (vilket borde stämma grovt) så blir det 166000 steg per sekund
alltså max Velocity 166000, då kan jag sikta strax under det.
Eller tänker jag helt fel?

Angånde accelration och Jerk, finns det några teoretiska värden att utgå ifrån eller är det bara trial and error som gäller??

Idag är inställningarna:
V 5000
A 40000
J 400000

saxat ur manualen:
The Motion Profile parameters set the maximum allowed velocity (in position units per second), the maximum allowed acceleration (in position units per second2), and the maximum allowed jerk (in position units per second3). These parameters will be utilized for any independent (non coordinated motion) move command for the axis. The acceleration and jerk also apply to jog commands (move at continuous velocity) for the axis.

Som sagt, jag är nybörjare på detta område och är tacksam för alla hjälp och tips.

[maba]

Det där ser ju väldigt bra ut, på sin höjd 3-4 "pulser" fel. Har du motorn "kopplad" till maskinen nu? I så fall har du, i mitt tycke, ett väldigt bra resultat.
Glöm inte att ändra Max error till något mer rimligt innan du "driftsätter" så att säga. Nu tillåter reglerloopen ett fel på 1000000 "pulser" innan den ger upp och avbryter.

Ja motorn sitter monterad och bordet rör sig så det får väl anses som helt ok hoppas jag.
Jag tänkte börjar med max error på 20, det borde vara 1/100mm om jag räknat ungefärligt rätt, eller är det lågt/högt?

[H.O]

Har det någon betydelse var över bordets rörels du är när den självsvänger? Det kan vara så att den linjära kraften som skruven utsätts för får den att bågna lite vilket gör att den börjar vibrera. Om så är fallet så borde det göra skillnad ju närmre ena änden du kommer.

Du tänker rätt.
Om enheten i inställningarna är i steg/pulser per sekund och du har 2000 sådana per mm och en max hastighet 5000mm/min får du 5000*2000/60=166666,666666 pulser/sekund för att nå dina 5m/min.

Acceleration är enklast att ställa på känsla, ju högre desto bättre men det sliter också mer på maskinen. Så där spontant bör du väl kunna accelerera från 0 till full fart på 0.25s, om jag inte minns fel så är det något i den stilen jag har på min Abene som även den går 5m/min max, du kan se hur det ser ut i den här videon.

Jerk är det som ser ger upphov till den mjuka, fina, rörelsen. Den gör att hastigheten på motorn på blir S-formad istället för trapets/triangelformad. Värt att nämna (om jag inte har fått allt om bakfoten) är att Jerk, tyvärr, inte har någon inverkan om du kör med Mach3. Så det kan vara värt att prova din loop-tuning även utan Jerk-compensation men dubbelkolla det med Tom så jag inte lurar dig.

EDIT: Gör några tester med "full" fart och se hur stort ditt fel blir. Antagligen blir det lite mer än 3-4 pulser, därefter kan du bestämma vad du ska sätta Max error till.

[maba]

Jag få rgöra lite mer tester och se om det blir värre eller bättre.

Hur räknar man om 0,25sek acceleration till "units per second" om vi använder ovanstånde siffror?

[H.O]

Acceleration betyder ju att hastigheten ökar med det antal pulser/sekund du anger per sekund (alltså pulser/s/s eller pulser/s²).
Så om du vill nå hastigheten 166666 pulser/s på 0.25 sekund så måste acceleration bli 166666/0.25 = 666664

[tecno]

Jag måste kicka igång maskineriet och kopiera mina C filer med de dagsaktuella inställningarna, lägger upp dessa i min folder på Yahoo senare idag (trodde att dessa fanns där men icke).

Hallåj,
Har inte hänt nåt här, är lite krasslig så jag har inte tagit mig ner till verkstan. Kanske under morgondagen, sorry.

[maba]

Ingen panik, ta det vid tillfälle, det finns saker att göra och alldeles för lite tid

Jag får passa på att tacka för all hjälp och support, vilket forum jag hamnat på
Jag ska försk sammanställa lite sen när allt är klart så kanske denna tråd kan hjälpa fler

//Mattias

[maba]

Sent skall syndaren vakna.
Hatr varit en veckas semester och lite jobb i mellan men idag fortsatte jag.

Jag började med att ställa upp hastigheterna lite på X-axeln och det verkar hänga med riktigt bra.

X-axle_finish.png

Sen gick jag på Y-axeln.
Bakgrundsinfon jag hade om Y-axeln var i från tidigare ägare att när han körde med Sinumerik systemet så "tappade den steg" vid höga hastigheter.

Jag testade samma inställningar som X-axeln och provade mig upp och ner lite på P, I och D men kom fram till att samma inställningar funkade bäst.
Sen ställde jag upp farten och då kom problemen.
Det ocilerar och låter illa så fort man drar på lite fart.
Jag tycker att signalen i från encodern ser konstig ut, håller ni med?
Är den kass eller kan det vara störning eller är de något annat fenomen, vart ska jag börja leta?

y_encoder3.png

y_endoder_2.png

Y-encoder.png

[H.O]

Vart har du signalen från enkodern? Den kan du inte se i mjukvaran, du måste mäta på signalen rent fysiskt för att se om den "är konstig". Det du ser i mjukvaran är hur motioncontrollern tolkar signalen från enkodern. Grafen visar ju att axeln självsvänger vilket du ju säger att den gör så det verkar stämma

Visst kan det vara enkodern eller något med kablaget som är "konstigt", taskig skärm eller jordning kanske. Speciellt eftersom du får problem precis som tidigare ägare. Men det kan också vara något mekaniskt, en lös rem som börjar "självsvänga" eller en axelkoppling som inte sitter fast ordentligt eller en kil som är avkörd.

Det är små "hack" i den annars ganska sinusformade feedback-signalen? Det kan tyda på att något "släpper", motoraxeln vänder håll och efter en lite bit "tar det i igen". Det kan vara glappet i skruven man ser...

Är det jobbigt att skifta runt motorerna? Om du kan ta X-motorn, som du ju vet fungerar, och sätta den på Y-axel (med Y-axelns kablage) då kan du verifiera/utesluta om det är något med Y-motorn eller Y-enkodern.