Trimma in UHU-servodrivare.

Robot, CNC, Pneumatik, Hydraulik, mm
Användarvisningsbild
Forsgren
EF Sponsor
Inlägg: 1227
Blev medlem: 24 oktober 2003, 13:45:48
Ort: Orsa

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Forsgren »

Har nu monterat den nya enkodern, får mindre med O men inte alltid noll. Men dom verkar komma när motorn svänger/vibrerar mycket.
Har lyckats jogga motorn ganska länge men inte helt utan att den stannar som tidigare. Tycker mig märka att ju större H är desto större är risken för att motorn skall stanna, kommer inte ihåg exakt men H är nog kring 2700 och P kring 300. Med dessa värden går den ganska länge, men med lite svängningar som man kan se i terminalprogrammet. Försöker jag trimma bort svängningarna helt verkar motorn vilja börja stanna.
Jag får även error om jag står still och fysiskt tvingar motorn att rotera, kan kanske ha något med strömbegränsningen(trimpotentiometern) att göra. Är UHU kretsen medveten om strömbegränsningen? Men I-limit dioden tänds aldrig.
Ställer jag ner T till tex 10 då kan jag tvinga runt motorn över ett varv innan den ger upp, dvs E = 5000.
H.O
Inlägg: 5914
Blev medlem: 19 mars 2007, 10:11:27
Ort: Ronneby

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av H.O »

Hej,
Nu har ju inte jag någon erfarenhet av den här specifika designen - och scheman etc finns ju inte tillgängligt - men vad jag vet så har själva UHU-chipet (som är en ATtiny2313) inte någon information om eller kontroll över strömmen (utöver T parametern *). I de designer jag sett och har erfarenhet av så sköts strömmätning och begränsning helt av extern logik. UHU chippet vet alltså inte hur mycket ström som flyter genom motorn eller ens OM "extern" elektronik begränsar strömmen.

* T-paramenter begränsar maximal dutycycle som skickas till H-bryggan vilket indirekt begränsar strömmen.

Jag tycker det lutar mer och mer åt elektriska störningar som kommer in antingen "genom" enkoder-kabeln eller (vilket vore betydligt värre) direkt på kretskortet. Det faktum att det "fungerar" när du begränsat dutycyclen med T-parametern anser jag stödjer den teorin. Har du kollat skicket på kolen i den aktuella motorn? Hur ser kollektorn ut?

Du ville helst inte "skifta runt" enkodrarna mellan motorerna men har du möjlighet att ta kolen från den motorn som funkade och sätta i den motorn som inte funkar?

Har du skärmad motorkabel? Har tillverkaren kommit med något förslag/idé?

Sorry, mest frågor och inte många svar men just nu är det vad jag bidra med. Förhoppningsvis leder det till nånting...
Användarvisningsbild
Forsgren
EF Sponsor
Inlägg: 1227
Blev medlem: 24 oktober 2003, 13:45:48
Ort: Orsa

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Forsgren »

Kommer inte ihåg hur kolen ser ut, men har för mig att dom var ok.. Får kika på det igen, skifta kol kan jag nog inte göra då det är två helt olika motorer, antar att kolen också är olika..
Motorkabeln är inte skärmad ännu, hade tänkt att byta när jag plockar ihop allt på "riktigt" men ska kanske testa med den skärmade istället..
Tillverkaren ville inte ta det via mail, men jag har lite svårt att ringa och vara vid maskinen på normala arbetstider så..
Du har varit till stor hjälp, tack! :tumupp:

Skall testa lite mer i morgon, återkommer med rapport!
H.O
Inlägg: 5914
Blev medlem: 19 mars 2007, 10:11:27
Ort: Ronneby

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av H.O »

Ahh, fick för mig att det var två likadana motorer.... "Måste" vara nått med denna specifika motorn som gör det. Dåliga kol eller kollektor som orsakar störningar, extremt låg induktans vilket orsakar höga rippelströmmar som antingen ger upphov till störning i sig eller löser ut överströmsskydd om sådant finns.
Användarvisningsbild
Forsgren
EF Sponsor
Inlägg: 1227
Blev medlem: 24 oktober 2003, 13:45:48
Ort: Orsa

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Forsgren »

Har ju inte testat den andra motorn i "verkligheten" så jag vet ju egentligen inte heller om den funkar bättre.

Lite mer info om motorn:

Motor terminal resistance: 0.40-0.54 ohms at 4A
Motor inductance: 0.7 mH

Motorn är nedväxlad 2:1 och driver X-axeln på en portal med hjälp av en kuggrem.
Användarvisningsbild
Forsgren
EF Sponsor
Inlägg: 1227
Blev medlem: 24 oktober 2003, 13:45:48
Ort: Orsa

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Forsgren »

Har nu gjort lite fler tester, flyttade tillbaka motorn till det andra drivkortet med lite lägre spänning ca 50V. Mot 70 ungefär på det andra, ville testa med båda ifall det var någe fel på just det kortet. Men det verkar ju va samma problem med båda, tycker det verkar va svårare att få det här (rätta drivkortet/spänningen för denna motor) att fungera. Sänkte T till 100 men det gick inge vidare ändå.. Har kikat på kolen och dom såg fina ut, även kollektorn såg bra ut av vad som gick att se utan att riva isär motorn..

Borde ju inte vara något konfigurationsfel tycker jag, känns som om jag testat allt. Men det finns ju oändligt många inställningsmöjligheter. :cry:

Får en hel del O ibland, men kan egentligen inte se något samband mellan dom och när den dör.

Har kikat på matningsspänningarna och encodersignalerna under drift med oscilloskopet och kan inte se att det skulle vara nå fel på dom heller.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
H.O
Inlägg: 5914
Blev medlem: 19 mars 2007, 10:11:27
Ort: Ronneby

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av H.O »

Jag tror fortfarande felet beror att störningar, antingen från motorn, eller från själva switchningen letar sig in i kretsen. Eller så har kortet nån form av överströmskydd (utöver den vanliga strömbegränsningen) som pga av motorn låga induktans reagerar och stänger av servot. Har du tillgång till nån induktor på 1mH eller mer som klarar ett par ampere? I så fall kan du testa att sätta den i serie med motorlindningen.

Om du tittar på grafen i UHU-terminalen, spelar det någon roll åt vilket håll du joggar motorn? Jag menar, på bilderna du postade blir felet negativt när den lägger av, blir det samma oavsett vilker håll du kör på?

Testat skärmad motorkabel?
Användarvisningsbild
Forsgren
EF Sponsor
Inlägg: 1227
Blev medlem: 24 oktober 2003, 13:45:48
Ort: Orsa

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Forsgren »

Jo felet uppträder åt båda hållen.
Skall se om jag hittar någon induktor!

Har testat med skärmad kabel, men inte riktigt ända fram till plinten på kortet, får fixa det i morgon. Men som det va nu blev det ingen skillnad.
Har testat att korta ner matningtrådarna mellan nätagg och servokort, ingen skillnad.
Får en hel del O ibland, men stänger jag av motorspänningen och sliter vagnen som x-motorn driver, snabbt fram och tillbaka(snabbare än jag någonsin joggat den) så kan jag inte få till några O. Borde ju tyda på att alla O:n kommer av störningar från motorn. Och inte enkoderfel.
Fräsen
Inlägg: 1372
Blev medlem: 18 juli 2007, 17:15:26
Ort: Svedala

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Fräsen »

Hur var det med hjälpen från leverantören? Jag har kollat igenom tråden men kan inte se mer än att du skulle kontakta dem, vad säger de?
Användarvisningsbild
Forsgren
EF Sponsor
Inlägg: 1227
Blev medlem: 24 oktober 2003, 13:45:48
Ort: Orsa

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Forsgren »

Jo jag hade ju mailat, men han ville inte ta det via mail. Och då jag har lite svårt att kunna ringa under arbetstid så har jag inte gjort det, speciellt när jag inte kan vara vid maskinen samtidigt..
H.O
Inlägg: 5914
Blev medlem: 19 mars 2007, 10:11:27
Ort: Ronneby

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av H.O »

> Jo felet uppträder åt båda hållen.
OK, bara så vi pratar om samma sak... På bilden du postade in så går felet negativt, om du kör åt "andra hållet" och motorn "stannar" visar kurvan ett positivt fel då?
Användarvisningsbild
Forsgren
EF Sponsor
Inlägg: 1227
Blev medlem: 24 oktober 2003, 13:45:48
Ort: Orsa

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Forsgren »

:doh: Nej, vi pratade inte om samma sak.

Jo felet är alltid negativt, oavsett riktning på motorn. Nu blev jag lite osäker, men till 99,9% säker på att det är så. Får kika på det i morgon.
Men vad betyder det, att motorn stannar och kommer efter begärd position?
H.O
Inlägg: 5914
Blev medlem: 19 mars 2007, 10:11:27
Ort: Ronneby

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av H.O »

Mmm, jag tänkte lite fel, men du har rätt, om kurvan är under mitt-strecket så är positionen "efter" begärd position. När du vred den för hand och den bara gav upp utan att kämpa (som kommentaren till bilden säger) hade du fortfarande E på 4000 eller mer då? Det "måste" vara nån störning, så fort motorn börjar dra lite ström så lägger den av. Testa induktorn.

Är du säker på att chippet inte "resettar" när felet uppstår? Om du har terminalprogrammet igång så borde du se om den bootar om.

Bra support att inte vilja svara på frågor på mail....
Användarvisningsbild
Forsgren
EF Sponsor
Inlägg: 1227
Blev medlem: 24 oktober 2003, 13:45:48
Ort: Orsa

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Forsgren »

Japp, E var 5000 (som också syns på bilden).

Har lyckats skrapa ihop lite induktans, 0,75 mH blev det. Ska testa i morgon.
Nej, den startar inte om. Bara ger upp, och error-dioden tänds..

Nepp, inte bra. :(
Användarvisningsbild
Forsgren
EF Sponsor
Inlägg: 1227
Blev medlem: 24 oktober 2003, 13:45:48
Ort: Orsa

Re: Trimma in UHU-servodrivare.

Inlägg av Forsgren »

Fler iakttagelser:

Grafen går inte alltid ner när den stannar, den går ner när motorn snurrat åt ena hållet och upp när den snurrat åt andra hållet (Var kanske så du tänkte först?).
I nio fall av tio stannar motorn när den snurrat åt ett visst håll, grafen går ner.
Skärmad kabel ända fram till drivkortet gjorde ingen skillnad.
Inte heller den extra induktansen på ca 0,75mH vid motorn gjorde någon skillnad.
Skriv svar