Autonom guide-robot

[JustNeed]

Den backar men kör inte frammåt. Den svänger vänster men inte höger.

Det låter som om ni misslyckas med att skicka signaler till phase-pinnen på drivkretsen. Kolla om den är inkopplad ordentligt.

[AnnaPanna]

Ett sista alternativ är som påpekat IR-fyrar, nackdelen där är begränsad räckvid särskilt utomhus där man troligen kan mäta den i enstaka meter (för säker avkänning) prova TV-fjärren utomhus så fattar du. Ultraljud kan också fungera men där finns risken för "studs". Hur man löser det behöver inte vara avancerat, en enkel 555 eller ännu bättre en µc kan skicka en ständig puls som är olika för varje fyr och sen programmerar man in i vilken ordning de ska tas.

Lite lösa funderingar som kanske kan tillföra något.

Mycket trevligt med input och engagemang!

Det är väl IR-fyrar som ryms inom budget och tidsram. Sen har vi ju ingen i gruppen (7st) som har någon erfarenhet av elektronik sen tidigare. Så det får inte bli för avancerat.

Kan du berätta mer om uC?

Om man väljer 555 vägen, behöver man två stycken då? En som bestämmer frekvensen och en som bestämmer "kodningen" (duty-cycle? pulsning?) ?

/Anna

[AnnaPanna]

JustNeed:

Nu kan du f*n ha slagit huvudet på spiken. Eftersom phase styr åt vilket håll det ska snurra.

Och troligtvis _borde_ det ju vara när phase ska vara låg som det strular.

Hur löser vi det?

Inkopplad ordentligt borde den väl vara eftersom det funkar när vi lägger den hög, eller?

Edit:

Samtidigt så ska ju kretsen (A3953) acceptera TTL nivåer på ingångarna, så den borde kunna vara upp till 0.8V utan problem. Så vad kan vara fel då?

[JustNeed]

Vad styr ni med egentligen? Går signalerna direkt från en dator eller kör ni med en mikroprocessor? Hursomhelst skulle jag kollat dels mjukvaran, dvs programmet, sen med en multimeter eller oscilloskop om phase verkligen ändrades när ni vill.

[v-g]

En µc är en mikroprocessor, men kan ni inte med det så skippa den delen. Annars tänkte jag att man enkelt kan baka in en numrering i själva IR-signalen och även enkelt kunna skicka ut en signal som är omöjlig att ta fel på dvs inte bara en frekvens utan tex några dataBITar med valfritt data.

[AnnaPanna]

JustNeed: Vi hade ett jordningsfel som vi hitta tack vare dig! TACK!

v-g: Vi kommer nog köra IR och TDMA. Blir liite omständigt men är en billig lösning som vi förstår och "kan" implementera.


Nu till en fråga:

Har ni något bra tips på hur vi kan kontrollera om vi kör rakt eller ej?

Som kaross använder vi ju oss av en radiostyrd bil. Styrningen på denna är en motor som styr en axel som svänger hjulen.

Det satt där en fjäder som "ställde" hjulen rakt när man slutade skicka signal till motorn. Den var vi dock tvungna att plocka bort för att motorn orkade inte.

SÅ, hur kan vi göra för att ställa hjulen rakt?

[Fräsen]

Om motorn inte orkar dra den återcentrerande fjädern så har ni för klen H-brygga till den, den fungerade väl innan?

Ett alternativ är att använda servo istället för det, till synes, helt oåterkopplade systemet ni har idag. Dock kräver ett servo en styrd PWM signal och kostar lite pengar, ifall ni inte hittar på någon i någon skrotlåda eller får till skänks, bästa hade varit ifall ni tänkt på det innan ni köpte bilen.

Jag förstår inte riktigt än hur ni hade tänkt styra bilen utan någon annan form av återkoppling än "IR fyrar" och annat, som ger en så kraftig dötid att bilen kommer att zig-zaga fram...

Enklast vore det ifall ni använde en linjeföljare och tejp på golvet, det ger tillräckligt med återkoppling för att även er befintliga styrning ska fungera, med lite regleringsparametrar.
Det är lite fundamentala saker ni måste fundera över innan det är dags att börja koncentrera på givare, finesser och Ipod...

[AnnaPanna]

Fräsen:

H-bryggan (A3953) är inte för klen, problemet är att ursprungligen hade den radiostyrda bilen fruktansvärt dålig svängradie. Så vi "moddade" den lite för att utöka den, först då blev fjädern ett "problem".


Ja, idag är styrningen helt oåterkopplad och de alternativ vi funderat på är:
A: som du säger, ett servo. T.ex. Futaba S3003 eller Hitec HS-81.
B: på något sätt nyttja den ping-sensor vi har riktad neråt (för att upptäcka trappor/stup) för att kontrollera om hjulen står rakt.


Så här i efterhand så var det kanske dumt att utgå ifrån en radiostyrd bil, men faktum kvarstår att vi fick rätt mycket för pengarna. Bara ett batteripack hade kostat lika mycket.
Bilen kommer använda IR för att hålla koll på "handlern" och stationerna och kommer använda ping-sensorerna för att "navigera". Tanken är att den ska korrigera styrningen hela tiden för att minska zig-zag tendensen.


Hade det varit upp till oss hade vi valt en linjeföljare, vilket vi också gjorde. Men den idé skickade vår "kund" (kurs och projektledare) ut genom fönstret. Han vill ha en robot som följer efter honom.


Eftersom vi bara har 4 veckor på oss för "allt" och 1000 kr (vilket det inte är mycket kvar av...) i budget så förväntar sig ingen att vi ska bygga en Asimo.

Med "allt" menar jag att vi i stort sett måste sätta oss in i och lösa mekaniska och elektroniska problem vi aldrig stött på förut inom utbildningen. Vi har inte läst några kurser i något av ämnena (förutom en elkurs där vi typ lärt oss Ohms och Kirchoffs lagar) och vi får inte mycket hjälp från kurs/projektledaren.

Så det är mycket att sätta sig in i på kort tid. Många begrepp man aldrig stött på förut, det är en helt ny värld. Bara att hitta rätt grejer på Elfa är ju en utmaning.

[Fräsen]

Fräsen:
Så här i efterhand så var det kanske dumt att utgå ifrån en radiostyrd bil, men faktum kvarstår att vi fick rätt mycket för pengarna. Bara ett batteripack hade kostat lika mycket.

Jo, men en radiostyrd bil med färdigt servo hade nog inte kostat mer än ett par hundralappar till. Lätt att vara efterklok

Jag skulle inte vilja vara i er sits, taskig budget, dåligt med tid och hårda krav.

Att använda pingsensor för att känna av hjulinställningen känns knepigt. Tror dessutom inte att det är så intressant ändå eftersom ni reglerar hela tiden mot avvikelsen från den återkoppling ni har. Med andra ord kommer ni troligtvis ha en konstant avvikelse mellan är- och börvärde och således är det rätt ointressant huruvida hjulen står rätt eller inte. Är ni mot förmodan på helt rätt kurs med bilen så är det bara att sluta reglera.

[AnnaPanna]

Fräsen:

Jag vet inte om jag skrev det, men vi betalade 230 kr för bilen. Varken jag eller någon annan i gruppen har koll på RC-världen, men billigaste "riktiga" alternativet vi hittade var en bil från Hobbex som kostade 895:-, och det var på kampanj.

Nej, det är stressigt. Men samtidigt rätt kul och lärorikt.

Jag håller med ang. att använda pingen för hjul-position, men det är "gratis" och värt ett försök, funkar inte det så får det bli ett servo.

Vad tyckte du om mina förslag? Det lutar åt Hitec HS-81 eftersom dom har bra datablad och finns hos electrokit där vi tänkt beställa lite andra prylar.

Anledningen varför vi vill ha möjlighet att kunna kolla om hjulen är raka är ifall vi hamnar i en situation där robotens svängradie är för dålig för att kunna vända (tänk garagevändning, fast där "rutan" är för liten). Då tror vi att det kan vara bra att kunna ställa hjulen rakt för att backa.

Såvida inte någon har nån annan idé eller en bra algoritm för att rädda situationen?

[Fräsen]

Servo låter som en bra lösning då den är mycket enklare att reglera än andra system.

Tror det räcker med ett "Servo litet typ HS-55" för er, den är lite mindre och därför lättare att få att passa i er bil samt billigare.

[AnnaPanna]

Tror det räcker med ett "Servo litet typ HS-55" för er, den är lite mindre och därför lättare att få att passa i er bil samt billigare.

Ok, men räcker det verkligen? Vet ju inte hur det där med vridmoment funkar, men bilen kommer ju totalt väga ca 3kg.
Räcker det då med ett vm på 1.4kg? (som HS-55 har). Är det för att vikten fördelas mellan fram- och bakaxel?

[Mindmapper]

Vridmoment och vikt är inte riktigt samma sak! Här är det väl frågan om hur mycket kraft som går åt för att vrida på ratten.

H-bryggan har små förluster så att den ska orsaka så stor försvagning är knappast troligt. Ett servo har en del utväxling som gör att man får mera styrka, då på kostnad av snabbhet.