Andax DIY pick'n'place baserad på OpenBeam

[Andax]

Du får gärna ta två nu, håller på att plocka ihop allt bra att ha i flyttlådor för att göra huset mer säljbart och det kommer nog dröja innan allt kommer upp. Jag kan ta med dom till jobbet och lämna av när jag är ute och åker en sväng.

Såg att du varit förbi jobbet och lämnat lite grejer!! Tackar. Tyvärr har jag varit hemma sjuk så jag missade dig.

[Swech]

Sjuk eller skruvat på maskinen

Swech

[Andax]

Samvetsfråga! Jo, jag har varit sjuk (och båda mina döttrar också) men lite har jag orkat skruva...

[Andax]

Liten uppdatering. Har borrat plåten som utgör portalen mellan de två linjärlagren, så att jag kan montera det tvärgående linjärlagret samt de rullar som remmen skall löpa runt.

bild5.JPG

Monterat så blev det så här:

bild6.JPG

Notera att det är två lagerskenor som jag 'seriekopplat'. Man kan känna en viss tröghet när vagnen byter skena på mitten, men jag tror det bör funka.


Tittar man underifrån så ser man hur remmen kommer att löpa. Kommer fixa ett fäste som man kan koppla samman remändarna och som underlättar koppling mot tvärgående vagn. När det är gjort så skall man i princip kunna köra i XY-planet mha stegmotorerna (när de är inkopplade dvs)

bild7.JPG

Synpunker/frågor?

[Andax]

En liten uppdatering. Skrev ut en bit som knyter ihop remmen till en slinga och sedan skrev jag ut ytterligare en bit som fäster in remmen mot den tvärgående vagnen.

bild8.JPG

bild9.JPG

Verkar funka fint som jag tänkt mig om jag manuellt drar i remmen... ...rör sig både i X- och Y-led som det ska.

[Andax]

Ytterligare en uppdatering. Har kört XY-steget med stegmotorerna nu (använder mitt TinyG stegmotorkort). Resultatet kan beskådas här:



Ser väl ganska lovande ut eller vad tycker ni?

Nu ska jag bara fundera ut hur själva plockhuvudet ska se ut! Tips?

[adent]

Riktigt stiligt, H-lösningen är onekligen elegant.

Jag har ju faktiskt aldrig byggt något med stegmotorer, eller ens drivit en stegmotor. Måste komma på ett tillräckligt roligt och tillräckligt enkelt första projekt känner jag

[Andax]

Tackar!

Gjorde en liten test med en cirkel och lite högre hastighet:



Ser lovande ut helt klart....

[perra_e]

Klart lovande start på bygget. Skall bli roligt att följa detta!!!

[Andax]

Tack Perra_e!

Gjorde en snabb test av USB-mikroskopet där jag placerade några 0603 motstånd på ett papper och tog två bilder på lite olika avstånd. Första bilden är mindre än 10 mm ifrån (räknat från pappret till mikroskopets nedersta kant. Den andra är taget på ca 40 mm avstånd. I praktiken så kommer nog avståndet hamna någonstans däremellan beroende på vilket synfält och upplösning som blir optimalt.
Mikroskopet har inbyggda lysdioder. Funkar ganska bra och tar bort mycket släpskuggor.

bild10.jpg

bild11.jpg

[Andax]

Nästan ett år senare är det dags för en liten uppdatering! Blev lite trött på alla kaffesnack-trådar, så här kommer lite roligare saker...

Har gjort själva Z och rotations-steget nu för min pick-n-place. Det består av i princip två 3D-utskrivna delar, några LM3UU linjärlager, 3 mm axel, linjär stegmotor med gängad pinne och sedan en stegmotor med ihålig axel.

En film från första körningen kan ses här:

Tanken är att man ska dra vacuum med en slang på ovansidan på stegmotorn med ihålig axel, och sedan ha rör med en sugkopp/rörände på undre sidan som går ner och plockar upp komponenterna.

USB-mikroskopet ska sitta på sidan.

Nedan är en liten skiss gjord i Fusion 360

F360_screenshot_z_head.png

Kvaliteten på LM3UU linjärlagren är väl inte de bästa. Känns som några kulor kärvar ibland. Tester får visa om de duger...

[lizerdboy]

Roligt att du fortsätter på din maskin. Själv så jobbar man lite för många timmar för att man ska hinna med mastodont projektet
de ser ut som axeln/lager vikar fram och tillbaka i videon ? är det något glapp i lagret ?
Ofta så får man ta två lager och motspänna för att det ska bli bra.

[Andax]

Ja du har rätt att den vickar fram och tillbaka ibland. Det är inte vid varje upp/ner-cykel. De små linjärlagren är som sagt av kina-kvalitet. De rullar bra för det mesta, men sedan kan det bara kärva till i bland. Det är nog det som gör att den vickar fram och tillbaka, för det är inget glapp om man rör på huvudet med handen.

Nu flyttar jag ju huvudet 20 mm. I praktiken kör man väl bara med ca 5 mm. Då kommer förhoppningsvis effekten av detta att bli mycket mindre.

Kommer nog att köra vidare och bygga klart resten innan jag går på version 2 av huvudet. Det minsta jag siktar på att ytmontera är 0603 och det räknar jag med kommer funka med version 1. Men vi får se.

[H.O]

Vad har du för planer kring mjukvara?
Jag har en hel del kvar att göra på min maskin innan den kan plocka och placera, det var länge sedan jag gjorde något och en av anledningarna är att jag insett att mjukvaran antagligen blir det största problemt. Ja, jag kan nog få maskinen att "fungera" men Mach3 och Roborealm men jag inser att det kommer vara ett "hack" - bästa fall....

EDIT: Ser att vi redan, i alla fall delvis, avhandlat detta.....

[Andax]

Jag kör med ett TinyG styrkort. Det kan köra i två moder. Standard G-kod, och JSON-mod.
I JSON-mod blir det relativt enkelt att styra från egna program. Funkar i princip lika bra utan JSON, men fördelen är att både kommandon som skickas till kortet och svaren är standardiserade och lätta att tolka. Kortet kommunicerar som en USB-COM-port.

Tänkte eventuellt köra på en RPi så då ligger eventuellt Python nära till hand att skriva koden i. Får se.
Efter att mekaniken/elektroniken är klar så vänta Vision-delen. Får se om jag hittar tillräckligt stöd i Python för det.