Trimma in UHU-servodrivare.

[H.O]

Beror på.... Om enkodern har en riktigt line driver så ska det inte vara några problem. Som sagt, datablad på enkodern i fråga underlättar.

[Forsgren]

Jobbar på databladet till enkodern.. Motor med enkoder är köpt begagnat på Ebay får ett antal år sedan.
Lite data på motorn:

# Electro Craft Model Number: E643
# Frame Size: Nema 34
# Continuous Stall Torque: 155 oz-in
# No Load Speed: 4800 RPM
# Max Bus Voltage: 60 VDC
# Max Continuous Current: 10.2 Amps
# Demag Current: 43 Amps
# Kt: 16.8 oz-in/Amp
# Ke: 13.7 V/kRPM
# Shaft Diameter: 0.500"
# Encoder: Renco 1000 PPR Optical Disc Differential Incremental Encoder

Kom på en till sak, sänkte E-parametern till några hundra men det gjorde inte saken sämre?

Den fungerande motorn med enkoder är en sådan (den längst upp på sidan): http://www.kelinginc.net/ServoMotors.html
Enkodern är en US Digital som också Keling säljer.

[Forsgren]

Svårt att hitta info om enkodern, här är en bild på den i alla fall..

[H.O]

OK, det är ju en rätt rejäl motor. Du har inte möjlighet att testa Renco enkodern på Keling motorn eller tvärt om. Funderar på om kolen är dåliga på Electro Craft motorn så den genererar en massa störningar. Det ska iofs ändå inte vara några problem med riktigt differentiell signalering....

Dum fråga, hur vet du att enkodern är korrekt ansluten till drivaren om du inte har datablad på enkodern? Har du, eller har tillgång till, ett oscilloskop så du kan verifera signalerna?

Tilläggas ska att jag hade liknande problem (inte att den lägger av men att jag fick en massa O-counts) på nya USDigital enkodrar jag köpte - inget jag gjorde, och jag gjorde/testade MASSOR hjälpte. Blev tvungen att ersätta dom med enkodrar från Renco varpå allt bara fungerade. Nu sitter du i samma situation fast omvänt....

[Forsgren]

Vill ju helst slippa flytta enkodern..
Nu när jag öppnade den såg jag några dammkorn på glasskivan, hur känsliga är dom för det?

Jo enkodern är rätt inkopplad, har ett utskrivet datablad till motorn där även pinouten till enkodern står med. Så det ska va rätt, men ingen dum fråga.
Har även oscilloskop, så jag behöver inte famla helt i mörkret.

Bifogar en bild på mitt elskåp.

[H.O]

Nice!
Kolla då att A/ alltid är inverterad i förhållande till A och B/ i förhållande till B. Kör sedan motorn på låg hastighet (bilbatteri eller nått annat) och kolla att A alltid är 90 grader förskjuten i förhållande till B samt att signalnivåerna är OK.

Har du provat att terminera kabeln (eller sitter det terminering på servo-kortet)? Typ 150 mellan A & A/ samt mellan B & B/.

En sak som slog mig är att det skulle kunna vara öppen kollektor-utgång på enkodern även om det känns väldigt långsökt med tanke på att det är differentiell utgång. Koppla loss signal-kablarna från drivaren och kolla att dom "svingar" korrekt mellan 0 och 5V. Om inte kan du behöva lägga till pull-up på samtliga signaler.

Mycket svammel men det är tyvärr det enda jag kan komma med just nu....

[Forsgren]

Jo att dom är inverterade och förskjutna osv som dom ska har jag kollat förut..
Testade nu igen med och utan terminering, fast hemma på skrivbordet. Säger kanske inte så mycket men man ser ju att A och /A är inverterade i alla fall..
Slänger med några bilder, är ju alltid roligt..
Var kanske lite låg spänning? Strax över 4V utan terminering och 5.0V matning, men nog borde det funka. Fast skulle det sitta rejäla termineringar på kortet så blir det kanske inte så många volt kvar.

[H.O]

Med terminering ser det ju jättebra ut!
Om jag förstår dig rätt så har du inte testat "i verkligheten" med termineringen på plats? Om inte så skulle det vara mitt nästa drag.

Vad sitter det för RS422 mottagare på kortet? 26LS32?

[Forsgren]

Glömde termineringsmotstånden idag så jag har inte kunnat testa, får göra det i morgon. Annars känns det som att det blir å testa med en ny enkoder kanske, vart hittar man sådana till bra pris? Skall vara för 1/2" axel, dom Keling säljer är för 1/4" axel..

Jo det är 26LS32 som sitter på kortet.

[H.O]

1/2" hålaxel...billigt...det blir inte det enklaste. De billiga AMT102/103 finns det bara axeladapter upp till 8mm till. Om du inte vill leta på EBAY eller annan begagnad-marknad så är nog USDigital det billiga alternativet men personligen rekomenderar jag dom inte pga av tidigare nämnda problem....

[Forsgren]

Såg att den USDigital enkodern jag har till den andra motorn bara fanns med upp till 10 mm axelhål. Blir kanske till att svarva lite på motorn..
Ja i den här delen av landet verkar ju USDigital fungera bra, fast ska kanske inte säga för mycket innan jag testat den ordentligt.

[Forsgren]

Vad är haken med AMT102/103? Kostade ju bara 23,63 dollar + 8,45 för en "Line Driver Cable"

[H.O]

Den använder en typ av kapacitiv teknik (liknande den i digitala skjutmått) med ett antal "äkta" cykler per varv, sedan interpolerar den resterande positioner. Detta gör att den absoluta noggrannheten blir lite sämre än vad man kan få med en optisk enkoder.

Min personliga åsikt är att den mekaniska konstruktionen kanske lämnar lite att önska, axeladaptern och navet tenderar ibland att glappa vilket leder till vibrationer vid de högre upplösningarna men det är enkelt fixat med en droppe silikon. Å andra sidan är själva huset i stadig metall (med en kåpa av plast) coh dom är mycket enkla att montera. De är verkligen ett pris-effektivt alternativ till t.ex USDigital.

Utförlig information om tekniken, noggrannhet mm finns här och här

[Forsgren]

En sådan enkoder räcker nog för dom flesta hemmabyggare och speciellt för mig då jag bygger på en plasmaskärare..

Testade med termineringar idag men det blev inte nå bättre..

Ska nog köpa mig en sådan där kapacitiv enkoder från Digi-Key, någon mer som skall beställa från Digi-Key? Känns onödigt att betala 170:- i frakt för något som kostar 232:-

[H.O]

Ja visst, de räcker alldeles säkert till de allra flesta.
Det iriterar mig (och säkert dig) att det inte funkar med din Renco enkoder, det är precis som när mina USDigital enkodrar totalvägrade. Inget var "fel" - det bara funkade inte. Jag testade olika grejer i ett par veckor utan framgång...

Glöm inte tala om hur det går!