Eriks UROV

[Rexxc]

nojan: All PVC kommer ifrån min väns fars vän så vet faktiskt inte vilken firma de kommer ifrån. Men jag kan säkert fixa fram fler om du inte får tag på det du behöver. Skicka ett PM till mig i så fall.

toffie: Åh, trevligt det får jag utforska. Just tempsensorerna spelar kanske inte så stor roll men det finns ju andra komponenter som kostar lite mer. Tack för tipset

[ztripez]

Tjenare, jag är Eriks storebror Ztripez.
Jag kommer hjälpa till med all programmering och koppling av elektronken. Jag pluggade el/tele-programmet för många årsen och jobbar nu som programmerare. Jag har knappt sysslat med att bygga elektronik sen gymnasiet så det är kul att damma av sina kunskaper. Det senaste dagarna har varit väldigt mycket "ja just det ja, det så var det fungerade" otroligt hur mycket man glömt.

Eftersom UROV:en kommer ha en Ethernet shield tänkte jag att bygga en liten TCP/IP-socketserver i Arduinon och designa ett protocol för överförningen mellan dator <-> urov. På klient(dator)-sidan är min plan att pogrammeria i python. Ett perfekt språk för snabb prototyping och som har många färdiga bibliotek och inte minst näst intill plattformsoberoende.
Styrning av uroven kommer ske med en PS3/SIXAXIS-kontroll antingen via USB eller Bluethoooth. Den har 24 analoga axlar att leka med, (jupp alla knapparna på kontrollen är tryckänsliga mao. analoga) och ett 3 axlat gyro.

Mitt största huvudbry är just nu hur videon från kameran ska skicka äver tcp/ip stacken. Nån omkomprimering är nog inte på tal om för det hade nog slukat de mesta av Arduinon cpu-cyklar och att skicka omkomprimerat känns som det kommer sluka rätt mycket av bandbredden och orsaka en laggig bild. Kanske finns det nån liten skön krets som kodar om komposit till lämpligt format, MPEG hade att varit och föredra och helst inte kosta skjortan. Video-overlayn kommer jag sköta på clientsidan så signalen ska inte mixtras med för mycket.
En HUD-mockup kommer så snart vi har bestämt vad för kännare/givare som ska vara med.

Som sagt, det här är mitt första elektronikbygge på väldigt långt tid så det ska bli väldigt spännade (och lärorikt)


[Edit; slog på bevakning av tråden]

[JonasJ]

Kretsar för att koda MPG2 o.d. finns det säkert gott om (gissar jag eftersom de sitter i många TV-kort) men att koda av och digitalisera en videosignal är inget direkt nybörjarprojekt. Jag skulle snarare rekommenderar en videobalun som gör om en video-signal till twisted pair och sedan utnyttja ett par lediga kablar i nätverkskabeln för att föra bilden till ytan. På ytan har du en motsvarande videobalun som gör om signalen till komposit som du sedan matar direkt till en monitor eller ett videokort i en dator. Det är ändå väldigt mycket jobb att få allt att fungera utan att man behöver krångla till det.

Förresten välkommen till forumet och ledsen att jag låter negativ men det är inte för att vara elakt! Får du ihop en lösning tror jag att flera är intresserade av källkod och elschema (bland annat jag)!

[Nerre]

Det är för det där som jag skulle satsa på en USB-kamera om jag skulle bygga ROV. Kräver visserligen en "riktig" dator då, men det finns ju nano-ITX och liknande idag som inte borde vara några problem att köra med.

[Jochen_birch]

Jag är också intresserad av kameralösningen då jag vill ha liknande för fjärrstyrning av en permobil över wlan (skall bli radiostyrd gräsklippare).
Jag har idag en laptop på permobilen som är ansluten med en webkamera.
Jag skickar bilden via netmeeting till datorn jag styr från. Det blir rejält segt med bildöverföringen med denna lösning.

[haardhandske]

Var köpte du PVC T-vinklarna någonstans? Har letat eftet såna men kunde inte hitta några

Det ser ut som vanliga 40mm-kanaler/rör. Du bör hitta det mesta på välsorterade byggfirmor (typ K-rauta) eller firmor som säljer centraldammsugare.

[ztripez]

Har researchat lite och det hela faller på att Arduinon har för lite ram (känner mig lite dum att jag inte tänkte på det direkt).
Arduinon har bara 128 KB Flash ram (-4 Kb för boot) och 8 KB SRAM så det blir verkligen ett gigantisk uppgift att hantera bildinformationen, inte omöjlig men väldig väldigt jobbigt.
Etherhent sheilden har en SD läsare som man kanske kan använda som sekundärt ram men då måste det nog skrivas ett helt nytt minneshanteringsystem.

Så kanske att man drar en extra kabel för composit video paralellt med ethernetsladden eller nått liknande. Att montera en ITX bara för att hantera videoströmmet känns lite overkill.

-Z

[Rexxc]

Just nu väntar vi på lite delar som inte har dykt upp än, därför det inte uppdateras så mycket på själva bygget än. Men när de har trillat ned i brevlådan kommer bilder och dyligt på bygget.

Valet av tryckgivare blev tillslut en oljetrycksgivare från biltema som JonasJ rekommenderade.

Det elektroniska kompasset jag har beställt blev ett 3-axlat kopass med Gyro och accelerometer från Trossen Robotic. Lite overkill som kompass kanske men blir nog kul att leka med

Min bror håller på att lösa mjukvarodelen i projektet som han skrev tidigare ^^ (Hej och välkommen förresten!) Så inom kort kommer vi nog börja montera och testa.

[ztripez]

Enligt några ska det går att skicka komposit video över ethernet samtdigt som nätdata. Visserligen inte i full duplex men det kan vi nog leva med. Nån som har en idé på hur?

Annars går det frammåt, Jag håller på förfullt att mappa upp PS3 kontrollen men inser att inte var så simpelt jag hade hoppats på.
För det första spammar den ut -1.000030518509476 på alla axlar i viloläge så det får bli lite filtrering där. (kontrollen jobbar ~100hz så borde ta upp en massa signalplats).

Sen ska axlarna ,på pappret, jobba mellan -1 <-> 1 men som i praktiken inte stämmer. Jag får en hel del mysko värden, ibland jobbar axlarna på helt andra värden mellan ex 1<->-0.4. Jag har ännu inte lyckats hitta vad det som avgör med det varierar från gång till gång.
Så lösningen får nog bli nån typ av kalibreringsrutin när man startar programmet.
Blir lite surt eftersom jag hade hoppas på att kunna jobba rakt mot värderna. Motorkontrollerna jobbar på 127<->-127 så matematiken hade blivigt väldigt simpel;

Värde = (int) AXIS*127

Nu får jag räkna ut en procentsats utifrån kalibreringsvärdet istället.

I övrigt:
Jag fick låna en Arduino Ethernet Shield av en kompis, efter mycket sväranade, trådragning, omlödning av cat kabel insåg jag att den Shielden inte är kompatibel med Mega kortet (man kan hårdvaruhacka den med att böja en del pins och dra om vissa manuelt och även hacka i arudiono kärnan, men jag tror inte min polare hade blivit så glad). Den nya Sheilden som precis kommit ut (den med SD läsare) ska vara kompatibel så jag får hålla mig till tåls.

Anyhow, där har ni en liten statusuppdatering.

[ztripez]

Börjar bli dags att fundera på protokollet så en lista med med vad som ska adresseras kanske är på plats.
Erik, du får hjälpa till här ifall jag missat något:

uROV:

#1 12v DC borstmotor
#2 12v DC borstmotor
#3 Whale Orca 1100Gph
#4 Whale Orca 1100Gph
#5 Temperatur Internal
#7 Temperatur External
#9 Tryck Internal
#9 Tryck External
#10 Kompass Axis 1
#11 Kompass Axis 2
#12 Kompass Axis 3
#13 Accelerometer Axis 1
#14 Accelerometer Axis 2
#15 Accelerometer Axis 3
#16 Gyro Axis 1
#17 Gyro Axis 2
#18 Gyro Axis 3
#19 Sonar?

Har inte kollat om Motorkontrollerna kör duplex men jag addresserar dom iallafall.

Dator:
#1 Left Thumb Axis Up/Down
#2 Left Thumb Axis Left/Right
#3 Right Thumb Axis Up/Down
#4 Right Thumb Axis Left/Right
#4 Left Axis Up/Down
#4 Right Axis Up/Down
#5 Right Axis Up/Down
#6 Square Button
#7 Triangle Button
#8 Circle Button
#9 Cross Button
#10 Left Button
#11 Right Button
#12 Up Button
#13 Down Button
#14 Start Button
#15 Select Button
#16 PS Button

Kommandon:
#1 System check
#2 Reset/Normalize
#3 Emergency Stop/Surface
#4 Lights (Bit mask)

Packet:
Mockup: [address][value][checksum][stop]
Struct:
{
byte adress;
byte value;
byte checksum[2];
char stop = '\0';
}

En annan varian är att packetet från uRoven ser ut så här:

Mockup: [[address][value]x18][checksum][stop]

Struct:
{
values[18] = {byte adress,byte value};
byte checksum[36];
char stop = '\0';
}

Vilket borde bli att ett paket blir
((1x2)x18)x2+1 = 73 byte
vilket rymms gott och väl i de 2048byte som är ethernetsheildens socketbuffert, fördelen är att man får status på allt med en gång.

Har inte bestämt mig för hur checksumman ska beräknas men jag funderar på checksum = (adress+value) & 0b01111111, dvs samma checksum som saberthoothkontrollerna använder.


Erik, har jag missat något?

[Rexxc]

Hmm, ja varför har du 4 adresser för 12v DC motorer och ytterligare 2 för Orca 1100gph, 2 av de 4 12v-motorerna kommer ju från just länspumparna. Mao det är bara 4 motorer som vi ska jobba med.

Vi behöver nog en extra tempgivare och trycksensor som vi sätter inuti själva tryckkammaren med all elektronik så vi vet vad som händer där inne.

Det var det jag kunde komma på just nu iaf..

[ztripez]

Ok det hade jag missat, ändrat nu.
Lade även med Lights i systemkommandon. Till att börja med assignar vi en byte till det, då kan vi styra 8 lampor/lampgrupper individuellt utan krångel. Det borde räcka?

[94vikcha]

Tjenare!

Vilket tryck tror du pumparna pallar? Skulle de klara ett tryck på 3bar, 20 meters djup?

Funderar på att bygga en undervattensscooter med någon av http://www.biltema.se/sv/Bat/Pump/Lanspump/Lanspump2/ vet dock inte om det kommer räcka med en pump eller vilka av dom. Jag kommer nog modifiera pumparna enligt http://homebuiltrovs.com/howtobilgeconversion.html. Vad tror du om detta projekt?

Är tänkt att användas av mindre fridykare (60kg).

[persika]

Jonas: Oljetrycksgivaren från biltema är ju inte helt dumt och väldigt billigt, dock har även den lite för stort mätområde 0-7kg/cm2 eller 0-~7bar. Hade verkligen velat hitta en på 3bar så den är bättre anpassad till mitt dykdjup på 30m. Känns som att den blir för okänslig annars men jag kan ju ha fel. Det har hänt förr.

blueint: Kameran fick jag tag på genom en bekant som arbetar med spårvagnarna i Göteborg så jag har inte klätt mig i mörka kläder och varit på kamerajakt PVC-Rören heter "Purus PP-rör" (tror jag, det är det som står tryckt på plasten iaf), de är 2mm tjocka, 32mm i diameter och av materialet PVC?

Materialet i rören är PP, d.v.s. polypropen.
(All plast är inte pvc)

[Mizzarrogh]

94vikcha, Du behöver nog en mycket starkare motor om man inte vill krypa fram i snigelfart, funkar gör det kanske men man kommer nog att uppleva den för sävlig och den orkar inte göra loopar och andra roliga manövrer (iaf simmar man snabbare). Men borde finnas gott om starkare småmotorer man kan täta, en fördel jämfört med landbaserade tillämpningar är att du kan använda sjövattnet som kylmedium när det ligger runt manteln vilket gör att du kan pressa en del typer av standardmotorer och tex bygga om de med högre matning etc för att öka styrkan ytterligare.