Använda GPS: ekvationer?
Re: Använda GPS: ekvationer?
Nu när jag läste en gång till så var syftet att användas för accelerometer bias. Gissar att det inte är det kortaste avståndet du är ute efter då? Kanske mer den båge som ligger utefter geoiden?
Re: Använda GPS: ekvationer?
Tackar nu kom det mycket matnyttig information! 
Icecap:
Smart! Ska ta en närmre titt på det.
Andax:
Just avståndsberäkningen är inte den viktigaste, dessa kommer användas i regulatorn för waypoint flygning (GPS positionen i sig räcker för att kalibrera accelerometern).
Och avståndet är då den parameter som ska drivas mot noll (errorn), detta gör att den kommer minska hela tiden vilket i sin tur gör att hur den beräknas inte spelar så stor roll.
Däremot kommer jag ha en variabel som håller koll på hur långt man färdats och denna kan det nog ha inverkan på, men exekveringshastighet kommer över precision i detta fall.
ElectricNooB:
Tackar för länken! Mycket bra information där!
En sak som slog mig är att GPS koordinater kommer med en precision av ca 8 decimaler (xx.xxxxxx grader), detta kan inte en float (som jag använder har ish 7.2 decimaler) representera riktigt korrekt.
Vet någon om det numeriska bruset har någon "verklig" inverkan på positionen?
Icecap:
Smart! Ska ta en närmre titt på det.
Andax:
Just avståndsberäkningen är inte den viktigaste, dessa kommer användas i regulatorn för waypoint flygning (GPS positionen i sig räcker för att kalibrera accelerometern).
Och avståndet är då den parameter som ska drivas mot noll (errorn), detta gör att den kommer minska hela tiden vilket i sin tur gör att hur den beräknas inte spelar så stor roll.
Däremot kommer jag ha en variabel som håller koll på hur långt man färdats och denna kan det nog ha inverkan på, men exekveringshastighet kommer över precision i detta fall.
ElectricNooB:
Tackar för länken! Mycket bra information där!
En sak som slog mig är att GPS koordinater kommer med en precision av ca 8 decimaler (xx.xxxxxx grader), detta kan inte en float (som jag använder har ish 7.2 decimaler) representera riktigt korrekt.
Vet någon om det numeriska bruset har någon "verklig" inverkan på positionen?
Re: Använda GPS: ekvationer?
Nu har jag kollar på precisionen med float och jag har ett problem: den absoluta precisionen är ca 4.77 m med en float.
Detta skapar problem då jag vill integrera min acceleration för att ge fin upplösning på positionen, men hur tar jag mig runt problemet med floaten?
Finns det något sätt att begränsa området man arbetar på så detta inte blir ett problem?
Detta skapar problem då jag vill integrera min acceleration för att ge fin upplösning på positionen, men hur tar jag mig runt problemet med floaten?
Finns det något sätt att begränsa området man arbetar på så detta inte blir ett problem?
Re: Använda GPS: ekvationer?
Okej! Jag tror jag kan ha en lösning på problemet men vill höra vad ni tycker.
Det jag gör istället för att använda den "riktigt" longituden och latituden är att jag beräknar min startpunkt (stort medelvärde i en int64_t) med fixed point och sedan för varje GPS-punkt som kommer in så beräknar jag differensen.
Detta gör att tex (dLong = start_Long - ny_Long) dLong = 0.0002 istället för tex 65.3245. Detta gör att jag behöver mycket färre decimaler för att beräkna hur mycket jag förflyttats.
Man kan säga att jag har transformerat problemet till en lokalt koordinatsystem.
Vad tror ni om denna lösning?
Det jag gör istället för att använda den "riktigt" longituden och latituden är att jag beräknar min startpunkt (stort medelvärde i en int64_t) med fixed point och sedan för varje GPS-punkt som kommer in så beräknar jag differensen.
Detta gör att tex (dLong = start_Long - ny_Long) dLong = 0.0002 istället för tex 65.3245. Detta gör att jag behöver mycket färre decimaler för att beräkna hur mycket jag förflyttats.
Man kan säga att jag har transformerat problemet till en lokalt koordinatsystem.
Vad tror ni om denna lösning?
Re: Använda GPS: ekvationer?
Jag gjorde liknande när jag gjorde ett program för att rotera lat/lon/alt punktmoln i OpenGL. Där har man också bara float i precision.
Det var några år sedan men hittar jag det så återkommer jag.
Det var några år sedan men hittar jag det så återkommer jag.
Re: Använda GPS: ekvationer?
Okej, nästa fråga i GPS träsket!
Nu när jag använder GPS koordinater så får jag en "error indikator" som är Horisontal Dilution of Precision, men jag behöver veta vad detta motsvarar i brus i position.
Jag har googlat som en tok men hittar inte hur man konverterar HDOP till meter, vet någon här hur man gör det?
Nu när jag använder GPS koordinater så får jag en "error indikator" som är Horisontal Dilution of Precision, men jag behöver veta vad detta motsvarar i brus i position.
Jag har googlat som en tok men hittar inte hur man konverterar HDOP till meter, vet någon här hur man gör det?
Re: Använda GPS: ekvationer?
Problemet med hdop och ditt brus som du söker inte riktigt är samma sak. Gissar att dina filter behöver okorrelerat brus som ska propagera och blåsa upp ev kovariansmatriser. Hdop ger mer en förväntad precision.
Re: Använda GPS: ekvationer?
Ahh, jag förstår! Jo, som du tror så vill jag använad det till kovariansberäkningar.
Men om det inte går att mäta så får mitt adaptiva filter hittat det åt mig, men det skulle vara bra med en bra startgissning.
Tack för infon!
Men om det inte går att mäta så får mitt adaptiva filter hittat det åt mig, men det skulle vara bra med en bra startgissning.
Tack för infon!
