RTK-GPS och autostyrning

[Joe]

(bortklippt //blueint)
Hur lyckas "GPS EGNOS GLONASS" undvika atmosfärens distorsion?
Vad kostar utrustningen som uppnår RTK enligt denna tråd? Att dina och andras kommersiella prylar är dyrare är irrelevant.
Två enkla frågor.
(bortklippt //blueint)

[oilpress]

(bortklippt //blueint)
Jag har inga nya CNC maskiner i verkstaden Allt är köpt beg.
(bortklippt //blueint)
Det finns idag gps jag säger inga namn då är det ju reklam men som använder enbart GPS GLONASS EGNOS GLIDE och smart programvara som kommer ned i lika som RTK inom en viss tidsrymd . Det tillkommer nya Typer EU GPS Galileo. Systemet Galileo planeras fullt utbyggt under 2018. Ryska kommer till GPS blir fler .

Varje dag blir det bättre . Jag kan säga att har du inte behov av att styra drönare behöver du inte RTK

Att styra en gräsklippare eller en traktor gör det inte något med en variation på 5 cm. man kör överlapp i alla fall. så noga är det inte sårader är cirka 15 cm på spannmål . så kör man lite överlapp fungerar det perfekt . Gräsklippning är inte så noga.
RTK är inte 100% . Det är mycket som ska fungera på marken.
Jag förstår att det inte är roligt att höra . Sanningen är ofta inte så rolig som att hitta på saker.
(bortklippt //blueint)

[Joe]

(bortklippt //blueint)

Är det någon som har testat rtklib_2.4.2b11, tänkte mest på stabilitet?

[blueint]

Nu har jag rensat i tråden. Eftersom det tyvärr är en hel del nyttigt och tjafs i samma inlägg så har det ovidkommande lyfts ur till en admintråd. Inget mer off-topic nu tack.

[rjl11]

Har satt igång ett test nu så får vi se.
Om rtknavi pausar och slutar räkna ut position men signal staplarna fortsätter att uppdateras så går det att
lösa genom att stänga av nmea ut ur modulerna.

Öppna U-center och gå till Configuration view (ctrl+F9)
Under PRT(ports) så ställ in enligt bild. Ändra inte Protocol in. Det blir så svårt att tala med modulen då.

ubx.PNG

Edit:
Har nu testat beta 11 i ca 50 minuter och ingen hängning eller missad position.

[oilpress]

2.1 Reklam och ID-länkar
En signatur får inte innehålla någon slags reklam eller länkar i vinstdrivande syfte,
oavsett om det gäller pengar eller att klättra på en highscore-lista.
Undantaget är där den egna hemsidan är en webshop eller dylikt.

www.rtklib.se

[oilpress]

(bortklippt //blueint)
Hur lyckas "GPS EGNOS GLONASS" undvika atmosfärens distorsion?

Funktionen GUIDE erbjuder överlägsen placering stabilitet drag vid drag på fält

EGNOS är en korrektionssignal.
EGNOS är ett tilläggsystem till GPS och GLONASS som ger högre precision i mottagare som befinner sig Europa. Namnet är en akronym av European Geostationary Navigation Overlay Service. EGNOS signalen sänds av tre geostationära satelliter: två (Inmarsat-3) satelliter, en över den östra delen av Atlanten, den andra över Indiska oceanen, och ESA (Artemis satelliten) ovanför Afrika.

Till skillnad från GPS-satelliterna, har dessa tre inte signalgeneratorer ombord. En transponder sänder signaler uppkopplade till satelliterna från marken, där alla signalbehandling sker. Den sofistikerade marksegment består av 34 Ranging och integritet Övervakningsstationer (RIMS), fyra Master driftcentraler och sex upp-link stationer.

Markstationerna (RIMS) mäter positionerna för varje Egnos satellit och jämföra noggranna mätningar av lägena för varje GPS-satellit med mätningar erhållna från satelliternas signaler. 34 st RIMS skickar dessa uppgifter till 4 st centra Master kontroll, via en specialbyggd kommunikationsnät.

Ledningscentraler bestämma riktigheten av GPS-och GLONASS signaler som tas emot vid varje station och bestämma positionen felaktigheter på grund av störningar i jonosfären. All avvikelse data sedan införlivas i en signal och sänds via den säkra kommunikationslänken till upplänkade stationer, som ofta sprids i hela Europa. Upplänkade stationer sänder signalen till de tre EGNOS-satelliterna, som sedan sänder det för mottagning av GPS-användare med en EGNOS aktiverat mottagare.

Tillstånd-fri differentiell korrektionssignal är gratis från EGNOS.

EGNOS är tillgänglig för de flesta GPS för lantbruk .Med GLONASS Med en noggrannhet på + / - 8 till 20 cm är den idealisk för många tillämpningar inom gröda besprutning, gröda gödsling och jordbearbetning. Egnos satellit EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)

Liknande system är WAAS som täcker Nordamerika och MSAS som täcker Japan. Det blir bättre och bättre Med en funktion som heter GUIDE så även om det blir störningar så ändras inte positionen , Det ligger kvar i minnet erfarenheter sedan några minuter så utrustningen får rätt position.

[Joe]

Lite fakta med källhänvisning:

"Consisting of three geostationary satellites and a network of ground stations, EGNOS achieves its aim by transmitting a signal containing information on the reliability and accuracy of the positioning signals sent out by GPS. It allows users in Europe and beyond to determine their position to within 1.5 metres." - European Space Agency 14 January 2013

"By offering dual frequencies as standard, Galileo will deliver real-time positioning accuracy down to the metre range." - European Space Agency 14 January 2013

"Further on, GLONASS will be developed in line with the new "GLONASS system maintenance, development and employment" "The programme aims to raise navigational sighting accuracy up to 0.6 m." - Russian Space Systems 19.07.2012

GL1DE Pass to Pass inom 300 sekunder ger en noggranhet på 0,3 meter 95% av gångerna - NovAtel August 2012

"RTK är i dagsläget den tillämpade realtidsmetod som har lägst mätosäkerhet, i storleksordningen en till några centimeter, under förutsättning att mottagaren initieras korrekt, det vill säga att periodobekanta fixeras till rätt heltal (så kallad fixlösning)." - Lantmäteriet 19 Oct 2012


Så GL1DE och GUIDE är mjukvarulösningar för relativt noggrann positionering vid upprepade passeringar av tidigare position inom ett visst tidsintervall, vill man uppnå hög noggranhet över lång tid och/eller på längre sträckor är RTK (Real-Time Kinematic) i dagsläget det enda tillämpade alternativet.

Edit - La till datum som angivet på de olika sidorna

[oilpress]

Det är rätt som du hänvisar till. En del texter är gamla . Lantmäteriet gör reklam för sitt. .
Som jag förstår måste man ha RTK om man återkommer efter en längre tid till samma plats. Kan man tro
Som det nu är med tekniken så gör man så här.

När man lämnar åkern för att det börjat regna som exempel., Återkommer efter 1 vecka. Då ställe man traktorn i exakt samma hjulspår som man lämnat åkern. Sedan trycker man på en knapp och nu står traktorn i exakt rätt position igen. Lika som man lämnat. Detta utan RTK .

Kunder som Lantbrukare som jag bäst känner till är det ofta inte nödvändigt att ha RTK Det kostar väldigt mycket. Dels att underhålla med master och att betala en årlig avgift. Att sätta upp egna master har sina sidor med sabotage, djur , strömtillförsel, service, Räckvidden är ochså begränsad. Ofta är det svårt att få en bra lösning. I praktiken få det inte vara mycket jobb för att göra en uppställning på ett fält.

Alla vill komma ifrån kostnader Och det blir bättre hela tiden. Redan idag är det fullt möjligt att så spannmål utan RTK . Med GPS GLONASS EGNOS GUIDE funktion är det möjligt. Idag när alla monitorer är små datamaskiner. Går det lättare att uppgradera . Allt går mycket snabbt. Bara att göra en uppdatering på internet.

RTK enda överlevnad är om GPS GLONASS EGNOS GUIDE slutar att utveckla dessa system. Och jag vet att det satsas mycket på dessa system . Framtiden har bara börjat idag.

[Joe]

Lite mer fakta angående kostnader, dagspriser från ebay ink frakt. Moms och tull tillkommer:

Begagnad Maxrad GPS-TMG-26N US $34.99
N male to SMB female adapter US $3.80
Begagnad ublox lea-4t US $45.60
FTDI FT232RL US $7.59
Summa hårdvara mottagare: US $91,98 omräknat till SEK 589,509 med kurs 6,4152

Exempel på datorsystem:
Raspberry Pi US $46.99
SD card US $7.39
5V power supply US $1.60
7" 800*480 Lcd with touch panel US $79.00
Summa dator: US $134,98 omräknat till SEK 865,1 med kurs 6,4152

Angående radiolänken så finns det många alternativ, ett är att basstationen är ansluten till internet och rover'n hämtar information via 3G/4G.

Så hårdvarukostnaden för RTK basstationen eller roveren är ca 3000SEK beroende om man köper nytt/återanvänder osv.

[rjl11]

Labbade lite med inspelad data och rtkconv igår och fick fram en skyplot på gps systemet mellan 15:00 till 22:00 igår.

skytrack.PNG

Med detta och lite matte så går det räkna ut hur höga träden på tomten är samt taknocken

[rjl11]

Äntligen klar med en första version av koden som funkar i teorin. Det går både att sätta punkt A och B, ställa redskapsbredd,
autostyrning med styrvinkel feedback, visning av begärd styrvinkel med rc-servo, status dioder för bredd och punkter.
Anslutning genom tcp till rtklib i tcpgps.py
anslutnign till arduino med serieport.

Härva.JPG

tm1638 interface.JPG

Nu kan jag koncentrera mig på att bygga in allt i lämplig låda och montera rattmotor på en av traktorerna.

Koden:

Kod: Markera allt

# -*- coding: utf-8 -*-

import tcpgps
import serial
import time
import gps
from math import pi

#Redskaps bredd i meter
w = 2.0
v = w - w*2 #Spegelvänd redskapsbredd

#Skapa variabler
latA = 58.1000
lonA = 12.0000
latB = 58.0000
lonB = 12.9000

global latD
global lonD
latD = 58.0000 # för att inte rikting skall få spratt vid uppstart
lonD = 12.0000

ser = serial.Serial('com35',9600) # serieport till arduino
ser.setDTR(level=False)
time.sleep(2)

text = "hej"

def xt_main():
    line = tcpgps.nmea() # Hämta nuvarande position
    if line is not None:  # Om position finns fortsätt

        global lat
        global lon
        lat, lon = line   # Två globala floats från en tuple
        
        xt = gps.cross_track( latA, lonA, latB, lonB, lat, lon) # Räkna ut spårfel

        #v = w - w*2 #Spegelvänd redskapsbredd
        
        if xt > w * 0.7:        # Om spårfel är mer än 70 procent av redskaps bredd
            while xt > w * 0.7:
                xt = xt - w     # Flytta linje med en redskaps bredd mindre           
            #print xt,"\r",      # Skriv ut aktuellt spårfel
            return xt

        elif xt < v * 0.7:      # Om spårfel är mer än 70 procent av redskaps bredd
            while xt < -v * 0.7:
                xt = xt + w     # Flytta linje med en redskaps bredd mer        
            #print xt,"\r",      # Skriv ut aktuellt spårfel
            return xt

        else:
            
            #print xt,"\r",
            return xt

def riktning(): # Ta reda på i vilken riktning vi färdas i förhållande till A-B linjen.
    global latD
    global lonD
    ang = gps.bearing(latA, lonA, latB, lonB)
    deg_ab = ang * (180/pi)
    #print deg
    ang = gps.bearing(latD, lonD, lat, lon)# Riktning från förra varvet till där vi är nu
    deg_relative = ang * (180/pi)
    
    
    latD = lat # updatera old
    lonD = lon

    skillnad = deg_relative - deg_ab
    if skillnad < -180:
        skillnad = skillnad + 360

    elif skillnad > 180:
        skillnad = skillnad - 360  
    
    if skillnad < 90 and skillnad > -90:
        return True

    else:
        return False

def arduino():
    buffer = ''
    if ser.inWaiting > 0:
        buffer = buffer + ser.read(ser.inWaiting())
        if '\n' in buffer:
            lines = buffer.split('\n') # Splits buffer block into lines at linefeed
            last_received = lines[-2]
            buffer = lines[-1]
            #print last_received #debug
            if last_received is not None:
                return last_received
    


while True: # main Loop
    crosstrack = xt_main()
    if crosstrack is not None:
        #print crosstrack,"\r",
        ''' Om Vi färdas från B mot A så invertera crosstrack '''
        if riktning() == False and crosstrack > 0:
            crosstrack = crosstrack - crosstrack * 2
            #print "Back -"

        elif riktning() == False and crosstrack < 0:
            crosstrack = crosstrack + crosstrack * 2
            #print "Back +"
            


        pos = (crosstrack + w ) * ( 200 / ( w + w ))
        
        pos = "%0.0f" % (pos)

        print pos,"\r","\n",
        pos = int(pos)
    
        
    if pos > 0 and pos < 200:
        ser.write(pos)
        ser.write("\n")
        ser.write("\r")
    temp = arduino()
    if temp is not None:
        text = temp

    if 'SetA' in text:
        latA = lat
        lonA = lon
        response = int(400)
        ser.write(response)
        ser.write("\n")
        ser.write("\r")
        text = "Hej"
        print "Set-A"

    if 'SetB' in text:
        latB = lat
        lonB = lon
        response = int(500)
        ser.write(response)
        ser.write("\n")
        ser.write("\r")
        text = "Hej"
        print "Set-B"

    if 'With' in text:
        text = text.strip("With")
        w = float(text) * 0.01
        v = w - w*2 #Spegelvänd redskapsbredd
        print w
        text = "Hej"
        response = int(300)
        ser.write(response)
        ser.write("\n")
        ser.write("\r")
        		

main.py

Kod: Markera allt

# -*- coding: utf-8 -*-
'''
TCP klient för anslutning till rtklib av Robert JL
RJL11 på http://elektronikforumet.com/forum/
'''
import socket

def read_TCP():
    
    
    TCP_IP = '127.0.0.1' # adress
    TCP_PORT = 8989 # port
    BUFFER_SIZE = 1024 # buffer storlek

    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    s.connect((TCP_IP, TCP_PORT))

    data = s.recv(BUFFER_SIZE)
    return data
    #print data

def nmea():
    data = read_TCP()
    
    date, time, lat, lon, height, q, ns, sdn, sde, sdu, sdne, sdeu, sdun, age, ratio = data.split() # dela strängen

    lat = float(lat) # till float
    lon = float(lon) # till float
    #print lat, lon
    return lat,lon # retunera kordinater

tcpgps.py

Kod: Markera allt

#https://bitbucket.org/miracle2k/pyutils/src/e00c83e5c490/pyutils/gis/geodesy.py

"""Port of the "Latitude/longitude spherical geodesy formulae & scripts"
(c) Chris Veness 2002-2009, originally in JavaScript, licensed under
LPGL:

    http://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html

Not all functions are included (only those I needed personally so far),
and a cross-track function, as described on the page but not included
in code, was added by myself.

Some other links I stumbled over while researching this follow below -
I hope I won't need them again:

    http://stackoverflow.com/questions/1299567/how-to-calculate-distance-from-a-point-to-a-line-segment-on-a-sphere/
    http://stackoverflow.com/questions/1051723/distance-from-point-to-line-great-circle-functino-not-working-right-need-help
    http://williams.best.vwh.net/avform.htm
    http://mail.python.org/pipermail/python-list/2005-June/328382.html
    http://postgis.refractions.net/pipermail/postgis-users/2009-July/023903.html
    http://www.google.com/codesearch/p?hl=en&sa=N&cd=3&ct=rc#ArccXqZgcB0/source/Common/Source/Airspace.cpp (xcsoar@sourceforge)
    http://mathforum.org/library/drmath/view/51785.html
    http://www.physicsforums.com/showthread.php?t=178252
"""


from math import radians, degrees, sin, cos, asin, sqrt, atan2, pi


__all__ = ('EARTH_RADIUS',
           'distance_haversine', 'distance_cosine', 'bearing',
           'bearing_degrees', 'destination', 'cross_track',)


#EARTH_RADIUS = R = 6371.00;   # kilometers  (make sure this is a float)
EARTH_RADIUS = R = 6371008.7714;   # Meters  (make sure this is a float)

def distance_haversine(lat1, lon1, lat2, lon2):
    """Use Haversine formula to calculate distance (in km) between two
    points specified by latitude/longitude (in numeric degrees).

   from: Haversine formula - R. W. Sinnott, "Virtues of the Haversine",
         Sky and Telescope, vol 68, no 2, 1984
         http://www.census.gov/cgi-bin/geo/gisfaq?Q5.1
    """
    dlat = radians(lat2 - lat1)
    dlon = radians(lon2 - lon1)
    lat1 = radians(lat1)
    lat2 = radians(lat2)

    a = sin(dlat / 2) * sin(dlat / 2) + cos(lat1) * \
        cos(lat2) * sin(dlon / 2) * sin(dlon / 2)
    c = 2 * atan2(sqrt(a), sqrt(1 - a))
    d = R * c
    return d


def distance_cosine(lat1, lon1, lat2, lon2):
    """Use Law of Cosines to calculate distance (in km) between two
    points specified by latitude/longitude (in numeric degrees).
    """
    lat1 = radians(lat1)
    lat2 = radians(lat2)
    dlon = radians(lon2 - lon1)
    return acos(sin(lat1) * sin(lat2) + cos(lat1) * cos(lat2) * cos(dlon)) * R


def bearing(lat1, lon1, lat2, lon2):
    """Calculate the (initial) bearing between two points:

        http://williams.best.vwh.net/avform.htm#Crs

    Will return a value in radians, different from the original.
    """
    lat1 = radians(lat1)
    lat2 = radians(lat2)
    dlon = radians(lon2 - lon1)

    y = sin(dlon) * cos(lat2)
    x = cos(lat1) * sin(lat2) - sin(lat1) * cos(lat2) * cos(dlon)
    return atan2(y, x)


def bearing_degrees(lat1, lon1, lat2, lon2):
    """See ``bearing()```.
    """
    radians = bearing(lat1, lon1, lat2, lon2)
    return (degrees(x) + 360) % 360  # unsigned


def destination(lat, long, bearing, d):
    """Calculate destination point given start point, with initial bearing
    in degrees and distance in kilometers:

        http://williams.best.vwh.net/avform.htm#LL

    Returns a 2-tuple (lat, long), in degrees.
    """
    lat1 = radians(lat)
    lon1 = radians(long)
    bearing = radians(bearing)

    lat2 = asin(sin(lat1) * cos(d/R) + cos(lat1) * sin(d/R) * cos(bearing))
    lon2 = lon1 + atan2(sin(bearing) * sin(d/R) * cos(lat1),
                        cos(d/R) - sin(lat1) * sin(lat2))
    lon2 = (lon2 + pi) % (2 * pi) - pi   # normalize to -180...+180

    # if lat2 == NaN || lon2 == NaN: return None  # Hm.
    return degrees(lat2), degrees(lon2)


def cross_track(latA, lonA, latB, lonB, latP, lonP):
    """Returns the distance of a point P from a great-circle path AB,
    in kilometers.

    Sometimes called cross track error.

    >>> "%.8f" % cross_track(48.76165, 11.41947, 48.75857, 11.42501, 48.76176, 11.41595)
    '0.15697753'
    """
    d13 = distance_haversine(latA, lonA, latP, lonP)
    brng12 = bearing(latA, lonA, latB, lonB)
    brng13 = bearing(latA, lonA, latP, lonP)
    dXt = asin(sin(d13 / R) * sin(brng13 - brng12)) * R
    return dXt


if __name__ == '__main__':
    import doctest
    doctest.testmod()

gps.py

Kod: Markera allt

/*
Rutin för autostyrning, värde in på serie port. 1 till 200
*/

#include <TM1638.h>
#include <Servo.h> // Servo för att visa vart man ska
int serv;
Servo myservo;



// define a module on data pin 40, clock pin 41 and strobe pin 42
TM1638 module1(40, 41, 42);

// http://dx.com/p/8x-digital-tube-8x-key-8x-double-color-led-module-81873
// else google TM1638

int sensorPin = A0; // styrvinkelgivare potensiometer 10k på analog 0
int r_1 = 30; // relä 1 på digital 30
int r_2 = 31; // relä 2 på digital 31
int val = 0; // styrvinkel
int ska = 100; // begärd styrvinkel rakt fram tills serieport igång.
int ded = 30; // glapp i mitten
int buff;    // buffer

int del = 250;
int with = 0;
int bt1 = 0; // Knapp 1, från höger till vänster
int bt2 = 0;
int bt3 = 0;
int bt4 = 0;
int currentWith = 0;
boolean ledStateA = false;
boolean ledStateB = false;
boolean ledStateWith = false;
boolean ledStateStatus = false;
long previousMillis1 = 0;
long previousMillis = 0;
long interval = 250;
long intervalS = 250;

void setup()
{
  pinMode(r_1, OUTPUT);
  pinMode(r_2, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(9); // servo på pin 9 pwm
  Serial.setTimeout(50); // Hur länge Serial.parseInt skall vänta på giltig integer
}

void loop()
{
  unsigned long currentMillis1 = millis();
  
  if (Serial.available()) // kolla om det finns något inkommande
  {
    buff = Serial.parseInt(); // om sant läs
    Serial.flush(); // Töm buffer.
    
    if (buff == 300)
    {
      withResponde();
    }
    
    else if (buff == 400)
    {
      SetAResponde();
    }
    
    else if (buff == 500)
    {
      SetBResponde();
    }
    
    else if (buff > 0 && buff < 200) // Om parseInt returnerar ett värde större än noll
    {
      if (buff != ska)
      {
        statusBlink();
      }
      ska = buff; // Nytt ska värde från serie port
    }
    serv = map(ska, 0, 200, 0, 179); // mappa in ett rc-servo
    myservo.write(serv);
  }
  
   else if (vinkel() < ska - ded) // Sväng vänster
  {
    if(currentMillis1 - previousMillis1 > intervalS)
    {
      previousMillis1 = currentMillis1;
      left();
    }
  }
 
  else if (vinkel() > ska + ded) // Sväng höger
  {
    if(currentMillis1 - previousMillis1 > intervalS)
    {
      previousMillis1 = currentMillis1;
      right();
    }
  }    

  
  else
  {
    if(currentMillis1 - previousMillis1 > intervalS)
    {
      previousMillis1 = currentMillis1;
      brake();
    } 
  }
  
  
  
  interface(); // kör interface rutinen.
  
  
}

int vinkel() // läs styrvinkel
{
  val = analogRead(sensorPin);
  val = map(val, 0, 1023, 0, 200);
  return val;
}

void left() //sväng vänster
{
  digitalWrite(r_1, HIGH);
  digitalWrite(r_2, LOW);
}

void right() //sväng höger
{
  digitalWrite(r_1, LOW);
  digitalWrite(r_2, HIGH);
}

void brake() //bromsa
{
  digitalWrite(r_1, LOW);
  digitalWrite(r_2, LOW);
}

void interface() // interface rutin.
{
  unsigned long currentMillis = millis();
  if (module1.getButtons() == 0b10000000)
  {
    if(currentMillis - previousMillis > interval)
    {
      previousMillis = currentMillis;
      bt1 =  bt1 + 1;
      if (bt1 > 9)
      {
        bt1 = 0;
      }
    }  
  }
  else if (module1.getButtons() == 0b01000000)
  {
    
    if(currentMillis - previousMillis > interval)
    {
      previousMillis = currentMillis;
      bt2 =  bt2 + 1;
      if (bt2 > 9)
      {
        bt2 = 0;
      }
    }  
  }
  else if (module1.getButtons() == 0b00100000)
  {
    if(currentMillis - previousMillis > interval)
    {
      previousMillis = currentMillis;
      bt3 =  bt3 + 1;
      if (bt3 > 9)
      {
        bt3 = 0;
      }
    }
  }
  else if (module1.getButtons() == 0b00010000)
  {
    if(currentMillis - previousMillis > interval)
    {
      previousMillis = currentMillis;
      bt4 =  bt4 + 1;
      if (bt4 > 9)
      {
        bt4 = 0;
      }
    }
  }
  
  currentWith = bt1*1 + bt2*10 + bt3*100 + bt4*1000;
  
  if (currentWith != with)
  {
    with = currentWith;
    module1.setDisplayToDecNumber(with, 4, false);
    Serial.print ("With");
    Serial.print (with);
    Serial.print ("\n");   
  }
  
  if (module1.getButtons() == 0b00000001)
  {
    if (currentMillis - previousMillis > interval)
    {
      previousMillis = currentMillis;
      Serial.print ("SetA");
      Serial.print ("\n");
    }   
  }
  
  else if (module1.getButtons() == 0b00000100)
  {
    if (currentMillis - previousMillis > interval)
    {
      previousMillis = currentMillis;
      Serial.print ("SetB");
      Serial.print ("\n");
    }
  }
}

void withResponde() // växla diod 6 och 7 när host programmet svarar att uppdaterad bredd tagits emot.
{
  if (ledStateWith == false)
  {
    module1.setLED(TM1638_COLOR_GREEN, 7);
    module1.setLED(TM1638_COLOR_NONE, 6);
    ledStateWith = true;
  }
  else
  {
    if (ledStateWith == true)
    {
      module1.setLED(TM1638_COLOR_NONE, 7);
      module1.setLED(TM1638_COLOR_GREEN, 6);
      ledStateWith = false;
    }
  }
}

void SetAResponde()
{
  if (ledStateA == false)
  {
    module1.setLED(TM1638_COLOR_GREEN, 0);
    module1.setLED(TM1638_COLOR_NONE, 1);
    ledStateA = true;
  }
  else
  {
    module1.setLED(TM1638_COLOR_NONE, 0);
    module1.setLED(TM1638_COLOR_GREEN, 1);
    ledStateA = false;
  }
}

void SetBResponde()
{
  if (ledStateB == false)
  {
    module1.setLED(TM1638_COLOR_GREEN, 2);
    module1.setLED(TM1638_COLOR_NONE, 3);
    ledStateB = true;
  }
  else
  {
    module1.setLED(TM1638_COLOR_NONE, 2);
    module1.setLED(TM1638_COLOR_GREEN, 3);
    ledStateB = false;
  }
}

void statusBlink()
{
  if (ledStateStatus == false)
  {
    module1.setLED(TM1638_COLOR_GREEN, 4);
    ledStateStatus = true;
  }
  else
  {
    module1.setLED(TM1638_COLOR_RED, 4);
    ledStateStatus = false;
  }
} 

pyagri.ino

pyagri.zip

Har lite dåligt med kommentarer i koden men den borde gå att läsa.
Det vore kul att höra lite hur det går för era projekt med gps också.

[hvfan]

Hej

Har kommit igång med en LEA4 på balkongen o en som jag flyttar runt för att testa.
PPP static har används efter 4 tim. Har precis kommit igång med att test o flytta den andra LEA4 mellan 2 ställen.
Inte helt nöjd med resultatet sä här långt.
Kör med 2Hz o det går bättre men inte helt nöjd.
Eftersom jag ställer tillbaka LEA4 nbr 2 på samma ställe så förväntar jag mig att få samma lat o lon mellan flytten.
När den står på samma plats så räknar jag ut avståndet som jag flyttar o det ändras hela tiden, jag använder samma grop
i snön så den står på cm på samma ställe.
mh

[rjl11]

Hej och välkommen till forumet.

Några frågor:
Har basen och rover fri sikt till satelliterna? Du behöver ha minst 4 staplar som är gröna.
Vad för typ av låsning får du? single, sbas, float eller fix? Fix är full rtk låsning, float så är det nästan bra.
version av rtklib?

Här är de inställningar jag kör med på rtklib_2.4.2 b11.

setting1.PNG

setting2.PNG

Testa med dessa och se om det är någon skillnad.

[hvfan]

Hej
tack för feedback; blir bättre o bättre
4 gröna o fix kommer snabbt med ditt förslag.
Kör på senaste b11
skall försöka få med en bild nedan får se om det lyckas [img][\\img]

Skärmklipp.PNG

Kommer att flytta tilbaka LEA4 nbr 2 nu o se vad jag får fär värde på lat o lon i morgon.
Det kommer mycket felmeddelande som är svåra att förstå.

update efter förnyad mätning:
LEA4 nbr2 flyttas mellan 2 fasta platser 2,2 m emellan.
10 mätningar ger 4,5 m i snitt sdn(m) sde(m) sdu(m) är alla mindre än 0,02.
hade förväntat mig ett mycket bättre värde.

hittade info om fel meddelande: http://lists.osgeo.org/pipermail/foss-g ... 00759.html

Vad har ni sett ?
Hur bra kan det bli ?
Har jag missat något viktigt som leder till att avståndsmätningen inte stämmer ?

mvh Ulf