I väntan på att gräset skall börja växa igen så att man får prova nybygget kommer här lite inspiration och ideer hur man kan bygga en egen gräsklipparrobot, någon Automover look-a-like är det inte men det är ju inte heller tanken.
Förra sommaren blev det utprovning av lite delar. Hur bygger man snabbast och enklast ett chassi som rullar så att man vet att man är på rätt väg, jo man tar en träplatta och en smältlimspistol och gräver långt ner i skrotlådan. Det blir snabbt ett resultat. Smältlim är en klart underskattad produkt.
Den fungerade hyffsat men tål inte vårt svenska sommarklimat.
Chassi nr 2 blir lite större och gjort av tåligare aluminium.
Mekaniken fungerar tillfredställande men det behövs bättre elektronikstyrning.
Har nu designat ett kort som uppfyller det viktigaste.
4 sensorer för avgränsningstråd
4 ingångar för påkörning
2 PWM styrda motorer
RS232 in/ut (används för att uppdatera displayen)
AD-ingång för: batterispänning, laddningsövervakning (batteri temperatur), ström klippmotor, ström hjulmotor,laddare, trådgivare
Allt är hålmonterat för enkel handmontering.
CPU är ATMEGA8 som är pinkompatibel med Arduino Uno ATMEGA328P.
Koden är skriven i assembler men vill man byta till Arduino är det förberett.
Funktioner,
Spotklippning, klipper begränsad yta.
Sicksackar fram över gräsmattan, svänger slumpmässigt om den kör fast i ett hörn eller liknande.
Känner av en avgränsningstråd i gräsmattan samt kofångare som vänder för hinder.
Överström på klippmotor och hjulmotorer
Kör hem och laddar vid lågt batteri.
Stannar helt om den inte hittar hem innan batteriet är helt tomt.
Kör hem vid regn.
En överbyggnad är på gång och bild kommer senare.
Tips,
Inspirerad av Wiper Blitz ville jag ha 4 hjul, men måste erkänna att 2 drivhjul + löphjul är en bättre konstruktion då 4 hjul har svårt att svänga exakt, det slirar och svänger lite som det vill ibland.
Gräsklipparrobot projektet
Gräsklipparrobot projektet
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Gräsklipparrobot projektet
Larvband kanske kan vara något för framdrivningen annars? Jag har haft rätt så goda erfarenheter av det(dock i mindre skala). Så länge det inte är väldigt bra grepp så är larvband ruskigt användbart, dessutom så ser det skittballt ut och är bra för terränggående 
En bild på ett projekt som ligger på hyllan tills vidare:
En bild på ett projekt som ligger på hyllan tills vidare:
Re: Gräsklipparrobot projektet
@j.po Snyggt jobbat. Låter som om den funktionsmässigt har kommit riktigt långt. 
Hur hittar den tillbaka till laddaren?
Hur hittar den tillbaka till laddaren?
Re: Gräsklipparrobot projektet
Larvband skall inte behövas, dessutom dessutom vill jag hålla den så lätt och strömsnål som möjligt.
Den hittar tillbaka genom att gå till avgränsningstråden och sedan följa den med vänsterframgivare tills den är inne i boet som planeras att stå någonstans längs tråden. När signalen blir för stark svänger den bort från tråden och när den blir svag svänger den mot tråden. Det har fungerat bra vid test men är inte långtidsprovat ännu.
Den hittar tillbaka genom att gå till avgränsningstråden och sedan följa den med vänsterframgivare tills den är inne i boet som planeras att stå någonstans längs tråden. När signalen blir för stark svänger den bort från tråden och när den blir svag svänger den mot tråden. Det har fungerat bra vid test men är inte långtidsprovat ännu.
Re: Gräsklipparrobot projektet
Du har rätt, den blir lite tyngre med larvband. Och gör man en så "stor" grej som din så behöver man nog en ordentlig upphängning för larvbanden. Den på bilden har ju helt stel upphängning och det räcker för en sådär liten tingest, men för en tyngre så kanske det är vettigare med hjul.
Lite grövre mönstrade hjul kanske?
Lite grövre mönstrade hjul kanske?
Re: Gräsklipparrobot projektet
Det ser ut att finnas en del att låna där när man går ändan ur vagnen. Men min vanliga klippare bra i höstas så nu har kraven på att få fram något ökat...
Re: Gräsklipparrobot projektet
Nu känns detta projekt nästan klart så en uppdatering hur det blev.
Undersida
Innehåll
Den startas manuellt och klipper drygt en timme, återvänder sedan till laddaren när batteriet är slut.
Regnsensor då blött gräs klibbar fast överallt och hela konstruktionen är ej 100% vatten säker...
Avgränsning med slingkabel som sänder ut en fyrkantvåg, ju närmare man är desto högre signal.
Inga rakblad har gått sönder ännu vilket många varnar för. Däremot har klippskivan av CD-ROM typ spruckit flera gånger, nu provar jag med dubbla skivor, vi får se om det håller bättre.
4-hjuls styrning fungerar hyfsat men ibland svänger det inte som tänkt, speciellt om det lutar, då händer det att den kan hamna utanför slingan. En extra sensor mitt under stänger då av klipparen.
Bygger nu på nästa version som kommer att få två drivhjul + länkhjul istället för 4 hjulsdrivning.
Samt att det blir slingmottagare som kan avgöra om den är innanför eller utanför slingan så som köpe maskinerna. Då kan den även blir fjärrkontrollerad via slingan så att den går att styra från en PC att stanna/köra hem/ svänga höger-vänster etc.
Regnsensor då blött gräs klibbar fast överallt och hela konstruktionen är ej 100% vatten säker...
Avgränsning med slingkabel som sänder ut en fyrkantvåg, ju närmare man är desto högre signal.
Inga rakblad har gått sönder ännu vilket många varnar för. Däremot har klippskivan av CD-ROM typ spruckit flera gånger, nu provar jag med dubbla skivor, vi får se om det håller bättre.
4-hjuls styrning fungerar hyfsat men ibland svänger det inte som tänkt, speciellt om det lutar, då händer det att den kan hamna utanför slingan. En extra sensor mitt under stänger då av klipparen.
Bygger nu på nästa version som kommer att få två drivhjul + länkhjul istället för 4 hjulsdrivning.
Samt att det blir slingmottagare som kan avgöra om den är innanför eller utanför slingan så som köpe maskinerna. Då kan den även blir fjärrkontrollerad via slingan så att den går att styra från en PC att stanna/köra hem/ svänga höger-vänster etc.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Projekt gräsklipparrobot
Här kommer en uppdatering av senaste versionen, ny mottagare och styrkort provkört idag på nytt chassi. Nu känner den om den är utanför eller innanför slingan Det fungerade perfekt. Även en ny sändare med guideslingeutgång är under bygge, skall bli intressant att se om det funkar som tänkt.
Det fungerade perfekt. Även en ny sändare med guideslingeutgång är under bygge, skall bli intressant att se om det funkar som tänkt.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Gräsklipparrobot projektet
Gött jobbat!
Du vet väl att du inte kommer undan utan att berätta hur du löste innanför/utanför slingan grejen? Sen vill jag tipsa om lexan till klippdisken. Spricker inte som cd-skivor gör
Du vet väl att du inte kommer undan utan att berätta hur du löste innanför/utanför slingan grejen? Sen vill jag tipsa om lexan till klippdisken. Spricker inte som cd-skivor gör
Re: Gräsklipparrobot projektet
Hur effektiv är drivningen av hjulen?, känns som batteriet borde räcka längre?
(någon annan kanske har insikt i detta)
Du får gärna fota axelkopplingen och motorfästet ..
Rostfri plåt till klippskivan?
(någon annan kanske har insikt i detta)
Du får gärna fota axelkopplingen och motorfästet ..
Rostfri plåt till klippskivan?
Re: Gräsklipparrobot projektet
Nu blev jag grymt inspirerad till att spara 23kkr och bygga nått eget i vinter istället... Men hur funkar slingan med detektorer och hur vet du om du är innanför eller utanför?
MVH: Mikael
MVH: Mikael
Re: Gräsklipparrobot projektet
Här kommer bilder på hjulupphängningen.
Då jag saknar svarv får man hitta på lite alternativ.
Det är en M12 skruv som borrats i ändan med 6mm hål. Hjul och kullager är från Biltema. Motor från Conrad 227560, ingen kvalitetsmotor så vi får se hur länge den håller. Motorn är fastklämd med en tjock gummilist för att ge en tystare gång. Hjulmotorerna drar ca 200mA/st.
Det visade sig att klippmotorn ger ett kraftigt magnetfält som stör mottagaren, jag har försökt skärma av magnetfältet men det är inte helt lätt. Tips mottages tacksamt.
Räddningen ur magnetfältet just nu är att det är motriktat mellan övre och undre halvan, och precis där emellan finns en död zon på några millimeter, där är spolen placerad nu.
Tänkte även höra hur stort intresse det finns för att köpa en färdigbyggd mottagare för 500kr, någon intresserad?.
Då jag saknar svarv får man hitta på lite alternativ.
Det är en M12 skruv som borrats i ändan med 6mm hål. Hjul och kullager är från Biltema. Motor från Conrad 227560, ingen kvalitetsmotor så vi får se hur länge den håller. Motorn är fastklämd med en tjock gummilist för att ge en tystare gång. Hjulmotorerna drar ca 200mA/st.
Det visade sig att klippmotorn ger ett kraftigt magnetfält som stör mottagaren, jag har försökt skärma av magnetfältet men det är inte helt lätt. Tips mottages tacksamt.
Räddningen ur magnetfältet just nu är att det är motriktat mellan övre och undre halvan, och precis där emellan finns en död zon på några millimeter, där är spolen placerad nu.
Tänkte även höra hur stort intresse det finns för att köpa en färdigbyggd mottagare för 500kr, någon intresserad?.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
-
PHermansson
- EF Sponsor
- Inlägg: 4340
- Blev medlem: 22 december 2004, 00:46:38
- Ort: Särestad Grästorp
- Kontakt:
Re: Gräsklipparrobot projektet
Intressant, förklara gärna mer om kopplingen mellan motor och hjul. Hur mycket varvar motorerna?
Re: Gräsklipparrobot projektet
Förklara mer om vad? Tycker det syns OK på bilderna. Motorerna är växlade 100:1, men är i minsta laget effektmässigt. Jag räknar med en hastighet av ca 20meter/minut på klipparen.
-
frownlayer
- Inlägg: 1873
- Blev medlem: 17 maj 2012, 19:40:32
- Ort: Reftele
Re: Gräsklipparrobot projektet
tips på jordning: börja med att ta bort all kontakt mellan chassit och motorn, alltså har du en multimeter ska den inte pipa om du håller ena på motorn och den andra på chassit, detta kommer att hjälpa dig mycket. annars får du bygga in hela motorn med aluplåt, frilägga skärmplåten från både motor och chassi, och sedan jorda skärmplåten i backen. detta bör hjälpa dig.
