RTK-GPS styrning på Robot

[perra_e]

Detta är riktigt intressant!
Jag har fått lite nytändning till mitt gräsklipparprojekt tack vare detta. Det tackar jag verkligen för!
Ett par antenner är betällda.
Det skall bli en BeagleBone till klipparen och det lutar åt att göra ett kort till NV08C-CSM modulerna.

--Per

[BER]

danei: Angående varför inmätningen är viktig... Jag har också köpt GPS:er som klarar att fasmäta på L1 och även införskaffat hyffsade antenn. Enligt insatt källa som jag talat med så har man ett stort antal obekanta parametrar som måste hanteras när en RTK position skall beräknas. En grupp av dessa obekanta variabler är var i bärvågen man fasmäter för varje satellit. Min tolkning av det hela är att om man utgår från en fixpunkt för basstationen som är inmätt med en högre noggrannhet än längden på en bärvåg så kan man lösa ett antal obekanta variabler som du annars måste ha med in i ekvationslösningen.

[blueint]

Det är väl tidskod + ankomsttid + fas som måste skickas vidare från GPS mottagaren för att kunna åstadkomma DGPS ..?
Finns det något standardiserat protokoll för detta likt NMEA 0183 ?

[BER]

Jag har för mig att RTCM används för att förmedla DGPS data. Om jag minns rätt så är det tidsavvikelsen per satellit för en viss region som förmedlas i DGPS data. En ”normal” konsument GPS mottagare kan inte fas-mäta signalen, där görs mätningen genom att korrelation av CA koden i stället.

[danei]

Hur kan det göra någon skillnad? Noggrannheten för satellitens position uppfattar jag som lägre. Annars borde man ju kunna få en bättre position utan kompensation.

[BER]

Vad är det som kan göra någon skillnad, som du syftar på danei?

Noggrannheten på satellitens position är inte det stora problemet. Satelitens bana och jag tror även klockdrift mäts in från marken skickas ut i satelitens navigationsdata. Vad DGPS och RTK i huvudsak kompenserar för är distorsion av signalen som skapas av atmosfären.

[danei]

Jo det låter ju rimligt. Då är det antagligen precis som du säger.