4-benta robotar, Near-SLAM för effektiv benrörelse?

[strombom]

Det här kanske är en intressant simulator: http://gazebosim.org/

[Gimbal]

Jag skulle vilja ha en ny sorts servo som mer efterliknar arbetssättet hos en muskel, dvs positionen ska inte vara helt stum. Tänk en fjädrande (och dämpad) koppling på en servomotor där återkopplingen även finns på den fjädrande delen. Ett böjt ben som plötsligt belastas, sjunker först ner tills servot ser felet och sträcker upp fjädern. Hur mycket denna "fjäder" är sträckt skulle också gå tillbaka till CPU'n som ett mått på "muskelns" belastning.

Är det inte så ett servo fungerar. Nära nolläget har det lite kraft och ju mer du försöker flytta läget, destå mer kraft ger det för att försöka återställa läget.

Genom att mäta strömmen till servot så får du återmatningen du vill ha.

På sätt och vis, fast normalt sett så är servona näst intill stumma sett utifrån. Minsta fel korrigeras direkt. Ofta ingår också någon form av växellåda som omöjliggör all form av fjädrande rörelse även om servolopen hade tillåtit det.

[ie]

För några år sen labbade jag med ett par vanliga, billiga servon och dessa kunde jag röra med handkraft (under drift). De var inte stumma och växellådan tillät det (fast den kanske inte mår så bra av det ).

[Gimbal]

Ja det går att vrida dem, försiktigt.
Men tänk att det servot sitter i en knäled och roboten gör ett litet hopp, när den landar så lär inte växellådan hinna varva upp motorn baklänges innan stöten från hoppet är över. Antingen landar roboten till synes helt stel i knäna eller så rasar växellådan.

[v-g]

Man kan ju fjädra av servot om det inte skall vara stumt, tex genom en arm som ger efter.

Mina servon i stabiliseringen av kameran till quad:en rasade pga lite väl hård landningar trots att de gick att dra bakvägen med strömmen på. När det blir en knyck så ryker de.

Däremot är det suveräna för att bygga modeller, testa ut saker mm. Detta pga lågt pris och mycket enkla att styra.

Ett servo kan ju vara vad som helst egentligen det enda som krävs är ju att man ordnar en feedback och sen går servot tills det uppnått läget.