RTK-GPS styrning på Robot

[blueint]

Kanske kan man använda stjärnbilder eller andra fysikaliska fenomen för att själv mäta in? lantmätare måste klarat det på något sätt innan GPS..

[Johanb]

Ja men klarade de det med centimeterprecision? (jag vet inte, därför jag frågar)

[Andax]

Sen mäter den ju relativt basstationen, dvs så länge den relativa positionen är viktigast funkar det ändå med en ganska grov inmätning av baskoordinaten.

[Johanb]

Var hittar man lämplig mottagare för basen och är det skitdyra prylar?

[rjl11]

jag skall försöka svara på frågorna jag fick.

rjl11,
1. Vilken teknik använder du för att skicka över GPS-signalen från basstationen till Rovern? Vilken räckvidd har du? Har inte gjort något sådant förut, vad jag har hört är det en del regler från Post- och Telestyrelsen för frekvenser och maxeffekt på sändare och mottagare. Eller använder du någon form av förstärkt wifi?

2. Har laddat hem programmet från rtk-lib, och vad jag har förstått sitter det en dator på rovern som programmet körs på. Den tar in en gps signal från basstationen och en gps-signal från en mottagare som sitter på rovern och programmet räknar sedan ut den exakta positionen, är det så det fungerar?

3. Du skriver gps-signal i "raw-format". Vad menas med det?

4. Till sist, har du något tips på guider man kan följa på internet? Hur gjorde du när du byggde ihop det?

1. just nu så är det wifi då det bara hittills har gått runt i trädgården och mätt lite. senare när jag skall använda det till autostyrning så blir det överföring med 3g till rovern. Det kommer så ut så här då: motagare-usb-stationär dator-TCP-server-adsl...-3g modem-laptop.

2. det är korrekt uppfattat.

3. "raw-format" är att mottagaren skickar ut signalen från varje satellit istället för att själv räkna ut positionen. detta låter programmet korrigera varje enskild satellit. det vanliga en gps mottagare skickar ut är positionen som en nmea meddelande med uträknad position. på http://www.rtklib.com/rtklib_releasenote.htm så finns det en lista med vilka motagare och protokoll som stöds. jag valde u-blox LEA-4T då den verkar populär och kan ge ut data med 10Hz stabilt

4. tyvär har jag inte hittat någon guide, bara små fragment utspridda över halva Internet. När jag började få idén så satt jag i en månad på kvällarna och "googlade" för att få ihop information. jag skall se om jag kan göra en guide när jag har fått ordning mitt system med full precision.

kom ihåg att när du hämtat hem rtklib från huvud sidan så är det inte nyaste versionen utan det finns patchar på http://www.rtklib.com/rtklib_support.htm nyaste patchen är rtklib_2.4.1_p7.zip

Andax: tyvärr funkar inte rtklib så utan kräver en exakt bas position för att man skall få en fix lösning på positionen, utan det får man bara float med hyfsad position.

Johanb: Jag köpte dessa motagare http://www.dhgate.com/ublox-lea-4t/p-ff ... a43d2.html ca 750 kronor med tull och moms för 2 stycken mottagare. leveranstiden var ca 3 veckor. dessa moduler matas med 3,3volt och ger ut serie data på stiftlisten med ttl-3,3 volt nivå.

för den som är händig med lödkolv och skalpell går det att löda på trådar direkt på kretsen för att få ut usb. en liten spännings regulator krävs också. jag gjode det enkelt för mig och bara kopplade på en ftdi breakout.

[k5jt]

rjl11,
Ok, så du kör alltså wifi mellan din stationära dator på basen och laptopen på rovern? Anger du det lokala IP-nummret när du ansluter?

Har du en seriell port tillgänglig på den stationära datorn men bara en usb på din laptop, är det därför du fick lov att löda på ftdi breakouten?

Så om jag har förstått det rätt så sker kommunikationen enligt följande:

Maxrad GPS-TMG-26N GPS Antenn ----> LEA-4T ublox GPS mottagare ----> Seriell anslutning till stationär dator ----> strsvr.exe (Serial input, TCP Server output) ----> Wifi-anslutning till Laptop på rovern ----> rtknavi.exe (Base Station: TCP Client, Rover Serial?)

Dessutom har du en gps-antenn och gps-mottagare ansluten till rtknavi.exe genom usb.

Jag såg nu att det inte finns något val att ta USB på Rover Input stream. Hur fungerar detta?

[rjl11]

jag använder ftdi på både rover och bas. ftdi kretsen skapar en com posrt så jag väljer serial för båda. just nu använder jag det lokala ip numret.

[k5jt]

Ahh, ok. Hur vet du hur du ska löda från mottagaren till ftdi-kretsen? Från bilderna du laddade upp ser det inte helt trivialt ut. Sen, är det några drivrutiner du måste installera som kom tillsammans med ftdi-kretsen för att få rtknavi.exe att känna igen usb som seriell port?

[lond]

Man löder in sig på RX & TX och sedan konfigurerar man mottagaren till att skicka vilka informationspaket man vill ha.

/// Marcus

[k5jt]

Ok, låter inte helt lätt.. Men säg att man har flera stycken robotar ute, då vill man köra flera instanser av strsrv.exe. Kan alla instanserna matas av data från samma usb input?

[zealotry]

Sen mäter den ju relativt basstationen, dvs så länge den relativa positionen är viktigast funkar det ändå med en ganska grov inmätning av baskoordinaten.

Andax: tyvärr funkar inte rtklib så utan kräver en exakt bas position för att man skall få en fix lösning på positionen, utan det får man bara float med hyfsad position.

Skulle det gå att använda liknande teknik för att få fram samma precision men bara relativ då? Eller är det något i teorin bakom som kräver en fix position?

[danei]

Kan någon förklara varför det inte funkar att få en bra rellativ position? Jag tycker att det låter otroligt.

[eqlazer]

Om man begränsar sig till en (kort) körning så är väl den relativa positioneringen tillräcklig. Men den varierar över tid (säg kör ett fält under en hel dag) vilket gör att man driftar?

Framförallt vill man ha den absoluta positionen (relativ till en basstation) för att kunna köra på exakt samma ställe året efter (typiskt för att köra i samma sprutspår).

[danei]

Jag förstår inte hur den korrigerade positionen kan variera så länge basstationen är still. Positionen är kanske inte korrekt i förhållande till det verkliga koordinatsystemet, men felet måste ju vara konstant över tid. Eller tänker jag fel?

[zealotry]

Så den relativa positionen gentemot basstationen driftar över tid om man inte vet den exakta positionen av basstationen? Kan nån förklara varför?

Edit: jag undrar alltså precis samma saker som Danei =)