I videon kan man se att roboten håller sig på någorlunda samma ställe på golvet och klarar av att ta emot lättare stötar. För att uppnå detta kaskadkopplade jag två PID-regulatorer och la till lågpassfilter på både hjulens rotationshastighet och robotens lutning.
Har dokumenterat större delen av projektet på http://sebastiannilsson.com/k/projekt/s ... ing-robot/. Där finns också all kod, ritningar, ihopsättningsguide och några få motiveringar till val i programkoden. Det jag inte förklarar speciellt genomgående är själva reglertekniken.
