Just nu så beräknas lite allt möjligt
tex så körs kalman filter på sensor signalerna
samtidigt som det körs ett complementery filter på sidan om.
Detta för att testa båda samtidigt,
Tidigare så använde jag Kalman för att köra seggan med när jag hade de äldre sensor korten.
Tidigare så satt det ett antal FIR filter, då sensor signalerna var så dåliga.
men de gav bara dålig respons och saken började självsvänga på nolltid.
Nu så jag hade inte många timmar från och med att nya sensorkortet snurrade som det skulle och det sensorkortet var 1000 gånger bättre än de tidigare.
Så just nu används complementery filtret för att köra seggan med, fick de att funka bäst på den tiden jag hade.
Så de finns mycket roligt kvar
Hela regler loopen är en enkel PID loop, vilket jag endast nämner att man kan se PID värdera när jag loggar blåtanden
Nästa steg är att byta motor encoders till hållbarare och mer tillförlitligha då jag har PID styrning på båda motorerna.
Dessa är dock inte inkopplade som det är nu då encoders endast är anslutna med en gummisnodd till motor axeln.
Går den sönder medan man kör så är man rökt om motorerna går i en regler loop baserade på encoderna.
De ligger massa saker och kör samtidigt i båda korten.
just nu ligger belastningen på ca 30~40 procent.
alltså den ligger bara och väntar 60~70 % av tiden
Detta är på mainboard.
Motorboard så tror jag inte får någon respons.
Har en systime räknare som räknar processor belastning under själva loopen för att kunna se belastningen.
danielpublic länken i första inlägget så spelar det ingen roll om man har FB konto eller inte, de ska funka har dom sagt.
herrejävlar....
