EF-segway: Uppdelning delprojekt samt ansvariga

[LHelge]

Lite dålig respons på min fråga i huvudtråden angående delprojekt och ansvariga så jag skapar en ny tråd angående detta.

Kom igen nu, ge lite förslag på förbättringar av upplägget på wikin och anmäl er gärna som frivilliga för ett ansvarsområde. Den ansvarige börjar med att ge ett eller ett par förslag på lösning för sitt område, därefter hanterar denne alla diskussioner och arbetsfördelning inom detta.

Personligen kan jag tänka mig att ansvara för sensor fusion-delen och om ingen annan känner för det någon form av arkitektur/helhetsansvar för elsystemet.

[Korken]

Låter som ett riktigt kul projekt dethär!
Nu är jag inte insatt i allt som har sagts, men jag har ett par tankar till projektet.

När det kommer till regulator så bör en PID fungera bra, men om man vill ha en mer exakt reglering som kan ta hänsyns till många utstående faktorer så kanske tillståndsåterkoppling är att föredra? Jag vet inte om ni redan har pratat om detta.

Du är ju riktigt hajj på sensor fusion algoritmer så där litar jag på ditt omdömme.

Behövs verkligen en Cortex-M3 baserad lösning?
Tex en AVR kan nog göra allt detta utan allt för mycket svett och tårar om man tar tex ett FP complimentary filter.
Eller ska det dit fler funktioner som inte står med just nu? Eller är detta för att det ska bli snabbare utvecklingstakt?

Bara några funderingar.

[LHelge]

Tror du verkligen det?

PI-reglering av ström (moment) av två motorer, kalman/komplementärt filter för sensorerna, PID eller LQ (med tilståndsåterkoppling från ev Kalman) till balansering.

För min del kan jag tänka mig att lägga ut en tjuga eller två extra och slippa lägga någon tid på att klämma in koden med skohorn i processorn både vad gäller minne och prestanda.

För övrigt vore det kul om du ville vara med och hjälpa till på den reglertekniska biten. Tänk bort en axel på multicoptern så är ju detta exakt samma sak.

[Eson]

Segway är väl en inverterad pendel? Har man inte Fuzzy-regulatorer till det?

[zealotry]

Njae den vägen behöver vi inte gå. Fuzzy är ju häftig å sådär, men en klassisk PI (eller PID) gör samma jobb på ett mer kontrollerat och välbeprövat sätt.

[LHelge]

Det är inga problem med en PID om man håller sig i närheten av upprätt, men vill man få den att själv resa sig till stående och sådana saker så behövs mer avancerade metoder. Jag vill minnas att vi använde en regulator baserad på minimering av en Lyapunov-funktion för systemet under en lab på chalmers, men det finns säkert flera sätt som fungerar t ex MPC och fuzzy baserade algoritmer.

[Korken]

Det är klart, om man vill att utvecklingstakten ska gå snabbare så kan en kraftigare processor föredras.
Jag kan tänka mig hjälpa till lite på den reglertekniska biten. Ni får säga till om vad ni behöver hjälp med.

[Gimbal]

Tror du verkligen det?

PI-reglering av ström (moment) av två motorer, kalman/komplementärt filter för sensorerna, PID eller LQ (med tilståndsåterkoppling från ev Kalman) till balansering.

Fast frågan är väl om inte regleringen av ström till motorerna borde ligga på motordrivkortet. Motorerna behöver nästan gå i någon form av servodrift imho. Inte bara lägga ut ett visst moment utan mer en vinkelhastighet eller något liknande. Ett hjul får inte sacka efter bara för att det tillfälligt går tyngre, eller rulla i väg för att det går lättare.

Det bästa borde vara att plocka en sådan händelse direkt på hjulposition och inte vänta på att vinkelgivare eller gyro ska detektera att man håller på att snubbla.

[LHelge]

Det var vad jag tyckte från början, men jag fick mothugg att det var dumt att ha en extra processor på motordrivkortet.

Jag håller med om att de borde gå i servodrift, därav återkopplingen av hastighet genom en kvadratursignal i det nuvarande förslaget jag skrivit på wikin. Sen om man lägger den reglersnurran i huvudprocessorn eller motordrivkortet får vi komma överens om.

När det gäller regleringen tror jag hastigheten är ointressant, då är det snarare motorns acceleration eller vridmoment som spelar roll.

[Gimbal]

Min första reflex var att sätta den regleruppgiften direkt på kraftkortet. Fast vid närmare eftertanke kanske det är listigare att flytta den intelligensen till huvudkortet.

Då kan man använda vilket dum H-brygga som helst, den MÅSTE inte vara specialbyggd.

[LHelge]

Precis, fördelen med att ha det som jag skrivit på wikin nu är att man helt transparent kan byta mellan:
* 3-fas brygga med BLDC, Hallgivare och logikktretsar/processor
och
* H-brygga med DC motor och encoder

Nackdelen är att huvudprocessorn får ytterligare två saker att göra, samt att kommunikationen mellan huvudkortet och kraftkortet blir lite krystad för en BLDC-drivare som förmodligen ändå kommer vara baserad på en microcontroller av något slag.

[SeniorLemuren]

Nu har denna tråd ballat ur helt, det gick fort.

[LHelge]

Håller jag inte med om allra högsta grad diskussioner om de olika delprojekten, lite dåligt med intresseanmälningar dock.

[Meduza]

Tror tyvärr att jag inte är kvalificerad för att ta hand om de flesta områdena i det här projektet...

Förutom belysningen som jag nog har mer än god koll på

[Lennart Aspenryd]

Jag var duktigt intresserad av detta projekt från början. Har länge sneglat på en riktig Segway men tyckt att de var en aning dyra.
Så fanns det en möjlighet att köpa en byggsats. Det föreslog jag som ett steg för att kunna ordna denna egna SEf Hjulis.
Men så får jag bannor för att jag går för fort fram av TS.
Så jag är numera helt ute ur denna diskussion och kommer kanske att lösa det på eget sätt! säger Lasp
Jag återgår till mina fyrhjulingar i 1:32 storlek istället