Egen autopilot? (båt)

[Mizzarrogh]

Funderar över synpunkter kring följande, om man tänker en mässingscylinder med hydraulik (funktion som en vanlig hydraulcylinder alltså, de är dubbelverkande).
Sedan ett system där slangarna till den påverkas av två mindre (eller en stark) kolvar som manövrerar den, (mässingcylindern sköter alltså rodret) antingen direkt med elektromekanik eller indirekt med elektroniskt styrd tex pneumatik, etc beroende på förutsättningarna. Sedan på något vis coordinera detta mot GPS kordinater och annat (kanske microporocessorer eller liknande).

Tanken var att få till ett robust, ordentligt starkt och vädertåligt system till rimlig kostnad. Det finns ju färdiga för visso men de ligger i prisklassen 25-40kk för ett bra system som håller om man summerar ihop alla kostnader (eller så är de beroende av att befintliga system redan finnes installerade (de billiga är väldigt svaga eller håller dålig kvalitet)). Det måste också vara relativt strömsnålt.

Skulle detta gå att bygga själv med begränsade elkunskaper eller är det bara att glömma?

[Nerre]

Det finns nog en anledning till att de färdiga systemen kostar en del.

Jag har följde bloggarna med två av de ungar tjejer som de senaste åren försökt sig på att segla jorden runt, Jessica Watson och Abby Sunderland.

Jessicas båt hade ett vindroder, mer eller mindre rent mekaniskt om jag förstod saken rätt. Hon hade aldrig några större problem med det.

Abbys båt hade en elektrohydraulisk autopilot. Eller rätta sagt två. Hon hade stora problem med dem, bägge rasade så hon var tvungen att få hjälp via radio hur hon skulle få ihop en komplett autopilot med delar från de två trasiga för att kunna ta sig in till Kapstaden för att få grejerna reparerade.

[SeniorLemuren]

Det där är inga problem. Jag håller just på med ett sådant system som du efterlyser. Just nu sitter jag med en ny dator utan mina bildbehandlings och cadprogram. Så snart jag "laddat" datorn kommer jag igen med lite bilder och beskrivningar om hur jag tänker lösa det.

Edit: Strömsnålt kan ju iof. bli ett problem beroende på hur man definierar strömsnålt. I min båt med dubbla 90 amp generatorer och en 6 Kw hjäpkärra så behöver jag förstås inte tänka på den biten.

[Mizzarrogh]

Det ser vi mycket fram mot, fyll gärna den gamla tråden med allt som hänt du har lust att lägga ut, satt faktiskt just och bläddrade i den.

---

Nerre, jo, Men ett vindroder har en tendens att "kränga" (eller vad man skall kalla det för) vid kustnära navigering.
Tanken var ett kombisystem med ett vindroder (har redan lagt bud på ett begagnat om det blir affär på båten jag tänkte, (nya är ruskigt dyra om man behöver riktiga, upp mot det dubbla eller mer mot en bra fritids autopilot... Men värt det inte minst av säkerhets skäl om man vill ge sig utanför skärgården. Dock håller de riktiga länge så brukar vara relativt säkra kort med begagnat om man vet vad man skal titta efter och är beredd att lägga ned litet jobb och en del tid att renovera och anpassa det.)) som huvudsystem och en enklare autopilot som komplement men den måste klara litet mer styrka än de enklare roderstickorna gör tänkte jag, fins ju riktiga servosystem för tex fiskebåtar och mindre yrkesskepp men de är av förklarliga skäl i en annan prisklass och ofta avsedda att fungera ihop med andra system som som regel redan finns på större båtar, såsom starkare elsystem, etc. Så tänkte mig om man kan ta bitar från "riktiga" system och översätta i en enklare variant.

[Nerre]

Man får väl fråga sig vad man ska ha det till. Att köra med autopilot inomskärs ser jag mer eller mindre som rent vansinne. Du måste ju ha koll på trafiken runtomkring. Möjligen kan en automatisk kurshållare vara vettigt (så man slipper kompensera med rodret för sjö och vind som trycker på båten), men att låta autopiloten obemannat köra från punkt A till punkt B är ju nästan värre än sjöfylleri (folk som är fulla kan ju åtminstone skylla just på att de var fulla, men nån som sitter fullt nykter i en båt som nyss kört på och sänkt en annan båt har ju inte så mycket att skylla på).

[Mizzarrogh]

Nej, det var inte så jag menade, mer för kustnära körning.
Kör man enbart AP eller GPS ränner man in i en sten förr eller senare (för det mesta förr än senare) så det ger sig troligen ändå om någon skulle försöka...
Den skall mer ses som en generell kurshållare.

[netrunner]

Jag skulle föreslå ArduPilot för navigation och roderhantering, extremt kompetent plattform. Huvudsakligen för flygplan med det finns tex kartografer som använder dom på båt när dom ska göra sjökort.
http://diydrones.com/profiles/blogs/ardupilot-main-page

Troligen finns det en fördel i att använda några stycken av dom starkaste RC-servorna som finns.
tar man 2 eller 4+ av dom här är ett alternativ. Det är lätt att modifiera dom så att dom blir ännu starkare, på bekostnad av att dom blir långsammare.


http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 21sec.html

[SeniorLemuren]

Idén med att köpa ett färdigt servopaket som beskrivs, är ju onekligen intressant. Men i så fall skulle man enbart använda själva styrenheten och ta fram en servomotor som klarar de specificationer som ställs på fritidsbåtar.

Dom servomotorer som beskrivs i länken har ju bara ett vridmoment på 33 kg /cm. En 12 ton tung båt (som i mitt fall) kräver det tiodubbla eller mer i hårt väder och hög sjögång. Att parallellkoppla ett antal servomotorer är är svårt att lösa rent praktiskt. Det blir alltid någon servomotor som temporärt får ta en större bit av belastningen och när den dör så åker nästa.osv.

Dessa servomtorer är byggda för modellbåtar/modellflyg och håller inte de krav som gäller på båtar avsedda för persontransport.

[Mizzarrogh]

70-80 kg tror jag är absolut minimum i mitt fall och då är det ändå en rätt liten (men för visso förhållandevis tung) båt (då det är viktigt man inte ligger på marginalen om det blåser).
Edit: Som senioren säger så skulle jag ju hellre se det låg i allafall 100kg+ eller mer (och han behöver ju minst närmare 350 kg till sin dam som sagt...). Tänkte att med en riktig hydraulcylinder borde man kunna få flera ton... (men då lär allt annat gå sönder innan så kanske inte behöver vara fullt så extremt... Men som sagt bör den hellre vara överdimensionerad än underdimensionerad.)
Men anledningen till cylindern var delvis att kunna öka styrkan markant mot en elektrisk överföring samt göra den mindre känslig för saltvattenöversköljning och liknande.
På en seglare utan servo måste stickan sitta öppet och oskyddat av tekniska orsaker. (Är en pinne man kan haka av vid behov eller frikoppla, den måste vara mycket stark (hade gärna sett arrangemanget hade styrka jämförbar med ett riktigt hydraulsystem) och ha hyfsad respons samt tåla vind och väder under längre tid.).
måste alltså vara vattentätt på delen utanför och åtminstone dropp och fukt tåligt på innerdelen. Men det går kanske att kapsla in.

Annars hade ju servot onekligen ett i sammanhanget attraktivt pris så det tål ju att tänka på....

[Thorped]

Får jag fråga en sak angående prisklassen, 25-40kk!? k*k = en miljon och 25-40 miljoner är minst sagt mycket stålar! Menade du inte bara ett 'k'?

[Nerre]

kk = kilokronor, tror jag.

Eller tkr som ekonomer skriver:)

kSEK är väl mer teknikerspråk.

[Mizzarrogh]

Jepp, men stickorna börjar runt 5-6k, (men tyverr väldigt på gränsen så troligen går de bort) cylindersystemen runt 12k utan huvudenhet, runt 15-20 k och uppåt för en bra sticka med navigationsenhet.

[SeniorLemuren]

Här är början till min styrning. Mässingcylinder & styrpump, även den av mässing. Pump och cylinder ansluts via hydraulrör & hydraulslang i cylinderänden. Cylindern ska manövereras antingen med styrpumpen eller via en hydraulpump som drivs av en 12 volts motor via autopiloten.

Hydraulcylinder och styrpump köpte jag från en skrotad fiskekutter för 500 kr. Hydraulpumpen kommer från en mindre skrotad vedklyv och motorn hade jag sedan tidigare i gömmorna. Saknas än så länge: 2-vägs elektrisk hydraulventil och styrsystem. Styrsystemet skulle kunna bestå av den tidigare beskrivna ArduPilot med lämpig PWM.Övre bilden visar cylindern på styrbordssidan. Den är i sin tur kpplad till babords roder via en 16 mm kopplingsstång.

2010-10-22 006.jpg

Styrpumpen nedan är även reservoar för hydrauloljan.

2010-10-22 009.jpg

[säter]

Jag kan ingenting om båtar.
Skulle man kunna använda en styrservo till en bil som kraftförstärkare?
RC-servo på ingående rattstång?

[SeniorLemuren]

Skulle säkert funka bra, särskilt på en båt av min storlek och sådana servon finns ju i överflöd på skrotarna. Hade jag inte fått tag på pump & cylinder så billigt så kunde det ha varit ett alternativ.