Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

[Putteman]

Hej igen !
Har nu fått ett nytt (Quadrino Advance) Multiwii kort av aeronautikhobby.com då mitt gamla kort ej längre vill svara när man stoppade i usb .

Började med att testa igen med mitt gamla kk kort i quaden , Flög stabilt
Monterade i mitt nya Multiwii som aeronautikhobby.com hade lagt in programering på (ifall jag gjort fel på något sätt )
Börjar vagga mest i pitch led ( fram och bak ) precis likt mitt förra kort
Börjar igång med MultiWiiConf1_7 och ändrar i alla parametrar ( P.I.D ) upp tills den ossilerar massvis och ner tills den blir nervös och gyrona inte vill hjälpa till Får den skaplig ( ungefär likt en nervig Gaui 330x) men aldrig i närheten lugn som med KK kortet.
Efter alla testflygningar och ändringar i MultiWiiConf1_7 har man kört upp 14 lipos och gett upp helt

Tar och tänker om ,,, Har en välflygande Trikopter ( kk-kort) som jag testa Multiwii .
Till skilldnad mot quaden som vill vagga i pitch'en , vill Trikoptern vagga i Rollen
Har nu masat upp ett stort gäng lipos och justerat P.I.D parametrar .
Får den inte bättre än så här , se film !
Någon som har ett sista tipps innan jag river ur Multiwii kortet för gott ?
http://www.youtube.com/watch?v=RK1H_1a4-JM

[DeVille]

Trist att det fortsätter att krångla för dig.

Vad har du för siffror på PID när den wobblar sådär?
Du kan väl lägga upp en screenshot?

/DeVille

[Putteman]

Med denna ( se bild) flyger den minst oroligt .

[ydring]

Up and running!! Första försöken avklarade och jag är mycket nöjd med setupen! Utan att ha någon vidare referens annat än andras filmer på webben känns quaden som ett kraftpaket. Skönt morr när man drar på. Mina 1600-accar räcker dessvärre inte långt, så jag får slänga iväg en beställning på fetare.

Quaden (X) är helt stabil och då har jag inte balanserat propparna. Kör på default-PID och har försumbara tendenser till ocillation med autolevel på. Har märkt att det är bra att få upp quaden i luften innan man slår på accelerometern. Väl påslagen kan jag utan bekymmer släppa radion.

Men en grej har jag problem med: Det händer ofta att Arm:ningen av motorerna inte funkar när jag har bytt batteri i quaden. Rätt irriterande när man bara vill iväg och flyga. Efter ett par omstarter går den igång, men jag fattar inte vad det beror på... Har för mig att jag har läst nånstans att det kan vara något i radion (Turnigy 9X) som är för lågt/högt ställt... Nån som vet?

Hatten av för all hjälp, inspiration och kunskap jag har fått från trådarna här på EF. Utan er hade det aldrig funkat. Speciellt tack till dig Topnotch för ett grymt kort! Så kul för en RC-newbee som knappt har hållit i en lödkolv att klara av något sånt här!!

Här ett par bilder och en första filmsnutt. Skickade upp mobilen i skyn i brist på bättre, därav den stående filmen... Också därför den där frigolitringen sitter kring kortet som en snabb-och-smutsig hållare. För tankarna till en sån där skräddare som springer på vattenytan...



Nu blir det till att optimera hårdvaran. Har tänkt att bygga en lättare maskin av 10x10-profil, och måste få ihop en tricopter också för lugnare video. Nån som har tips på vilket servo som är bra för bakrotortilten?

Till er som eventuellt tvekar inför ett bygge... gör inte det. Här på forumet finns den support ni behöver. Om jag kan hjälpa till står jag mer än gärna till tjänst!

[gOry]

ydring: Koppla upp dig mot MultiWiiConfig (ingen batterispänning) arm:a motorerna kolla så att alla axlar är inom området 995 till 2000 då bör de funka bättre. Om de inte är så finns de inställningar i radion kommer inte ihåg vad menyn heter, men alla axlar är listade med botten och topp värde i procent. som man kan justera med +-25%!

Den liknar min skapelse lite
Är de 20-22L motorerna? Fartreglagen ser ut att vara Turnigy men vilken modell och vad kör du för inställningar på dom?

[ydring]

gOry: Lysande! Jag ställde upp yaw:n till 110% i båda riktningarna, och nu river den igång utan bekymmer.

Motor: KEDA A20-26M.
ESC: Turnigy plush mycket riktigt, 18A

Inställningarna är default utom Timing Mode som jag ställt till High

[ydring]

Några videor till med lite höjd! Snygg regnbåge i sista och en skön flip som avslutning (vad nu det berodde på...). Tacksam att jag inte var över sjön iaf...
http://youtu.be/ozIqtlhNwog
http://youtu.be/r7HJ2IgqoUs
http://youtu.be/XrnOgSu62N4

[ToPNoTCH]

Vad kommer pipen ifrån innan flippen ?

Jag gissar på batteri torsk.

Om du har möjlighet så programmera om ESC'arna till NiMh celler.
Då klipper inte reglagen vid batteri torsk.
Men med den settingen måste man landa rätt snabbt ändå, för LiPo gillar inte att bli för urdragna.

I övrigt så flyger ju grejorna fint.
Kul att se korten börja "komma upp i luften"

[ydring]

Pipen kommer från en batterimonitor, så du har säkert rätt! Ska köra NiMh-alternativet istället. Är det bara det som skiljer om man programmerar esc:arna för NiMh?

En annan sak Topnotch: Hur ställer man in den här funktionen?:

En lite ball feature är att man ofta tvistat om huruvida ett styrsystem skall göra plattformen så stabil som möjligt vilket i sin tur gör den omöjlig att "konstflyga" och rolla/loopa med.
Här har man möjlighet till en kompromiss, då man kan ställa in att om man gör spakrörelser större än viss marginal kopplas auto stabilisering bort tills man är innanför gränsen igen.
På det viset kan man ha de bästa av dessa världar på en gång.

Vore toppen att ha det så! Har du testat?

[ToPNoTCH]

Jag förenklade lite kanske

Det där med ESC och batteri är lite krångligare än så.

Det varierar lite på olika ESC, vad saker kallas och om alla inställningar finns:

1.) Cut Off typ (Oftast benämnda Soft/Hard eller Soft-Cut/Cut-off)
Ställer om ESC skall sänka strömmen till motorerna eller klippa direkt.

2.) Cell type
Li-xx Ni-xx
Är en del i formeln för Cut Off (Se nedan)

3.) Cut off voltage low/medium/high
Ställer när cut off skall ske, men cell typen är en del i formeln.

För LiPo görs Cut Off när volten sjunker till antal celler delat i 2.6V/2.85V/3.1V beroende på inställningen.
För för NiMh görs Cut Off när när volten sjunker till 0%/45%/60% av antal celler * 1.44.

Tricket är att ställa reglaget på Ni-xx och då försöker det lista ut hur många celler du har. Eftersom det är LiPo blir den lite lurad, och även med ett "high" värde så gör den cut-off på 65% av
volttalet. Man kan sätta "NiMh,low" vilket innebär att den aldrig gör cut-off, men då kan man köra ner LiPo till obrukbart skick (om man inte fattar när det är dags att ge upp).

Det viktiga är att man har Soft-Cut och en lägre "än normalt" spänning inställd. Anledningen är ju givetvis att alla formler bygger på att man normalt kör en ESC på ett batteri.
När man kör 4 st så blir den tid man "normalt" har på sig för att landa delad med fyra. I värsta fall får man ett strömuttag som gör att volten sjunker till Cut off, så att den slår av en motor
och då flippar ju givetvis flygetyget.

Jag funderade ett tag på varför man inte gör tvärt om, och har en tidig cut-off med högt "Cut Off voltage" så man är säker på att man har batterier kvar till landning.
Men jag har kommit fram till att man då får ojämn drivning när ett ESC slår av tidigare än andra, och betänk även att den sänker farten på den motorn oavsett gasläget.

Genom att i stället köra låg Cut off voltage, så sjunker spänningen tills du börjar tappa lyftkraft, men det sker jämt över alla motorer vilket är det viktiga för balansen.

Hoppas det klarnade lite.

Att dynamiskt "koppla bort" accelerometern beroende på spak utslag görs med "Rate" värdet i PID justeringen.
Läs http://www.multiwii.com/?page_id=104 under avsnittet "PITCH/ROLL/YAW PID and rate".

Eller läs hela sidan förresten. Den är klart bra att kunna

Fortsätt nu att posta hur det hela utvecklar sig

[Johanb]

topnotch:
Jag ser att du har levererat ett kort med wm+ och bma180 på, vilka förändringar bör jag göra från originalkoden (1.7) för en likadan setup?

[ToPNoTCH]

Ändra raden

Kod: Markera allt

//#define BMA180

till

Kod: Markera allt

#define BMA180

Det vill säga avkommentera den.

Jag köpte några BMA180 chip. Det var helvetiskt pilligt att löda dom men det gick.
Men jag har inte kopplat in och flygit med någon ännu.
Dom som provat säger att dom är riktigt bra, och att dom är tåligare mot vibrationer.

[Johanb]

Jo så längt är jag med, tänkte på om det var något mer tex vilken typ av arduino eller liknande som behöver ändras.

[Henry]

Angående cut-off och det där så har jag för mig att när mottagarna flaggar för en cut-off eller, som är det bästa som jag tycker, soft cut-off så kan man gå förbi detta om man vill om det krisar. Detta gör man genom att dra ner gasen helt och sedan direkt upp igen (jo man får nog göra det snabbt) så går man förbi detta läge om man tex precis är på väg att landa ett flygplan eller så så att det inte dimper i backen. Då skall man förstås landa direkt så man inte förstör batterierna då de kan tömmas totalt då det inte finns någon cut off alls och detta nollställs efter att man kopplat bort strömmen.

Vet inte om alla mottagare har denna grej programmerad men kan vara värt att testa med tex ett nätaggregat.

[ToPNoTCH]

@Henry
Bra idé med nätagget. Då kan man ju "torrköra" och se hur det beter sig.

@Johanb
Jaha du menar mer generellt.
Nja..Mitt kort är ju en "PROMINI" men den är väl aktiv default.

Man kan behöva ändra "MINTHROTTLE" om tomgången är så låg att någon motor inte startar vid aktivering.

Vissa gillar inte att motorerna går på tomgång så länge man är aktiv, och då kan man aktivera raden "#define MOTOR_STOP"
så slår de av vid noll gas. Inget bra läge om man kör akrobatik för det tar för lång tid för motorerna att starta upp vid flip etc.

Sedan är det bara att avkommentera (ta bort // framför) de sensorer man har och kommentera (sätta dit // framför) de man inte har.

WM+ förutsätter den att de finns där om man inte avkommenterat något annat I2C gyro.

Nunchuck skall vara bort kommenterad (den hittar den ändå), raden finns där ifall man bara vill köra Nunchuck utan accelerometer.

Har du fler funderingar so hojta till.