Videoklipp!
http://www.youtube.com/watch?v=YU_bHPH_R_c
Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
-
kajakmannen
- Inlägg: 16
- Blev medlem: 12 januari 2011, 17:24:17
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
TJenis Vart hittar ni era växlade DC motorer. Skall slänga ihop en robotklippare med ett nytt utvecklingskort som är på G ut. Ett logger/styrkort med inbyggdprocessor och inbyggd ethernetkommunikation och inbyggda motordrivkretsar.
Tänkte slänga ihop mekatroniken först så har man något att dola med sen. Har staket runt hela min tomt men behöve rnog sätta dit kanttråd ändå. Vad är det för sensor som detekterar kanttråden samt är det bara en spänningssatt tråd? Vilken spänning?
MVH / Kajaken
Tänkte slänga ihop mekatroniken först så har man något att dola med sen. Har staket runt hela min tomt men behöve rnog sätta dit kanttråd ändå. Vad är det för sensor som detekterar kanttråden samt är det bara en spänningssatt tråd? Vilken spänning?
MVH / Kajaken
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Inte för att vara taskig men.. Allt det där finns redan besvarat i tråden.
Vissa frågor kan du även få svar på i min byggsatstråd.
Vissa frågor kan du även få svar på i min byggsatstråd.
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
För att ge det hela ett litet perspektiv så var jag o tittade på (ja suktade också såklart) en automover av okänd modell, den snurrade på så fint så men inte är det något under av ingenjörskonst inte, tex ställde jag mig rätt framför den för att se hur den bockade undan, det gjorde den endast när den körde in i min fot, dvs endast bumperstyrning.
Denna sk. bumper satt såpass högt att jag lätt kunde få in foten under klipparen och in i klippdisken om det ville sig illa, tur nog hade jag stålskodda skor vid tillfället.
De nyare har vad jag förstår bättre kollisionshantering via ultraljud eller nåt, men jag vet inte vad som skiljer riktigt heller mellan modellerna.
Sammanfattningsvis så blev jag inte så jätteimponerad men ändå så ser man ju att det fungerar i all sin enkelhet. Undra just vad de ska med superprocessorn i den till, förmodligen ligger mycket i alla specialvarianter som man kan programmera in.
Denna sk. bumper satt såpass högt att jag lätt kunde få in foten under klipparen och in i klippdisken om det ville sig illa, tur nog hade jag stålskodda skor vid tillfället.
De nyare har vad jag förstår bättre kollisionshantering via ultraljud eller nåt, men jag vet inte vad som skiljer riktigt heller mellan modellerna.
Sammanfattningsvis så blev jag inte så jätteimponerad men ändå så ser man ju att det fungerar i all sin enkelhet. Undra just vad de ska med superprocessorn i den till, förmodligen ligger mycket i alla specialvarianter som man kan programmera in.
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Tjena!
Om det är någon som är intresserad så har jag ett exemplar av detta "skal" till salu?
http://robocut.gubbgata.se/#0.0
Byggt utefter samma motorer som i tråden.
Skicka mig ett pm...
/Tommy
Om det är någon som är intresserad så har jag ett exemplar av detta "skal" till salu?
http://robocut.gubbgata.se/#0.0
Byggt utefter samma motorer som i tråden.
Skicka mig ett pm...
/Tommy
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Tjenare.
Har börjat med att bygga en egen robotklippare från grunden och jag har några frågor angående trådflöjning/avgränsnings tråd.
Har inte så bra koll på hur man kopplar elektronik så har letat på olika forum för att få ett så bra svar som möjligt, dvs kopplingsscheman.
Bilden nedan visar hur jag tänkt koppla trådmatningen så jag får en frekvens på 37khz. Hur tillverkar jag någon sorts sensor som känner av denna frekvens och ger en signal mellan 0 och 5 volt beroende på hur långt ifrån tråden jag befinner mig?
Har börjat med att bygga en egen robotklippare från grunden och jag har några frågor angående trådflöjning/avgränsnings tråd.
Har inte så bra koll på hur man kopplar elektronik så har letat på olika forum för att få ett så bra svar som möjligt, dvs kopplingsscheman.
Bilden nedan visar hur jag tänkt koppla trådmatningen så jag får en frekvens på 37khz. Hur tillverkar jag någon sorts sensor som känner av denna frekvens och ger en signal mellan 0 och 5 volt beroende på hur långt ifrån tråden jag befinner mig?
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Den där sändaren kommer inte fungera så bra.
Det går en del ström så du måste driva slingan med en transistor och ett strömbegränsningsmotstånd.
Nu har jag ju sedan i vintras någon gång samarbetat med några andra gubbar med målet att släppa en klippare på marknaden. Därför tänker jag inte ge ut några kopplingsscheman på våran mottagare.
Men en liten hint är ju att förstärka upp pulserna med lämplig OP-koppling, trycka dit en avkopplingskonding och sen likrikta signalen och se till så du har med dig så mycket amplitud som möjligt in till AD-omvandlaren.
Eller så räknar du pulserna. Enklare och inte så känsligt för störningar.
En variant av det finns ju i denna tråden nånstans i början.
Det går en del ström så du måste driva slingan med en transistor och ett strömbegränsningsmotstånd.
Nu har jag ju sedan i vintras någon gång samarbetat med några andra gubbar med målet att släppa en klippare på marknaden. Därför tänker jag inte ge ut några kopplingsscheman på våran mottagare.
Men en liten hint är ju att förstärka upp pulserna med lämplig OP-koppling, trycka dit en avkopplingskonding och sen likrikta signalen och se till så du har med dig så mycket amplitud som möjligt in till AD-omvandlaren.
Eller så räknar du pulserna. Enklare och inte så känsligt för störningar.
En variant av det finns ju i denna tråden nånstans i början.
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Errkan, prova denna mottagarkoppling, den funkar bra.
edit.
förtydlignade, K9 och K2 är kopplade till mikrobrytare på klipparens kofångare, jag använder samma ingång på CPU till både kofångare och elstängsel.
edit.
förtydlignade, K9 och K2 är kopplade till mikrobrytare på klipparens kofångare, jag använder samma ingång på CPU till både kofångare och elstängsel.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Bra där J.PO 
Jag tänkte uppdatera tråden lite igen. Det har inte hänt sådär jättemycket med mina egna byggen på ett tag.
Framförallt beror det på att klippmotorna pajade i båda mina klippare med nån veckas mellanrum.
Så dom senaste 5-6 veckorna har gräset fått växa riktigt mycket tills jag inte stod ut mer och drog fram den gamla klippon. Inte kul.
Problem: Hur får man tag i klippmotor 12V av bra kvalitet utan att behöva hosta upp 1500-2000 spänn styck?
Har fortfarande inte löst detta. Tror jag har vänt uppochner på nätet i mitt sökande.
24V motorer finns det gott om däremot. Borstlösa med inbyggd elektronik t ex.
Förslag mottages med tacksamhet. Har tre robotar som ska få 12V motor nu.
Jag fick nämligen tag i en gammal solarmower från 95. Köpte grisen i säcken kan man säga, men fick ner den till 2000kr. Säljaren trodde att den funkade men visste ingenting om den. helt oanvänt skyltex sa han.
Den är verkligen oanvänd, det syns. Men tyvärr fanns inte trådsändaren med.
Jag började labba fram en sändare med hjälp av funktionsgenerator och oscilloskop. Det var inga större problem. Men jag fick den inte att gå riktigt ändå eftersom batterierna var helt döda.
Så jag drog ut kablar till ett externt batteri. Detta var ett misstag.
Jag hittade en gammal servicemanual från -95 där det stod att man grundinställde processorn om man stoppade i och drog ut batteriet tre gånger i rad. Skit
Nu larmar den bara för fel kod och accepterar inte den gamla.
Lösningen... bygg egen elektronik! Chassiet är ju kanon!
Ny klippmotor behövdes oxå eftersom det satt nån knäpp ac-motor i som behövde styras via återkoppling på nåt vis. Skit i den
Så här ser det ut nu: och så kortet: Den här gången skickade jag cad-filerna till kina.
Jäklar vad billigt dom gör kort! Skitbra blir det oxå med komponenter... Jag hade både Mega32 samt L6205 hålmonterade liggande i lådan, så därför gjorde jag allt hålmonterat.
Tror att jag lyckats tänka ut en fungerande krets för användande/laddning via solcell.
Det ger sig så småningom
Sen fick jag ju köpa det här läckra chassiet av "Fire" : Kommer bli skitbra att testa ut nya byggsatser med sen. I nuläget har jag inte gjort nåt med den.
Behöver klippmotor som sagt. Om jag inte satsar på 24V system så behöver jag alltså köpa 4st klippmotorer.
Tröttnade till slut när jag hittade samma motorer som jag hade innan på ebay för 150 spänn styck.
Dom borde dyka upp vilken dag som helst nu
Den gamla plastlådan med skärbrädehjulen har jag skrotat
Jag tänkte uppdatera tråden lite igen. Det har inte hänt sådär jättemycket med mina egna byggen på ett tag.
Framförallt beror det på att klippmotorna pajade i båda mina klippare med nån veckas mellanrum.
Så dom senaste 5-6 veckorna har gräset fått växa riktigt mycket tills jag inte stod ut mer och drog fram den gamla klippon. Inte kul.
Problem: Hur får man tag i klippmotor 12V av bra kvalitet utan att behöva hosta upp 1500-2000 spänn styck?
Har fortfarande inte löst detta. Tror jag har vänt uppochner på nätet i mitt sökande.
24V motorer finns det gott om däremot. Borstlösa med inbyggd elektronik t ex.
Förslag mottages med tacksamhet. Har tre robotar som ska få 12V motor nu.
Jag fick nämligen tag i en gammal solarmower från 95. Köpte grisen i säcken kan man säga, men fick ner den till 2000kr. Säljaren trodde att den funkade men visste ingenting om den. helt oanvänt skyltex sa han.
Den är verkligen oanvänd, det syns. Men tyvärr fanns inte trådsändaren med.
Jag började labba fram en sändare med hjälp av funktionsgenerator och oscilloskop. Det var inga större problem. Men jag fick den inte att gå riktigt ändå eftersom batterierna var helt döda.
Så jag drog ut kablar till ett externt batteri. Detta var ett misstag.
Jag hittade en gammal servicemanual från -95 där det stod att man grundinställde processorn om man stoppade i och drog ut batteriet tre gånger i rad. Skit
Nu larmar den bara för fel kod och accepterar inte den gamla.
Lösningen... bygg egen elektronik! Chassiet är ju kanon!
Ny klippmotor behövdes oxå eftersom det satt nån knäpp ac-motor i som behövde styras via återkoppling på nåt vis. Skit i den
Så här ser det ut nu: och så kortet: Den här gången skickade jag cad-filerna till kina.
Jäklar vad billigt dom gör kort! Skitbra blir det oxå med komponenter... Jag hade både Mega32 samt L6205 hålmonterade liggande i lådan, så därför gjorde jag allt hålmonterat.
Tror att jag lyckats tänka ut en fungerande krets för användande/laddning via solcell.
Det ger sig så småningom
Sen fick jag ju köpa det här läckra chassiet av "Fire" : Kommer bli skitbra att testa ut nya byggsatser med sen. I nuläget har jag inte gjort nåt med den.
Behöver klippmotor som sagt. Om jag inte satsar på 24V system så behöver jag alltså köpa 4st klippmotorer.
Tröttnade till slut när jag hittade samma motorer som jag hade innan på ebay för 150 spänn styck.
Dom borde dyka upp vilken dag som helst nu
Den gamla plastlådan med skärbrädehjulen har jag skrotat
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Jaha.. fick precis ett brev från tullverket
Nu kommer det bli onödigt dyrt.
Hoppas dom inte håller paketet alltför länge. Vill ha mina motorer nu!
Nu kommer det bli onödigt dyrt.
Hoppas dom inte håller paketet alltför länge. Vill ha mina motorer nu!
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Vilka motorer är det du har beställt?
vad hamnade priset på med bonustillägget?
vad hamnade priset på med bonustillägget?
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
http://www.aliexpress.com/product-fm/29 ... alers.html
Dom har sänkt priset på dom nu såg jag.
Men det blev rätt billigt ändå. Man måste köpa minst två "lots" med tre motorer i varje.
Så 6st motorer måste man köpa tyvärr.
Men än så länge funkar dom bra. Helt kullagrade, tysta, strömsnåla och väl stabiliserade.
Jag fick betala 259 eller nåt sånt extra. iom att jag kunde bevisa värdet till under 1400kr, så blev det ingen tullavgift. Så jag betalade väl moms och expeditionsavgift typ
Dom har sänkt priset på dom nu såg jag.
Men det blev rätt billigt ändå. Man måste köpa minst två "lots" med tre motorer i varje.
Så 6st motorer måste man köpa tyvärr.
Men än så länge funkar dom bra. Helt kullagrade, tysta, strömsnåla och väl stabiliserade.
Jag fick betala 259 eller nåt sånt extra. iom att jag kunde bevisa värdet till under 1400kr, så blev det ingen tullavgift. Så jag betalade väl moms och expeditionsavgift typ
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
j.po, har några frågor angående kretsen.
Som jag förstår det rätt är drossel:n kopplad in i Operationsförstärkare, LMC660, på plus sidan. Men vad är andra ändan av dossel:n kopplad? Lite svårt att se om den är kopplad både till 1k ohm motståndet och något mer? Den går ju ut ur bilden?
Vilken frekvens är den mest känslig för?
Hur lång detektering har du från den nergrävda tråden?
Hade nästan givit upp hoppet på att få någon tråddetektering och istället sätta upp plankor runt hela gräsmattan.
Ett stort tack.
Som jag förstår det rätt är drossel:n kopplad in i Operationsförstärkare, LMC660, på plus sidan. Men vad är andra ändan av dossel:n kopplad? Lite svårt att se om den är kopplad både till 1k ohm motståndet och något mer? Den går ju ut ur bilden?
Vilken frekvens är den mest känslig för?
Hur lång detektering har du från den nergrävda tråden?
Hade nästan givit upp hoppet på att få någon tråddetektering och istället sätta upp plankor runt hela gräsmattan.
Ett stort tack.
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
R1-R2 ger en spänningsreferens på ca 0.8V, samma spänning hamnar på OP's utgång. Efter dioden D3 är vi nere på ca 0V. När det kommer en insignal på spolen likriktas och filtreras denna av D3-C6 till en spänning på ca 0-3V beroende på signalstyrka.
Signalen som försvinner neråt är referens till ytterligare 2st OP.
Resonansen ligger på ca 40kHz, avståndet är beroende av sändarströmmen och spolens vinkel mot tråden, just nu har jag ca 10-15 cm
några bilder på spolens montering finns på www.pojpoj.se
Signalen som försvinner neråt är referens till ytterligare 2st OP.
Resonansen ligger på ca 40kHz, avståndet är beroende av sändarströmmen och spolens vinkel mot tråden, just nu har jag ca 10-15 cm
några bilder på spolens montering finns på www.pojpoj.se
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Jag kan passa på att uppdatera lite...
Här har vi två varianter av kort till klippare som jag håller på att jobba lite med.
Om allt går bra så kommer jag nog via firman sälja färdigbyggda och testade kort.
Eller som byggsats inkl alla komponenter för folk med lödvana.
Men det är långt kvar dit. Den första är i grunden byggd runt en Arduino UNO. Dvs Atmega 328 och ett USB interface för programmering/debuggning osv. Det andra runt en Arduino MEGA (Atmega 2560).
Det fina med detta är att alla kan välja sitt favoritprogrammering-språk.
Arduino, C , Assembler eller Basic (Bascom).
Lite specar för det enklare kortet:
*Arduino UNO som sagt
*Två trådsensorer (ordentligt förbättrade jämfört med min gamla byggsats)
*Bumper
*Mörker , Temperatur samt fuktsensorer
*tiltsensorer
*Inbyggd laddning (ligger i koden och styrs av processorn)
*Kantklippning
*Trådföljning med laddning i station
*Alt. extern garage-laddning
*Motordrivers L6201PS på 2x4A kontinuerligt (10A peak) Så bygget kan bli större
*Klippmotor-mosfet som klarar onödigt jättemånga Ampere
*Mätning av klippströmmen
*Oberoende PWM för alla motorer
*Tre st statusLED för visning av olika larm/driftlägen osv
*Valfri LCD för visning för visning av larm/driftlägen
Det lite värre kortet har följande specar:
*Arduino MEGA
*Bumper
*Tiltsensorer
*Mörker , Temperatur samt fuktsensorer
*Fyra st trådmottagare (Följ en ledtråd till laddstation eller mellan olika gräsmattor. Möjlighet att ha laddstationen utanför gräsmattan, som hos mig under altanen)
*Inbyggd laddning (dessutom urladdningsfunktion)
*Trådföljning med laddning i station
*Kantklippning
*Alt. extern garage-laddning
*samma typ av status-LEDs
*LCD
*Xbee radio med samtliga Xbee I/O utdragna (fetare 3.3V regulator än i Xbee regulated)
*Fyra RC-radio kanaler
*Tre servoutgångar med egen matning (för tex pan/tilt till kamera, som skickar data via Xbee)
(sitt i soffan med en laptop och styr klipparen)
*Möjlighet att styra klipparen med Android-telefon /platta
*IR-mottagare (Bläddra i menyer och styr klipparen med TV-fjärr)
*Realtidsklocka (schemalägg klippning)
*Höger/vänster IR hinderdetektering. (GP2D12)
*Mängder med lediga I/O
Jag har börjat rita på ett motor-kort. Men jag väntar tills jag testat att hela moderkortet funkar innan jag skickar för tillverkning.
Motorkortet har specar:
*Tre st VN2SP30 drivkretsar klarar 30A beroende på kylning.
(jag caddar smart med kretsarna på undersidan så att kylfläns kan limmas på)
*Två st Mosfetar som fixar runt 50A beroende på kylning)
*Samtliga 5 utgångar är Individuellt PWM-styrda. (vn2sp30 har fram/back)
*Individuell strömmätning för samtliga utgångar
Med detta kortet kan man alltså bygga riktigt rejält. Varför inte konvertera en fullstor klippare och styra kraftiga strålkastare med de två mosfetarna?
Eller en snöskottarrobot som går runt på uppfarten medans du sitter i soffan och styr med en gamepad kopplad till laptoppen. Med en kamera som skickar trådlös video.
Än så länge har jag snart lödat komponenter på det första kortet.
Detta får bli mitt vinterprojekt
Här har vi två varianter av kort till klippare som jag håller på att jobba lite med.
Om allt går bra så kommer jag nog via firman sälja färdigbyggda och testade kort.
Eller som byggsats inkl alla komponenter för folk med lödvana.
Men det är långt kvar dit. Den första är i grunden byggd runt en Arduino UNO. Dvs Atmega 328 och ett USB interface för programmering/debuggning osv. Det andra runt en Arduino MEGA (Atmega 2560).
Det fina med detta är att alla kan välja sitt favoritprogrammering-språk.
Arduino, C , Assembler eller Basic (Bascom).
Lite specar för det enklare kortet:
*Arduino UNO som sagt
*Två trådsensorer (ordentligt förbättrade jämfört med min gamla byggsats)
*Bumper
*Mörker , Temperatur samt fuktsensorer
*tiltsensorer
*Inbyggd laddning (ligger i koden och styrs av processorn)
*Kantklippning
*Trådföljning med laddning i station
*Alt. extern garage-laddning
*Motordrivers L6201PS på 2x4A kontinuerligt (10A peak) Så bygget kan bli större
*Klippmotor-mosfet som klarar onödigt jättemånga Ampere
*Mätning av klippströmmen
*Oberoende PWM för alla motorer
*Tre st statusLED för visning av olika larm/driftlägen osv
*Valfri LCD för visning för visning av larm/driftlägen
Det lite värre kortet har följande specar:
*Arduino MEGA
*Bumper
*Tiltsensorer
*Mörker , Temperatur samt fuktsensorer
*Fyra st trådmottagare (Följ en ledtråd till laddstation eller mellan olika gräsmattor. Möjlighet att ha laddstationen utanför gräsmattan, som hos mig under altanen)
*Inbyggd laddning (dessutom urladdningsfunktion)
*Trådföljning med laddning i station
*Kantklippning
*Alt. extern garage-laddning
*samma typ av status-LEDs
*LCD
*Xbee radio med samtliga Xbee I/O utdragna (fetare 3.3V regulator än i Xbee regulated)
*Fyra RC-radio kanaler
*Tre servoutgångar med egen matning (för tex pan/tilt till kamera, som skickar data via Xbee)
(sitt i soffan med en laptop och styr klipparen)
*Möjlighet att styra klipparen med Android-telefon /platta
*IR-mottagare (Bläddra i menyer och styr klipparen med TV-fjärr)
*Realtidsklocka (schemalägg klippning)
*Höger/vänster IR hinderdetektering. (GP2D12)
*Mängder med lediga I/O
Jag har börjat rita på ett motor-kort. Men jag väntar tills jag testat att hela moderkortet funkar innan jag skickar för tillverkning.
Motorkortet har specar:
*Tre st VN2SP30 drivkretsar klarar 30A beroende på kylning.
(jag caddar smart med kretsarna på undersidan så att kylfläns kan limmas på)
*Två st Mosfetar som fixar runt 50A beroende på kylning)
*Samtliga 5 utgångar är Individuellt PWM-styrda. (vn2sp30 har fram/back)
*Individuell strömmätning för samtliga utgångar
Med detta kortet kan man alltså bygga riktigt rejält. Varför inte konvertera en fullstor klippare och styra kraftiga strålkastare med de två mosfetarna?
Eller en snöskottarrobot som går runt på uppfarten medans du sitter i soffan och styr med en gamepad kopplad till laptoppen. Med en kamera som skickar trådlös video.
Än så länge har jag snart lödat komponenter på det första kortet.
Detta får bli mitt vinterprojekt
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
