Då får jag testa utförligare och se om något är fel, för jag fick inte någon reaktion när dioderna närmade sig mottagarna.
Håller på med staketet just nu (enligt sinistrys byggtråd) och funderar på kabel för gräsmattan. Antagligen gräver jag inte ens ner den mer än någon centimeter, men frågan är vilken sorts kabel. Att lägga rör runt gräsmattan är lite väl ambitiöst då jag är nöjd om kabeln håller bara 3 år eftersom jag skall flytta. Sedan bör den vara tillräckligt tjock för att inte få för högt motstånd i dom ~80 meter som den skall vara. Funderar på vanligt enkardelig kabel på 1mm diameter direkt på marken, men ni erfarna kanske har bättre tips? Just kabeltyp är inget jag har kunnat läsa mig till i forumet konstigt nog :/
Sinistrys robotklippare byggsats
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Kabeltypen är nog inte så kritisk. Jag valde 1,5 kvadrats FK just för att det skulle bli lite hållbart.
Hade jag gjort om det idag så skulle jag kommit på nåt sätt att klamra fast kabeln direkt på gräsmattan. Den växer in och försvinner på några veckor ändå.
80 meter.. vissa har det bra, jag grävde ner närmre 300m
Ett tips är att kolla på IR dioderna genom kameran på en mobiltelefon.
Du bör se att dom blinkar till ibland.
Om du vrider trimpotarna så dioderna får mycket ström så ska du se det.
Gör dom inte det så kan det vara mottagarna. Du bör se en väldigt kort dipp på utgången på mottagarna när dom registrerar 38kHz modulat IR ljus. Även med en hyfsat kass multimeter.
Eller har du fått nån kodversion där IR är bortkommenterad, men jag tror inte jag lämnat ut nån sån.
Du har inte vänt dioderna åt fel håll då?
Hade jag gjort om det idag så skulle jag kommit på nåt sätt att klamra fast kabeln direkt på gräsmattan. Den växer in och försvinner på några veckor ändå.
80 meter.. vissa har det bra, jag grävde ner närmre 300m
Ett tips är att kolla på IR dioderna genom kameran på en mobiltelefon.
Du bör se att dom blinkar till ibland.
Om du vrider trimpotarna så dioderna får mycket ström så ska du se det.
Gör dom inte det så kan det vara mottagarna. Du bör se en väldigt kort dipp på utgången på mottagarna när dom registrerar 38kHz modulat IR ljus. Även med en hyfsat kass multimeter.
Eller har du fått nån kodversion där IR är bortkommenterad, men jag tror inte jag lämnat ut nån sån.
Du har inte vänt dioderna åt fel håll då?
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Läser med intresse om era byggen, vad är det för IR-detektorer ni använder och vilket avstånd fungerar dom på?
Solljuset var avskärmat med ESD-påse på en bild, gäller det fortfarande?
klipp motorn DC1245PA-42 hittar jag inte, finns det andra förslag på motor? Vilket varvtal och märkeffekt bör man titta efter?
Själv funderar jag på en 4WD robot, men den skall inte ha något bak eller fram. Stöter den på något hinder vrider den sig ~20° och sedan kör den åt andra hållet tills den kommer till nästa hinder o.s.v. Detta kräver ju fler sensorer eftersom den har 2 framändar, ser ni med mer erfarenhet något annat problem med detta sick-sackande över gräsmattan.
/POJ
Solljuset var avskärmat med ESD-påse på en bild, gäller det fortfarande?
klipp motorn DC1245PA-42 hittar jag inte, finns det andra förslag på motor? Vilket varvtal och märkeffekt bör man titta efter?
Själv funderar jag på en 4WD robot, men den skall inte ha något bak eller fram. Stöter den på något hinder vrider den sig ~20° och sedan kör den åt andra hållet tills den kommer till nästa hinder o.s.v. Detta kräver ju fler sensorer eftersom den har 2 framändar, ser ni med mer erfarenhet något annat problem med detta sick-sackande över gräsmattan.
/POJ
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
http://www.acroname.com/robotics/info/a ... sharp.html
Kolla på sharps IR-detektorer. Dom är jäkligt bra och smidiga. Så behövs ingen ESD-påse heller
Ang. klippmotor. Runt 20W och 4-5000 RPM känns lagom. 12 eller 24V är valfritt. Båda har sina för och nackdelar.
Idag hade jag nog valt 24V, särskilt om du kollar på en 4WD klippare.
Jag tycker det låter som en vettig idé med två framändor. Frågan är bara vad som händer när roboten kör nästan parallellt med tråden och den råkar få kontakt med dom "bakre" sensorerna först?
Kolla på sharps IR-detektorer. Dom är jäkligt bra och smidiga. Så behövs ingen ESD-påse heller
Ang. klippmotor. Runt 20W och 4-5000 RPM känns lagom. 12 eller 24V är valfritt. Båda har sina för och nackdelar.
Idag hade jag nog valt 24V, särskilt om du kollar på en 4WD klippare.
Jag tycker det låter som en vettig idé med två framändor. Frågan är bara vad som händer när roboten kör nästan parallellt med tråden och den råkar få kontakt med dom "bakre" sensorerna först?
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Det var dioderna, felvända. Har utgått ifrån att fyrkantiga lödpunkter är -, men det stämde inte när det gällde dom. Fungerar finfint nu.
Funderar på hur jag kan få bakåt-reagerande sensorer som gör att roboten stannar, för vill ju inte att den stöter på hinder - vänder - hittar hinder bakom och stannar. Kanske kan sakta ner bara när den ser något bakom för att göra det säkrare. Kommer även stanna kniven när någon närmar sig.
Har klurat lite på lyftsensor också, blir antagligen IR men kommer hamna i långa rör för att skydda mot gräsrester. Ett relä som kortsluter motorn och tar bort matningen i anslutning till dessa skall nog fixa biffen!
Riktigt chassi är nästa fundering, vill ha en del som är stabil bas, gärna i plast men antagligen metall. Ovanpå det skall jag kunna fästa själva skalet som skall vara snyggt gjort med glasfiber/plexi/lack. Just för att man skall kunna ha en väldigt snygg robot men ändå ha ett praktiskt bygg-chassi undertill.
Väntar nu ihärdigt på hjul, ack och laddare. Snart skall vi ut och köra! Kommer bli skoj att koda vidare på programmet också för att fixa dom funktioner som saknas och självklart kommer jag dela med mig av ändringarna som kan vara intressanta för andra.
Funderar på hur jag kan få bakåt-reagerande sensorer som gör att roboten stannar, för vill ju inte att den stöter på hinder - vänder - hittar hinder bakom och stannar. Kanske kan sakta ner bara när den ser något bakom för att göra det säkrare. Kommer även stanna kniven när någon närmar sig.
Har klurat lite på lyftsensor också, blir antagligen IR men kommer hamna i långa rör för att skydda mot gräsrester. Ett relä som kortsluter motorn och tar bort matningen i anslutning till dessa skall nog fixa biffen!
Riktigt chassi är nästa fundering, vill ha en del som är stabil bas, gärna i plast men antagligen metall. Ovanpå det skall jag kunna fästa själva skalet som skall vara snyggt gjort med glasfiber/plexi/lack. Just för att man skall kunna ha en väldigt snygg robot men ändå ha ett praktiskt bygg-chassi undertill.
Väntar nu ihärdigt på hjul, ack och laddare. Snart skall vi ut och köra! Kommer bli skoj att koda vidare på programmet också för att fixa dom funktioner som saknas och självklart kommer jag dela med mig av ändringarna som kan vara intressanta för andra.
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Det låter väldigt bra det där sista du skrev om feedback på koden.
Jag har otroligt mycket nu så jag hinner nog inte utveckla koden till byggsatsen på ett tag. Jag har inte haft möjlighet att utveckla den på några månader heller. Så jag hoppas att när ni som har kortet börjar få ihop färdiga klippare så kan ni hjälpa både mig och alla andra. Elektroniken bakom verkar ju funka nu iallafall.
Ett relä som kortsluter motorn och bryter spänningen har jag oxå varit inne på. Det är nog en bra idé
Det ska bli spännande om du får en optisk lyftsensor att funka i längden.
Igår skickade jag in ansökan för att starta upp egen firma. Jag ska antagligen hjälpa ett företag att utveckla en robot.
Dock ingen klippare, men jag kommer inte berätta nåt om det då det är en kommersiell satsning.
Men det var vad jag behövde för att få tummen ur och starta upp en firma.
Jag har en dröm om att kunna gå ner till 80% på mitt vanliga jobb och ägna en dag till min egna firma med elektronikutveckling/konsultverksamhet/försäljning av egenutvecklade grejer osv.
Så nu när jag jobbar 100% så finns det ju bara tid till detta på kvällar/helger då jag inte renoverar hus eller spelar i band.
Men jag skulle kunna tänka mig att till hösten borde jag kunna ta all erfarenhet från denna byggsatsen samt från mina egna klippare och den kommersiella klippare som jag håller på att utveckla + denna hemliga roboten, och ta fram ett par olika varianter av moderkort till klippare. Dessa hade jag kunnat sälja via mitt företag antingen färdiglödade eller som rena byggsatser inkl komponenter. Olika avancerade kort hade oxå varit ett alternativ.
Men som sagt. I nuläget och ett tag framåt har jag fuillt upp så att säga.
Jag har otroligt mycket nu så jag hinner nog inte utveckla koden till byggsatsen på ett tag. Jag har inte haft möjlighet att utveckla den på några månader heller. Så jag hoppas att när ni som har kortet börjar få ihop färdiga klippare så kan ni hjälpa både mig och alla andra. Elektroniken bakom verkar ju funka nu iallafall.
Ett relä som kortsluter motorn och bryter spänningen har jag oxå varit inne på. Det är nog en bra idé
Det ska bli spännande om du får en optisk lyftsensor att funka i längden.
Igår skickade jag in ansökan för att starta upp egen firma. Jag ska antagligen hjälpa ett företag att utveckla en robot.
Dock ingen klippare, men jag kommer inte berätta nåt om det då det är en kommersiell satsning.
Men det var vad jag behövde för att få tummen ur och starta upp en firma.
Jag har en dröm om att kunna gå ner till 80% på mitt vanliga jobb och ägna en dag till min egna firma med elektronikutveckling/konsultverksamhet/försäljning av egenutvecklade grejer osv.
Så nu när jag jobbar 100% så finns det ju bara tid till detta på kvällar/helger då jag inte renoverar hus eller spelar i band.
Men jag skulle kunna tänka mig att till hösten borde jag kunna ta all erfarenhet från denna byggsatsen samt från mina egna klippare och den kommersiella klippare som jag håller på att utveckla + denna hemliga roboten, och ta fram ett par olika varianter av moderkort till klippare. Dessa hade jag kunnat sälja via mitt företag antingen färdiglödade eller som rena byggsatser inkl komponenter. Olika avancerade kort hade oxå varit ett alternativ.
Men som sagt. I nuläget och ett tag framåt har jag fuillt upp så att säga.
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Någon som vet vad radiostörningslagen, eller vad det heter, (förmodligen går det ju in under EMC-reglerna) säger om att man gräver ner en sändarantenn i gräsmattan och matar den med 50-100kHz. I princip är det ju en radiosändare, eftersom den matas med 4-kantvåg finns det ju även en hel del övertoner.
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Bra fråga.
Vill man vara snygg kan man använda amatörbandet på 28-29,7 KHz eller 50-52KHz. Men en fyrkantsvåg i en rund slinga kommer till stor del canselera ut sig själv, såvida det inte är allt för många skumma böjar. Totala "sändar"effekten i min slinga ligger strax under 2W vilket är väldigt lågt när vi pratar LF-bandet, vad jag förstått (gnist i flottan). Dessutom är signalen riktad rakt upp ty alla andra riktningar tar ut varandra till stor del.
Däremot har jag en fråga angående själva byggsatsen, eller snarare staketet. Har nu byggt sändaren och hade inte exakt rätt komponenter hemma så jag får ut en frekvens runt 46kHz, vad är det egentliga målet? Har för mig 38 kHz att jag har läst det men hittar inte.
Dessutom lyckas jag inte få ut själva vågen på staketet, förstår inte varför jag inte lyckas med något så trivialt. Enligt ritningen för staketet (den som någon annan hade gjort, andersson?) så är staketet matat med +18v vilket sedan leds via 180 ohm till transistorn som drar ner det till GND med frekvensen som styrning.
Här är en fin bild på hur min koppling ser ut:
Jag har en frekvens på 46KHz innan 180-ohmaren, men inte efter. Kan det ha att göra med att jag har gemensam jord och spänningskälla? Eller är det bara otur?
Vill man vara snygg kan man använda amatörbandet på 28-29,7 KHz eller 50-52KHz. Men en fyrkantsvåg i en rund slinga kommer till stor del canselera ut sig själv, såvida det inte är allt för många skumma böjar. Totala "sändar"effekten i min slinga ligger strax under 2W vilket är väldigt lågt när vi pratar LF-bandet, vad jag förstått (gnist i flottan). Dessutom är signalen riktad rakt upp ty alla andra riktningar tar ut varandra till stor del.
Däremot har jag en fråga angående själva byggsatsen, eller snarare staketet. Har nu byggt sändaren och hade inte exakt rätt komponenter hemma så jag får ut en frekvens runt 46kHz, vad är det egentliga målet? Har för mig 38 kHz att jag har läst det men hittar inte.
Dessutom lyckas jag inte få ut själva vågen på staketet, förstår inte varför jag inte lyckas med något så trivialt. Enligt ritningen för staketet (den som någon annan hade gjort, andersson?) så är staketet matat med +18v vilket sedan leds via 180 ohm till transistorn som drar ner det till GND med frekvensen som styrning.
Här är en fin bild på hur min koppling ser ut:
Jag har en frekvens på 46KHz innan 180-ohmaren, men inte efter. Kan det ha att göra med att jag har gemensam jord och spänningskälla? Eller är det bara otur?
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Nä, men så här kan det vara...
All spänning kommer i stort sett att lägga sig över motståndet. Tänk en spänningsdelning mellan i det här fallet 180ohm och slingan som hos dig är ganska kort och kanske uppgår till någon ohm bara. Strömmen däremot kommer att vara lika stor genom slingan och motståndet, och magnetfältet beror bara på strömmen.
Jag har ungefär 68 ohm hos mig nu. Man kan behöva prova sig fram lite.
Min resonans har legat runt 40 kHz. Koppla in dig med oscilloskop på utgången av OP:n och kolla vid vilken frekvens du får högst amplitud. Vid 46 kHz reagerar den nog inte alls.
Det går utan oscilloskop genom att skruva och kolla när klipparen vill svänga.
Sen backa undan tråden någon cm och skruva igen, och på så sätt ringa in resonansfrekvensen
All spänning kommer i stort sett att lägga sig över motståndet. Tänk en spänningsdelning mellan i det här fallet 180ohm och slingan som hos dig är ganska kort och kanske uppgår till någon ohm bara. Strömmen däremot kommer att vara lika stor genom slingan och motståndet, och magnetfältet beror bara på strömmen.
Jag har ungefär 68 ohm hos mig nu. Man kan behöva prova sig fram lite.
Min resonans har legat runt 40 kHz. Koppla in dig med oscilloskop på utgången av OP:n och kolla vid vilken frekvens du får högst amplitud. Vid 46 kHz reagerar den nog inte alls.
Det går utan oscilloskop genom att skruva och kolla när klipparen vill svänga.
Sen backa undan tråden någon cm och skruva igen, och på så sätt ringa in resonansfrekvensen
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Sådärja, intrimmat och klart. Mätte direkt på mottagarna bara och såg vilken spänning som inducerades där. 11mV var maxiumum och jag fick gå mellan 30-47kHz för att hitta resonansen på märkliga 35kHz. Borde ju ligga precis vid 40... men men, knasiga komponenter från Kina skyller jag på. Dessutom hade båda mottagarna resonansen på samma punkt så det var ju praktiskt.
Är det en orilmligt låg spänning jag fått inducerat? Detta när mottagarna är vinkelräta mot staketet på 0mm avstånd nämligen, och staketet kör på 18v. Jag skulle vilja ha mycket mer?
Min pulsbredd ser däremot ganska risig ut, är väl 70% hög - 30% låg.. men sålänge jag får utslag så är jag nog nöjd.
Är det en orilmligt låg spänning jag fått inducerat? Detta när mottagarna är vinkelräta mot staketet på 0mm avstånd nämligen, och staketet kör på 18v. Jag skulle vilja ha mycket mer?
Min pulsbredd ser däremot ganska risig ut, är väl 70% hög - 30% låg.. men sålänge jag får utslag så är jag nog nöjd.
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Hmm.. det där känns inte riktigt rätt. 35kHz är väldigt långt ifrån egentligen. För du har fortfarande 15mH och 1nF eller?
Du bör kunna få roboten att svänga på åtminståne 30cm avstånd tycker jag.
En grej att tänka på är att närma sig givarna med en så lång och rak trådbit som möjligt, då magnetfältet släcks ut annars. Försök separera ordentligt om du sitter inomhus och labbar med en liten kort trådstump.
Om du skulle ha en lång tråd som ligger kvar på rulle så funkar inte det heller, då har du en stor induktans där som vill motverka pulserna.
Mäter du direkt på mottagarna så förklarar det den konstiga resonansfrekvensen. Tänk på att det är pyttesmå spänningar som induceras och att du stör med dina labbsladdar.
En meter labbsladd håller säkert upp mot en 100pF och då flyttas fresonansfrekvensen. Sen när du tar bort mätsladdarna så är frekvensen ändad igen. (antagligen till runt 40kHz).
Mät ut från OP:n istället! (R17, R18)
Du bör kunna få roboten att svänga på åtminståne 30cm avstånd tycker jag.
En grej att tänka på är att närma sig givarna med en så lång och rak trådbit som möjligt, då magnetfältet släcks ut annars. Försök separera ordentligt om du sitter inomhus och labbar med en liten kort trådstump.
Om du skulle ha en lång tråd som ligger kvar på rulle så funkar inte det heller, då har du en stor induktans där som vill motverka pulserna.
Mäter du direkt på mottagarna så förklarar det den konstiga resonansfrekvensen. Tänk på att det är pyttesmå spänningar som induceras och att du stör med dina labbsladdar.
En meter labbsladd håller säkert upp mot en 100pF och då flyttas fresonansfrekvensen. Sen när du tar bort mätsladdarna så är frekvensen ändad igen. (antagligen till runt 40kHz).
Mät ut från OP:n istället! (R17, R18)
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Där sa du något jag inte tänkte på, tack för den
Kopplar in och mäter direkt efter OP istället... för jag kör med 1nF och 15mH. Har även kört lite väl ful slinga på 10cm bara, påverkar antagligen mätresultatet också.
Tar med hela bygget till jobbet imorgon och mäter loss med riktiga instrument!
Kopplar in och mäter direkt efter OP istället... för jag kör med 1nF och 15mH. Har även kört lite väl ful slinga på 10cm bara, påverkar antagligen mätresultatet också.
Tar med hela bygget till jobbet imorgon och mäter loss med riktiga instrument!
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Intrimmning med signalgenerator visade exakt var signalen skulle vara, 38.0KHz... Märkligt lågt kanske, men nu sitter den där och ger stora utslag på ganska bra avstånd.
Re: Sinistrys robotklippare byggsats
Gött!!
Vad är det du har kvar nu?
Lite pill med chassiet kan jag tänka mig. Har du hittat nåt klippmotor?
Lägg gärna upp nån bild när du börjar få ihop det.
Vad är det du har kvar nu?
Lite pill med chassiet kan jag tänka mig. Har du hittat nåt klippmotor?
Lägg gärna upp nån bild när du börjar få ihop det.
