Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Berätta om dina pågående projekt.
ToPNoTCH
Inlägg: 5142
Blev medlem: 21 december 2009, 17:59:48

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av ToPNoTCH »

Hämtade en packe kort idag.

Har hunnit fixa ihop ett för att testa.

USB Mot dator......................................................funkar
Flasha på booloader...............................................funkar
Läsa på MULTI WII 1.7 från arduino toolchain.............funkar
Koppla in WM+ från PeterH......................................funkar
Läsa av rörelser från WM+ i MULTI WII Configurator.....funkar

Förutom den prototyp jag flyger med, så testades det mesta ovan på en identisk prototyp som de tillverkade korten (utom sensor testen).
Så det är ju egentligen inte någon chock att allt funkar, men det är ju alltid spännade att få en bunke kort :?

Det enda smolket i glädjebägaren är att kort tillverkaren inte tyckte att man skulle göra trycket på kortet enligt mitt "silkscreen layer" utan använde "values" lagret i stället för trycket.
Kosmetiskt men lite irriterande, för jag hade lagt tid på att sätta en riktig förklaring på in/utgångarna.

Dom gör ju heller inte runda kort på ITeadstudio, så jag har rundat det själv för hand.

Det som återstår att testa är lite fler typer av sensorer. Har en BMP085 barometer och en ADXL345 i lådan.
Förväntar mig inte konstigt då I2C bussen är igång, utan det är mer en verifiering.

Sedan måste jag testa att koppla in radion med, men även där borde allt lira för jag har inte ändrat något sedan det kort jag flyger med.
Har även möjlighet att testa SUM PPM ingången, för jag sitter med en sattellit klon till min spektrum som är bunden och klar.

Som grädde på moset har dom släppt 1.7 av styrprogramvaran med massa nytt godis.

Kort sagt så börjar det här projektet nå slutfasen.
Olas 0421.jpg
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
jonas2307
Inlägg: 479
Blev medlem: 11 juni 2005, 08:48:33
Ort: Älvsjö

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av jonas2307 »

Men nu vill jag ju ha ett kort ju...


--- Jonas
Användarvisningsbild
Korken
Inlägg: 2230
Blev medlem: 3 februari 2006, 19:19:36
Ort: Luleå, Porsön

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av Korken »

Riktigt coolt!
Vad för typ av filtrering av signalerna gör mjukvaran du använder?
ToPNoTCH
Inlägg: 5142
Blev medlem: 21 december 2009, 17:59:48

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av ToPNoTCH »

Kortet är ju en tillämpad hårdvarulösning för det öppna projektet "MultiWII" om det nu inte framgått.

I klartext jag gör inget i koden mer än att ställa de anpassningsbara parametrarna.
Kommer eventuellt göra "contribute" på kod för accelerometern LIS302DL för att Deville sitter på ett litet gäng sådana och är billig på dom.

Men som svar på din fråga så är det en traditionell Proportional-Integral-Derivative regulator (PID) lösning, med IMU baserad på "förenklade" Kalman filter som inspirerats av http://starlino.com/imu_guide.html

Om man gör en summering på vad koden stödjer i dagsläget så blir det:
Multicopter typ
GIMBAL
BI
TRI
QUADP
QUADX
Y4
Y6
HEX6
HEX6X
FLYING_WING //experimental

Sensorer
/*gyroscope */
WII Motion+
ITG3200
L3G4200D

/* accelerometer */
ADXL345
BMA020
BMA180
NUNCHUCK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP

/* I2C barometer */
BMP085

/* I2C magnetometer */
HMC5843
HMC5883

/* ADC accelerometer */
5DOF from sparkfun

Features
- Ställbar Yaw direction
- Failsafe (Ingen signal från mottagaren = autostabilisera och sänk höjd med ~1m sek)
- Kamera tilt (pitch & roll) Får en kamera att ligga plant oavsett AOA på plattformen.
- SERIAL_SUM_PPM Möjlighet att koppla mottagare seriellt (färre sladdar) om dom stödjer det.
- Batteri monitorering med larm (3 ställbara nivåer)
- Triggning av kamera för foto
- Möjlighet att koppla in seriell display, för inställning av PID i fält via radiostyrningens spakar.

Sen tillkommer massa ställbara parametrar för max/min center för servo och hur man aktiverar stabilt läge och "trick flygnings läge", vilka kanaler som styr kamera etc .etc.

En lite ball feature är att man ofta tvistat om huruvida ett styrsystem skall göra plattformen så stabil som möjligt vilket i sin tur gör den omöjlig att "konstflyga" och rolla/loopa med.
Här har man möjlighet till en kompromiss, då man kan ställa in att om man gör spakrörelser större än viss marginal kopplas auto stabilisering bort tills man är innanför gränsen igen.
På det viset kan man ha de bästa av dessa världar på en gång.

Att jag fastnade lite för denna kod var främst att den är öppen och det arbetas aktivt och sedan att den var Arduinobaserad så det är en toolchain som vem som helst kan ladda ner och ändra parametrar utan några särskilda för kunskaper.
När väl koden ligger på processorn kan man göra alla justeringar av flygegenskaper och sånt genom ett PC program som kan köras på Windows/Apple/Linux.

Kort sagt ett rätt komplett system som hela tiden evolverar.
För mer info kolla på http://www.multiwii.com/

Det enda som saknats är egentligen en sammansatt hårdvara som kan användas direkt.

Men det har jag ju löst nu 8)
ToPNoTCH
Inlägg: 5142
Blev medlem: 21 december 2009, 17:59:48

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av ToPNoTCH »

jonas2307 skrev:Men nu vill jag ju ha ett kort ju...


--- Jonas
Jo du har nämnt det :P

Klart jag kommer kränga några kort för jag bygger knappast tio farkoster.
Jag saknar bara en laddning mos-fet som borde komma i veckan och behöver beställa FTDI chip, för att färdigställa resterande kort.

I kväll kommer jag fixa en jigg till CNC fräsen, så jag får korten runda.
Att runda av på bandslipen var inte så proffsigt.

När alla kort är byggda kommer jag erbjuda typ 7st för försäljning och några forumister (som tjatat tidigare) får förvarning innan.
Om intresset är stort får jag helt enkelt fixa fler.

Priset blir en fyrahundring har jag bestämt mig för.
Användarvisningsbild
gOry
Inlägg: 5066
Blev medlem: 6 juni 2003, 22:41:25
Ort: Stockholm
Kontakt:

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av gOry »

jag är som sagt intresserad, tar så många kort jag får :) sa tidigare 3 men om du bara tänker sälja 7 så kanske man ska dela med sig...
Att dom är 4 kantiga gör mig inget!
Blir de inga fler kort sen?
Användarvisningsbild
zeus
Inlägg: 7058
Blev medlem: 17 juni 2003, 22:13:44
Ort: Sthlm.

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av zeus »

Vad exakt får man för 400:-?

Jag är intresserad om det finns kort kvar.
ToPNoTCH
Inlägg: 5142
Blev medlem: 21 december 2009, 17:59:48

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av ToPNoTCH »

Typ kortet enligt ovan, färdigbyggt och testat.

- För att flyga behövs någon av de tre supporterade Gyrona ovan.

- För att dessutom få "Auto level" krävs någon av de supporterade accelerometrarna.

Barometer ger "Altitude lock", men den är lite "prototyp" i koden, så den diffar tydligen den 1-2 meter.
Kostar nog mer än den smakar i nuläget.

Jag själv har testat med WM+,Nunchuck,ADXL345 och BMP085.

WM+ som gyro kan jag rekomendera, 50:- på Ebay för en klon.
Här i sverige brukar man hitta dom för 150:- till 200:-
ToPNoTCH
Inlägg: 5142
Blev medlem: 21 december 2009, 17:59:48

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av ToPNoTCH »

Nu har jag även testat med sensorerna BMP085 och ADXL345 med förväntat resultat.

Möjligt att jag inbillade mig men jag tyckte ADXL345 gav lite "trögare" men jämnare output än WII Nunchuck.
Det kan vara så att den har ett inbyggt filter (har inte kollat så mycket i databladet).

Skall bli kul att testa flyga med dom.

Däremot har jag lagt massa tid på PPM SUM från min spektrum sattellit mottagare, för det funkade inte alls.

Det var först i dag som jag vart på det klara att en sådan inte alls skickar PPM SUM, utan vanlig svensk rekorderlig RS232 i 115200 baurate. :doh:

Så den funktionen kan jag glömma att testa, och jag som fixat nivåkonvertering och allt, vilket antagligen är i onödan för de mottagare som skickar "riktig" PPM SUM gör det tydligen på 5V och då är det bara hänga in dom på "Throttle" direkt.

En mosfet och två motstånd mindre att löda på i allafall :o
Användarvisningsbild
Korken
Inlägg: 2230
Blev medlem: 3 februari 2006, 19:19:36
Ort: Luleå, Porsön

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av Korken »

ADXL345 har ett ställbart lågpassfilter. Pilla på brytfrekvensen så får du bättre respons. :)
ToPNoTCH
Inlägg: 5142
Blev medlem: 21 december 2009, 17:59:48

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av ToPNoTCH »

Jaha.
Nu känner man sig som en Kinesisk barnarbetare. Puh.. :wacko:
P5190127.JPG
Först till kvarn gäller.
Efterssom intresset var lite större än jag trodde så kan vi väll köra ett kort var om fler vill ha.
Fem kvar för DeVille och Jonas har "tingat" sedan länge.

När jag går igenom tråden har ju flera visat intresse av kort och då tråden är gammal så vet jag ju inte riktigt hur intresset är längre.

GoRy har förtur på ett om han vill ha, med hänvisning till upprepade tjat poster men då får han hojta till inom ett par dagar :P

I övrigt är det mest rättvist att först till kvarn gäller hoppas jag.
Posta i denna tråd så ser folk när det sinar.

Alla kort är nu testade programmerade, och jag har fixat en enklare manual oxo.

För övrigt drar jag på med en laddning till, men det dröjer ju tre veckor att få fler kort.

Hoppas nu ingen blir sur för han blir utan :humm:
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Användarvisningsbild
gOry
Inlägg: 5066
Blev medlem: 6 juni 2003, 22:41:25
Ort: Stockholm
Kontakt:

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av gOry »

ToPNoTCH har svart på ditt PM!
Användarvisningsbild
Hedis
Inlägg: 2493
Blev medlem: 8 december 2003, 15:10:44
Ort: Vänersborg
Kontakt:

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av Hedis »

Jag nyper ett kort!
Nu är det ju varmare ute och flygtiden kanske kan öka lite så man hinner lära sig flyga utan att behöva byta propeller mellan varje försök. :D
Sista gången hann jag faktiskt flyga slut en hel 3200mAh ack utan propellerbyte, tog dock inte många sekunder på nästa ack innan den sopade rakt in i staketstolpen till altanen, o där ligger den fortfarande i bitar i hobbyrummet. :lol: (Dock bara "dvd-skiveburken" och två propellrar som gick åt skogen)
Men jag har insett att jag behöver självstabilisering då det är mer flygfotografering jag skulle vilja syssla med.
Användarvisningsbild
ydring
Inlägg: 17
Blev medlem: 10 maj 2011, 22:21:13
Skype: joelydring
Ort: Stockholm
Kontakt:

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av ydring »

Jag har följt denna tråd (liksom många andra helitrådar) med stort intresse! Makalöst vad ni kan åstadkomma! Själv är jag road av flygande rc-farkoster ur ett industridesignperspektiv. Det mesta kan jag visualisera, mycket kan jag bygga, men elektronik är jag ganska dassig på. Så det är kul att låta sig imponeras och inspireras här!

Nu har jag skaffat mig lite koll på de olika styrkortsalternativen för en quad och tycker att ditt verkar mycket lovande ToPNoTCH! Jag skulle mycket gärna köpa ett kort om det blir något kvar! Så kanske man kan få lite backning härifrån när det egna projektet kommer igång ordentligt :)

Mvh, ydring
Användarvisningsbild
kankki
Inlägg: 3369
Blev medlem: 2 januari 2010, 15:05:12
Ort: Nykarleby, Finland

Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.

Inlägg av kankki »

^ Välkommen till forumet Ydring :tårta: :whoho:
Skriv svar