ASEA IRB 6 S2 Error (industrirobot)

[gunnarx]

Hej,har fått tag på en Asea Irb 6 S2 som jag tänkte göra något "nyttigt" med när jag får igång den.
Nu är det bara så att jag får,
506 servo fel 2 1501
I program manualen står det på Engelska
Couplingfault in a resolvercoupled to R/D board 1.
See Service Manual.
Någon som har erfarenhet av detta?
Jag har inte listat ut vad det exakt är, förklaringen kan vara att axel 2 och 3 (A och B) är körda till ändläget, måste få dom från ändläget men bromsen ligger i.
Hur kopplar man ur bromsen?
Är det någon som har en S2 Service Manual?
Tack på förhand.
/Gunnar

[H.O]

Hmm, ingen erfarenhet alls av IRB6 men en resolver är en form av positionsgivare och en sådan sitter antagligen på respektive motor. På något ett eller annat sätt känner systemet av att det är något fel på signalen från resolvern på en axel. Det låter på fel-beskrivningen som att det skulle vara på den mekaniska kopplingen mellan motor och resolver men det kan ju knappast elektroniken avgöra (?) Jag skulle nog börjat kolla kablar och kontatdon etc.

[cobree]

Jag ska leta och se vad jag hittar

[gunnarx]

Nu har jag kommit en liten bit på väg.
Fick tag i en felkodslista och där står det

Sen hittar jag dock inte tabellen i servisemanualen

Är det någon som vet var man skall leta för att få tag i den?
/gunnar

[säter]

Är det ett oskarvat original-kablage med multikontakter du har till roboten?
Jag tycker det låter typiskt som när man har kopplat något fel, när man har anslutit styrsystemet.

[H.O]

Börja med att testa för kontinuitet från kortet och hela vägen ut till resolvern och resistansmät resolverns lindningar. Hittar du inget då och fortfarande inte hittat tabellen som nämns så gissar jag att den lidningen som är ritad "på sne" är exciterings-lindningen och över denna skall du ha en sinus eller fyrkantsvåg som sedan återspeglar i sig de andra två lindningarna med en fasförskjutning relativt vridningsvinkeln.

Har mycket svårt att tänka mig att resolvern i sig skulle vara kass - måste vara antingen kabelbrott eller problem med drivningen av exciterings-lindningen.

[säter]

#lidningen som är ritad "på sne" är exciterings-lindningen och över denna skall du ha en sinus eller fyrkantsvåg som sedan återspeglar i sig de andra två lindningarna med en fasförskjutning relativt vridningsvinkeln.#

Det kan även vara omvänt. Så att det återspeglas i den sneda lindningen.

[H.O]

Njae, det måste väl vara två "ut-signaler" (?). Men i princip kan naturligtvis vilken lindning som helst vara för excitering, det kändes bara "naturligare" att den "på sne". Däremot skrev jag felaktigt att fasförskjutningen mellan de båda utsignalerna är står i relation till vridningsvinklen vilket naturligvis inte är fallet. Fasförskjutningen är konstant men amplituden på signalen i de båda "ut-signal-lindningarna" är beroende av vridningsvinkeln.

[säter]

#Fasförskjutningen är konstant men amplituden på signalen i de båda "ut-signal-lindningarna" är beroende av vridningsvinkeln.#

Om det är kopplat som jag beskrev så mäter man fasförskjutning. Båda typerna av inkoppling förekommer.

I mitt fall matas den ena fasta lindningen med sinus, den andra med cosinus.
Svaret man får i den rörliga lindningen blir ett mellanting, beroende på vridningsvinkel.

[H.O]

Ahaa, det var nytt för mig, man lär sig något varje dag!
Hur som helst får vi hoppas att Gunnars problem beror på ett enkelt kabelbrott eller felkoppling nån stans.

EDIT: Hittade en sida som förklarar båda typerna.

[JohanRuben]

har nog en del reservdelar om du behöver byta någon av delarna.

[Hedis]

Hur gick det för dig?
Fick du liv i roboten?

[sledneck]

På S3:an fanns det tryckknappar "bokstavligen" nere vid foten på roboten
som lossnade bromsarna. Länge sen jag körde robot men S2! Från
och till flexdisk har jag för mig.

[Hedis]

På S2 så finns det en knapp under ett lock på panelen på skåpet, denna skall frilägga bromsarna. Men är skåpet spänningslöst så är väl bromsarna också frilagda. (Det är ju elektromagnetiska bromsar)

Jag har ganska mycket dokumentation, innehållande allt från programmeringsmanual på både svenska och engelska till beskrivning över korten i racket, elcheman över rack och robot, underhållsdokument mm. Säg till om det är något speciellt som önskas!
Jag skall försöka scanna in allt till PDF.

[chille]

Tvärt om - man spänningssätter bromsen med 24V för att släppa på den. Tänk även på att roboten kan "kollapsa" om man släpper på bromsen.