Mina tankar rör sig ju om flera "delar" så att säga, som kombineras.
Första tanken var ju 230 V ner till ROVen och powerlan ovanpå det, men 230 V är ju lite farligt. Man skulle kunna köra powerlan ovanpå lägre spänning, men då måste man antagligen modifiera grejerna. Men som flera i tråden har påpekat så fungerar de flesta nätdriva saker idag på allt mellan 100 V och 240 V. Så det räcker med att man har 100 V nere i ROVen. För att kompensera för spänningsfallet i kabeln behöver man stoppa in lite mer, och för att slippa krångla med specialtrafos så verkar det enklast att köra 120 V mittjordat. (Dock slog det mig att de trafos som jag hittat på Blocket antagligen inte har mittuttag... och då blir det ju värre.)
Sen måste man ju som Virror var inne på inte alls ha en PC nere i ROVen bara för att man kör ethernet. Men jag tycker personligen att en nätverksbootande PC måste vara rätt bra. Det ger ju t.ex. möjlighet att uppdatera programvaran medans ROVen är nere i vattnet (bara att ändra på land-datorn och sen slå av och på strömmen så startar ROVen om och läser in den nya programvaran). Det går väl iofs kanske att lösa med en bootladdare på AVR/PIC också?
Sen var ju min tanke med att köra en linux-PC att det troligen redan finns en massa färdig styr- och reglerprogramvara och kameraprogramvara (eller libraries) som man kan använda. Vilket kanske minskar kodningsbördan lite.
Jag tycker liksom det är onödigt att uppfinna hjulet själv en massa gånger. Fast jag har förstått att många tycker det är väldigt givande att ha gjort "allt" själv. Fast det verkar då oftast bara handla om att göra det man kan göra själv, resten köper man. Jag har t.ex. inte sett nån som gjuter och valsar stålet till ROVen själv:)
Och som jag skrev, med PC-lösningen kan man ju använda vilken gammal överbliven burk som helst för de första testerna. Så länge man håller sig till grejer som har kernel-stöd (GPIO, serieport, USB, ethernet) så ska det inte vara några problem att flytta mellan olika datorer så länge det finns en fungerande kernel.
Gemensam plattform för ROV?
Re: Gemensam plattform för ROV?
Virror: Nja, jag tänkte på färdiga TCP/IP kretsar som t.ex. denna på Sparkfun, inte att implementera hela TCP/IP stacken i AVR:n (även om det säkert finns färdiga libraries). Jag har aldrig använt kretsen själv men den verkar rätt kapabel.
Nerre: Bootloaders finns även på AVR/PIC så det är fullt möjligt att uppdatera mjukvaran under drift.
Nerre: Bootloaders finns även på AVR/PIC så det är fullt möjligt att uppdatera mjukvaran under drift.
Re: Gemensam plattform för ROV?
Men AVR/PIC är väl ändå gjorda för att köra programmet från sitt inbyggda flash-minne? En Linux-PC som bootar från nätverket har ju lite av filsystemet på RAM-disk och resten monterat via NFS eller liknande (mina MythTV frontends här hemma monterar en squashfs-image över nbd för root).
Re: Gemensam plattform för ROV?
Nerre: Ja! Eller så låter du utvecklingsmiljön ligga i ROV:ens PC så kan du SSH:a in till den och kompilera om programmet på 30 meters djup 
Re: Gemensam plattform för ROV?
Fast det gör ROVens system ännu dyrare:)
Min grundtanke är ju att till stora delar kunna använda "gammalt datorskrot" nere i ROVen, problemet är ju då såklart storleken på moderkortet. Ett mini-ATX är lite för stort, och mindre kort är inte lika lätt att hitta som "gammalt datorskrot".
Jag tror ju att en gammal PIII på 1 GHz med 512 MB minne är fullt tillräcklig kraft (man klarar sig nog med ännu mindre). Problemet är som sagt var storleken på moderkortet och möjligen tillgången till GPIO på ett vanligt moderkort.
Min grundtanke är ju att till stora delar kunna använda "gammalt datorskrot" nere i ROVen, problemet är ju då såklart storleken på moderkortet. Ett mini-ATX är lite för stort, och mindre kort är inte lika lätt att hitta som "gammalt datorskrot".
Jag tror ju att en gammal PIII på 1 GHz med 512 MB minne är fullt tillräcklig kraft (man klarar sig nog med ännu mindre). Problemet är som sagt var storleken på moderkortet och möjligen tillgången till GPIO på ett vanligt moderkort.
Re: Gemensam plattform för ROV?
Exakt det jag har haft som argument också, storleken och problematiken med I/O. Såklart inga problem om man har pengarna att lägga på ett vettigt kort, men man vill ju hålla nere kostnaden.
Re: Gemensam plattform för ROV?
Fast storleken är ju bara ett problem om man vill ha en liten ROV. För min del får en ROV gärna vara 1,5 meter lång och 40 cm i diameter:)
Jag har inte pysslat nåt med GPIO direkt, hur många GPIO kan man hitta på ett vanligt moderkort?
Med ett gammalt TV-kort så kan man i alla fall fixa sig 24 GPIO-pinnar.
http://bu3sch.de/joomla/index.php/bt8xx-based-gpio-card
Finns såna här annars
http://www.fivemanconspiracy.com/node/45
Eller om man kliver upp ett par steg
http://www.diolan.com/io/gpio24.html
Den sista räcker nog rätt långt... 24 pinnar, 5 kan köras som A/D, alla 24 kan programmeras med PWM, finns frekvensräknare och pulsräknare också.
Jag har inte pysslat nåt med GPIO direkt, hur många GPIO kan man hitta på ett vanligt moderkort?
Med ett gammalt TV-kort så kan man i alla fall fixa sig 24 GPIO-pinnar.
http://bu3sch.de/joomla/index.php/bt8xx-based-gpio-card
Finns såna här annars
http://www.fivemanconspiracy.com/node/45
Eller om man kliver upp ett par steg
http://www.diolan.com/io/gpio24.html
Den sista räcker nog rätt långt... 24 pinnar, 5 kan köras som A/D, alla 24 kan programmeras med PWM, finns frekvensräknare och pulsräknare också.
Re: Gemensam plattform för ROV?
Fördelen med en liten ROV är att den blir enormt mycket mer lättdriven, vilken gör att den kräver mindre motorer = mindre ström = mindre och billigare transformatorer och grejer : )
Blir också lättare att släpa runt. Kan du föresten förklara lite mer i detalj hur det funkar rent praktiskt med mittjordning?
Blir också lättare att släpa runt. Kan du föresten förklara lite mer i detalj hur det funkar rent praktiskt med mittjordning?
Re: Gemensam plattform för ROV?
Mittjordning är enkelt. Sekundärsidan är en 120 V lindning med mittuttag. Man jordar mittuttaget (jordspett, metallplatta eller bit kabel i vattnet).
Det farliga är ju att få ström genom kroppen. För att få ström genom kroppen krävs att man har kontakt med två poler. Om en spänning är helt flytande är det ofarligt att ta på vilken som helst av de två polerna (bortsett från eventuell läckström genom trafon). Problemet är om det uppstår ett fel nånstans som gör att en pol hamnar mot jord (vattnet/marken). Då blir den andra polen farlig. Och att en pol hamnar mot jord kanske inte upptäcks eftersom allt fortsätter fungera som det ska.
Mittjordar man så kommer visserligen spänningen att bli farligare än om den vore helt flytande. Men i och med mittjordningen så upptäcks ett första fel direkt (blir det ett fel som gör att ena polen hamnar mot jord får man ju en kortslutning och säkringen går, har man jordfelsbrytare så kommer den att trigga även på mindre fel än en ren kortslutning).
Mittjordningen gör också att eftersom var och en av de två faserna bara har 60 V mot jord så blir spänningen lägre (120 V som får en pol mot jord får ju 120 V på den andra polen).
När man pratar om elsäkerhet är det i stort sett alltid spänningen mot jord som är intressant. 3-fas har ju 400 V huvudspänning, men när man tittar på elsäkerhet så räknar man med 230 V även för 3-fas.
Mittjord används i vissa länder för hushållsel av just den anledningen.
Det farliga är ju att få ström genom kroppen. För att få ström genom kroppen krävs att man har kontakt med två poler. Om en spänning är helt flytande är det ofarligt att ta på vilken som helst av de två polerna (bortsett från eventuell läckström genom trafon). Problemet är om det uppstår ett fel nånstans som gör att en pol hamnar mot jord (vattnet/marken). Då blir den andra polen farlig. Och att en pol hamnar mot jord kanske inte upptäcks eftersom allt fortsätter fungera som det ska.
Mittjordar man så kommer visserligen spänningen att bli farligare än om den vore helt flytande. Men i och med mittjordningen så upptäcks ett första fel direkt (blir det ett fel som gör att ena polen hamnar mot jord får man ju en kortslutning och säkringen går, har man jordfelsbrytare så kommer den att trigga även på mindre fel än en ren kortslutning).
Mittjordningen gör också att eftersom var och en av de två faserna bara har 60 V mot jord så blir spänningen lägre (120 V som får en pol mot jord får ju 120 V på den andra polen).
När man pratar om elsäkerhet är det i stort sett alltid spänningen mot jord som är intressant. 3-fas har ju 400 V huvudspänning, men när man tittar på elsäkerhet så räknar man med 230 V även för 3-fas.
Mittjord används i vissa länder för hushållsel av just den anledningen.
Re: Gemensam plattform för ROV?
Jag kom på att om man får tag på nån första generationens netbook med spräckt skärm så har man ju ett rätt schysst moderkort som väl borde få plats i en inte så stor ROV. Komplettera eventuellt med en USB-hub och så nån sån där USB-GPIO-grej.
