Jag och en grupp på 3 st till har arbetat sedan januari på en Quadrocopter i en kurs som heter Design av Inbyggda System (7.5p).
Tanken var först att projektet skulle bli en Segway, men en annan grupp han före oss, så vi siktade lite högre.
Det har varit ett antal problem att vandra över under kursens gång men nu börjar vi närma oss slutet så jag kände för att göra en liten tråd här om hur det set ut och vilka problem vi har ramlat över.
Börjar med kretskortet och en bild säger mer än tusen ord.
Dock kom efter tillverkningen att jag kan ändra adress i I2Cn, så det var onödigt med 8st optokopplare då 2st hade räckt.
Det som dock är fel är matningen till FTDI chippet. Läste databladet inte noga nog så fick fixa det senare.
Programvaran är ganska så enkel; 3st Kalman filter, 3st PID-regulatorer, lite timers, fixed point bibliotek och liknande.
Processorn vi arbetar på heter LPC1769 vilket är en ARM Cortex-M3 baserad processor på 120MHz, så har ganska mycket kraft till övers för massa roliga små saker.
Sensorerna är alla analoga, men har väldigt litet mätbrus, ca 2 av 4096 vilket är väldigt skönt att det fungerar bra. Sen var det motor kontrollerserna, de ser ut såhär efter konvertering till I2C, dock så kanske något är fel då den vi testade eldade först motorn och sen sig själv, så ska kolla på det.
Och jag säger bara en sak, underskatta inte nagellack! Det är det bästa limmet ever!
(limmade fast kablarna till kondensatorn med det)Slänger in en bild på en motor med tillhörande propeller här också. Själva "flygkroppen" är gjort av aluminium och av väldigt enkel design. Samma här, en bild säger mer än tusen ord.
Motorfästet är som allt annat av enkel design, med det fungerar bra. Ingen höjdare estetiskt men jag klagar inte.
Jag gjorde enkla landningsställ av kattstrypare i eltejp. Fungerar riktigt bra och ger lagom bra dämpning.
Uppskattningsvis så väger den allt som allt runt 1kg och motorerna klarar ca 800g var samt den är ca 40x40cm stor. Dock så ska bommarna kapas ca 5cm var, de vart lite för långa. Och det är allt för stunden! Vi hoppas på att börja ställa in alla konstanter här i veckan och att första provflygningen är nästa vecka. (hoppas att ingen förlorar ett öga)
Har ni några frågor eller funderingar så är det bara att fråga, jag svarar gärna!
Det här projektet har varit väldigt lärorikt måste jag säga. Har lärt mig från Kalman filter till en ny Cortex-M3a!
Hade bra!
Mvh
Emil Fresk
LTU - Luleå
