Jo även jag har blängt mycket på de dära QuadraCopter projekten som börjar dyka upp överallt.
Första tanken var att kastaihop något rejält från början, för man brukar ångra sig i slutet annars.
Detta skulle innebära att skapa en IMU baserat på 3-axl. gyro,3 axl. accelerometer, barometer, magnetometer och GPS.
När jag började fila på arkitekturen och förutsättningarna så börjar jag inse att det är både komplext och blir relativt dyrt, att få det som jag vill.
Pengar finns men det som skrämmer mig mest är att jag inte klarar matematiken.
Det krävs en högre grad av matematiska kunskaper för att skapa relevanta Kalman filter, och jag har endast gymnasie matte så jag förstår inte ens vad
symbolerna i formlerna representerar.
Slutsatsen blev därför att, jag kommer sannolikt att få problem att bygga hela systemet som jag vill ha det, utan att göra massor med pluggande.
Men jag vill ju fortfarande flyga ??
Så detta projekt baseras helt på beffintliga lösningar vilka är dokumenterat fungerande.
Jag ger i och med detta inte upp tanken på eget system, men jag "mellanlandar" här för inspiration och erfarenhet.
Projektet baseras på denna lösning http://radio-commande.com/international ... er-design/
Detta är primärt inget system för en "komplett aero plattform" och tiden får utvisa vad man egentligen KAN göra med den.
Här finns en länk där dom kör med exakt detta system http://vimeo.com/16479442
Valet baseras på en del uppenbara fördelar.
- Billiga sensorer som är lätta att komma över (Jag betalde 221:- för WM+ och Nunchuck på eBay)
- Färdig styrprogramvara som är lätt att modifiera
- Färdig inställningsprogramvara som fungerar med Windows/mac och Linux
- Expanderbar lösning (Koden har redan stöd för barometer och bättre gyron)
- Tuning "i fält" med hjälp av extern display.
- Inbyggt stöd för kamera tilt/roll
Lösningen är Arduino baserad och koden är öppen (se första länken).
Att nu bara köpa delarna och plocka ihop dom, vore ju inte ett värdigt EF projekt, så jag konstruerade ett kort som har alla funktionerna som jag ville ha.
Kortet är i princip en Arduino Pro Mini med ATmega328 och en tillhörande USB lösning (FTDI) som gör att man kan flasha systemet direkt från Arduino toolchain.
Givetvis är alla nödvändiga anslutningar till radio, sensorer, display och ISP med.
Tog även ut 3V3 för framtida bruk, om man behöver driva sensorer med lägre spänning (Hela kretsen är 5V baserad i övrigt).
Förutsättningarna att expandera är goda då i2c bussen ligger öppen i WII anslutningen, och det finns en del utrymme kvar i Megan.
I helgen så fick ryggen känna av finessen med att pilla dit 0805 komponenter och kortet fick möta lödugnen.
Efter lite joxande med manuella vias och en "felkoppling" så funkar kortet exakt som det skall.
Tog ett foto men hittar inte kabeln till kameran just nu, så ni får nöja er med designen.
Det finns en del "missar", bla jäkligt klen jordning till FTDI'n.
Felkopplingen är dock åtgärdad på denna layout.
Kortet är 62mm i diameter, så det passar nog i de mindre lösningarna med.
I slutändan vart det e billigt och lätthanterlig lösning tycker jag.
1.) På med Arduino booloader via ISP kontakten.
2.) På med MultiWII 1.5 via Arduino toolchain
3.) Starta MultiWII Conf 1.5 och ställ in.
Komponenter för max 200:- och sensorer för 221:-
Tror det blir knepigt att komma billigare undan.
Nu återstår väntan på WII prylarna (HK posten har gått i dvala sedan julrushen tydligen), men under tiden jobbar jag på designen av själva Quadden.
Det känns kul att dela med sig när man jobbat en del på en lösning och det verkligen funkar som tänkt.
Hoppas det var av intresse.
Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Intressant!
Jag har just skaffat prylar för att bygga quadcopter på just det kodprojektet (MultiWiiCopter) så ser med spänning fram emot att följa ditt bygge. Jag kommer dock att köra feg-varianten och köpa ett färdigt kort att löda fast ArduinoPro Mini och Wii prylarna på.
Jag har just skaffat prylar för att bygga quadcopter på just det kodprojektet (MultiWiiCopter) så ser med spänning fram emot att följa ditt bygge. Jag kommer dock att köra feg-varianten och köpa ett färdigt kort att löda fast ArduinoPro Mini och Wii prylarna på.
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Klart intressant 
En liten fundering... Ditt kort behöver fortfarande Wii prylarna för att fungera, rätt? Jag behöver själv ett kontrollerkort för att få ihop min tri/quad men jag tänkte köra KK-Miltikopter först men det sket sig med leverantören av kort (en bluffmakare som heter Eric Flynn (läs mer på RC-forum), blåste mig på pengarna men PayPal har ersatt dessa så det är okej). Det jag är mest sugen på är om Jesse eller LHelge får sina kort att fungera skapligt snart, dom har ju det mesta på ett kort vilket jag ser som en fördel...
En liten fundering... Ditt kort behöver fortfarande Wii prylarna för att fungera, rätt? Jag behöver själv ett kontrollerkort för att få ihop min tri/quad men jag tänkte köra KK-Miltikopter först men det sket sig med leverantören av kort (en bluffmakare som heter Eric Flynn (läs mer på RC-forum), blåste mig på pengarna men PayPal har ersatt dessa så det är okej). Det jag är mest sugen på är om Jesse eller LHelge får sina kort att fungera skapligt snart, dom har ju det mesta på ett kort vilket jag ser som en fördel...
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Mitt kort kommer knappast bli konkurenskraftigt prismässigt eftersom det bygger på ganska dyra sensorer med breakoutbord från sparkfun. Denna: http://www.sparkfun.com/products/10121 är nog billigaste man kan komma undan, utöver detta blir det väl någon/några hundralapp/-ar för övriga komponenter. Syftet med det kortet var att jag ville bygga ett själv. Efter 5 år på Chalmers med inriktning reglerteknik/signalbehandling så borde jag ha den matematiska bakgrund som krävs i alla fall. Jag hjälper gärna till att svara på frågor om du nu vill gå lite djupare i signalbehandlingen eller regleringen. Har också påbörjat någon form av tutorial/beskrivning i det filtret jag gjort till mitt projekt. Men det har blivit en liten paus i skrivandet så om den blir klar över huvud taget så dröjer det nog ett tag till.
Jespers kort är förmodligen både billigare och bättre och får jag lite tid över hade jag tänkt försöka bidra med lite kodande till hans projekt också.
Jespers kort är förmodligen både billigare och bättre och får jag lite tid över hade jag tänkt försöka bidra med lite kodande till hans projekt också.
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Det vore toppen om Jesse fick hjälp (om han vill förståss) att få igång sitt kort, jag är tyvärr nolla på både programmering och matte men jag kan ju bidra ekonomiskt och med glada tillrop. Man kan ju försöka bidra med lite av dokumentationen och tester av systemet också...
ToPNoTCH: Har du planer på att sälja ditt kort också? Har du eller kommer du lämna iväg för tillverkning av PCB?
ToPNoTCH: Har du planer på att sälja ditt kort också? Har du eller kommer du lämna iväg för tillverkning av PCB?
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
PeterH:
Ja WII Prylarna utgör ju sensorerna (Nunchuck=accelerometrar XYZ och WII Motion Plus = gyron XYZ)
Vitsen är att dessa troligen är de billigaste man kan komma över, i och med att dom är instoppade i en produkt med redan stor kundkrets.
Som jag nämnde tidigare så är koden där även för BMP085 barometer (och ADXL345 på experiment stadie), men dessa drivs och pratar i2c på 3V3
och även om jag har matning för 3V3 så behöver man även justera nivå när man hänger in dom på i2c bussen (i praktiken två transistorer och två motstånd)
Har inte funderat så mycket på att massproducera, vill nog ha upp grejorna i luften lite först.
Kortet har onödigt få och stora vior, för att jag måste löda dom med genomföring.
Ett fabriktillverkat kort skulle jag vilja förbättra i det avseendet och antagligen lägga till nivåkonverteringen så att man kan hänga in godtyckliga
i2c sensorer.
Om sedan fler visar intresse så kan det ju bli aktuellt med någon slags samköp av kort.
Tror jag har några "lokala" intressenter med om jag bara får visa Coptern live.
Jag har ju SMD ugn med, men att sitta och handplocka 0805 på tiotalet kort helt utan någon form av ersättning kräver en högre skola av övertalning
.
LHelge:
Jag tror din satsning spelar i en annan division, och är mer i linje med mitt initiala tanke.
Jag följer med intresse både din och Jespers tråd. Kul att någon som verkligen har koll är med på tåget.
EDIT: Skrev fel namn på en trådskapare
Ja WII Prylarna utgör ju sensorerna (Nunchuck=accelerometrar XYZ och WII Motion Plus = gyron XYZ)
Vitsen är att dessa troligen är de billigaste man kan komma över, i och med att dom är instoppade i en produkt med redan stor kundkrets.
Som jag nämnde tidigare så är koden där även för BMP085 barometer (och ADXL345 på experiment stadie), men dessa drivs och pratar i2c på 3V3
och även om jag har matning för 3V3 så behöver man även justera nivå när man hänger in dom på i2c bussen (i praktiken två transistorer och två motstånd)
Har inte funderat så mycket på att massproducera, vill nog ha upp grejorna i luften lite först.
Kortet har onödigt få och stora vior, för att jag måste löda dom med genomföring.
Ett fabriktillverkat kort skulle jag vilja förbättra i det avseendet och antagligen lägga till nivåkonverteringen så att man kan hänga in godtyckliga
i2c sensorer.
Om sedan fler visar intresse så kan det ju bli aktuellt med någon slags samköp av kort.
Tror jag har några "lokala" intressenter med om jag bara får visa Coptern live.
Jag har ju SMD ugn med, men att sitta och handplocka 0805 på tiotalet kort helt utan någon form av ersättning kräver en högre skola av övertalning
.LHelge:
Jag tror din satsning spelar i en annan division, och är mer i linje med mitt initiala tanke.
Jag följer med intresse både din och Jespers tråd. Kul att någon som verkligen har koll är med på tåget.
EDIT: Skrev fel namn på en trådskapare
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Nu ska vi se... Jag har läst på lite mer och läst om din tråd flera gånger för att greppa allt Det du har gjort (till skillnad från andra BoB byggare) är att göra ett eget Arduino Pro Mini kort direkt på BoB:en. Du har dessutom lagt till gobitarna från dom andras BoB:ar (så den klarar alla konfigurationer, styrning av kamera, 3.3V för drivning av sensorer, batterimonitorering, larm och seriell displayutgång och dessutom USB direkt på kortet), är det rätt uppfattat?
Har du tänkt lägga till "Motion Plus" och "Nunchuck" orienteringen i overlayen för att underlätta montering också, liknande som vissa andra BoB har (se exempel nedan)?
Edit: nu har även jag handlat ett par Motion Plus och Nunchuckar för att leka lite med, finns det möjlighet att köpa ett kort av dig eller kanske ännu bättre locka dig att slänga iväg en beställning för PCB tillverkning?
Finns ju en del rätt billiga PCB leverantörer som jag förstått det av andra här i forumet...
Det du har gjort (till skillnad från andra BoB byggare) är att göra ett eget Arduino Pro Mini kort direkt på BoB:en. Du har dessutom lagt till gobitarna från dom andras BoB:ar (så den klarar alla konfigurationer, styrning av kamera, 3.3V för drivning av sensorer, batterimonitorering, larm och seriell displayutgång och dessutom USB direkt på kortet), är det rätt uppfattat?Har du tänkt lägga till "Motion Plus" och "Nunchuck" orienteringen i overlayen för att underlätta montering också, liknande som vissa andra BoB har (se exempel nedan)?
Edit: nu har även jag handlat ett par Motion Plus och Nunchuckar för att leka lite med, finns det möjlighet att köpa ett kort av dig eller kanske ännu bättre locka dig att slänga iväg en beställning för PCB tillverkning?
Finns ju en del rätt billiga PCB leverantörer som jag förstått det av andra här i forumet...Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Om det blir PCB-tillverkning så är jag mycket intresserad av att va med på ett hörn.
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Även jag är intresserad av PCB och mer info om hur gå till väga!
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Jag kan också vara intresserad av ett eller flera PCBer.
Har du någon BOM (Komponentlista) så kan jag nog hjälpa till med komponenter.
Hur dispenserar du lödpastan, med lödmask eller använder du spruta?
/DeVille
Har du någon BOM (Komponentlista) så kan jag nog hjälpa till med komponenter.
Hur dispenserar du lödpastan, med lödmask eller använder du spruta?
/DeVille
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
Priset? Enkelheten? Tillgängligheten? Troligtvis alla tre 
Re: Gimbal\Tri\Quad\Hex IMU styrsystem.
"Break out Board", alltså kortet man monterar Aurdino Pro Mini kortet på. Man använder det för att enkelt få tillgång till signalerna på dom olika korten. Kallas också "Adapter Board"
