Om du istället tänker att om du sitter på quadden så har du tre grader av frihet. Du har roll, du har pitch och du har yaw. Alla vinklar farkosten befinner sig i kan beskrivas med dessa tre axlar.
Yaw = vridning runt en Y axeln
Pitch = Upp/ner med nosen
Roll = Upp/ner med högersidan
Om du har ett treaxligt gyro som känner dessa tre vinklar är det jätteenkelt att korrigera rörelser med 4 motorer. Om du lutar för mycket åt höger, då ökar du effekten på höger motor och minskar på vänster. Eftersom att dessa 2 motorer roterar åt samma håll så får du bibehållet vridmoment, dvs du rör dig inte runt Yaw-axeln.
Lutar du för mycket framåt så ökar du på fram-motorn och minskar bak.
Är du för vriden åt ett håll så ökar du på de två motorer som får gyroeffekt åt motsatt håll och minskar på de andra två.
på så sätt kan du isolera axlarna genom att korrigera bara runt en axel. Har du tre motorer måste du kombinera på/avdrag över flera motorer för att korrigera lutning runt en axel. Om du lutar framåt så måste du öka på båda de främre motorerna och minska den bakre, medan om du lutar höger så får du öka höger och minska vänster. Det blir mer komplicerat att räkna ut vilken motor som ska öka/minska och i vilken proportion.
Dessutom måste du korrigera yaw-servot för alla förändringar i pådrag eftersom att alla propellrar går åt samma håll...
Det ENKLASTE man kan göra, utan att ha någon avancerad styrelektronik är att ha ett gyro för varje motor. Det gyrot avgör helt enkelt - "Lutar jag nedåt så gasa, lutar jag uppåt så minsa gasen" Det är så de enklaste tricoptrarna fungerar. Dock får du mer interferens mellan gyrona ju fler motorer du har, så det är knappast en bra lösning för farkoster med många motorer...
jag sätter igång direkt !
