Dechaine´s Tricopter

[dechaine]

Här kommer en liten projekttråd om min tricopter som nu är så gott som färdig.. Då jag ville få klart den så fort som möjligt, så har jag inte dokumenterat så värst väl.. vilket grämer mig så här i efterhand.


Ja.. vart ska man börja. Kan ju nämna att jag har sysslat med modellflyg i ganska många år. Mest flygplan, men på senare tid har jag flugit lite helikopter oxå..

Jag har alltid vart sugen på att skaffa en quadkopter ända sedan jag såg "silverlit" komma ut med en på marknaden.. Då tänkte jag att det kan man ju ha som projekt framöver, men det stannade vid den tanken.

...ända tills jag såg "daddes" tricopter-tråd här på forumet. Kan säga att den har givit mig mest inspiration.

Så började det. Jag kikade runt på webben efter billiga prylar att bygga med. Jag satsade på att använda så mycket färdigt material som möjligt, det vill säga att det i stort sett bara är att "skruva" ihop delarna.

Jag köpte så mycket som möjligt på DX pga gratis frakt, vilket jag har sparat en hel del pengar på!


Här är de saker jag köpt på DX:

Motorer: 3x http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.35707

Fartreglage: 3x http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.34338

Gyron: 3x http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.20020

Batteri: 1x http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.37148

"Stag": 3x http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.33378

BEC: 1x http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.15149



Även köpt grejjer på Ebay (gratis frakt!)

"Motorfästen": 3x http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?Vi ... 1498wt_923


Hobbyking:

"Boom holder": 3x http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh ... oduct=8542



Själva kroppen fräste jag ut från 2mm plexi från kjell&Co, tydligen säljer de inte det längre?! Hade i alla fall två bitar hemma på hyllan som var lagom..



Efter några omgångar på DX såg det ut så här på golvet..

DSC01624.JPG

Sedan blev det lite mer grejjer som jag inte har bilder på under byggets gång, men har tagit några snabba bilder nu under kvällen på den..

_MG_8999.JPG

_MG_9000.JPG

_MG_9001.JPG

Här är tiltmekanismen från ovansidan..

_MG_9003.JPG

Och undersidan med linkaget till "yaw"-servot..

_MG_9009.JPG

Här är ovansidan av den ena av de två fasta motorerna..

_MG_9004.JPG

Och undersidan..

_MG_9005.JPG

Infästning i "kroppen" med hjälp av en färdig stjärtbomshållare avsedd för helikopter..

_MG_9006.JPG

Gyroplacering..

_MG_9007.JPG

BEC. Alltså strömförsörjning till mottagaren. Denna funktion finns även hos fartreglagen, men då gyrona skall startas upp innan fartreglagen, för att gyrona skall ge lika signaler till reglagen när de i sin tur får ström, så behövs en "extern" strömförsörjning... (fråga om ni undrar något det blev en "trött" förklaring..)

_MG_9011.JPG

"Specialkabel" för BEC'en. Först kopplas BEC'en till batteriet för att starta upp gyrona mm, sedan kopplas fartreglagen till..





Det var det hela som jag orkar med i kväll...


EDIT:

Jag kan ju påpeka att jag kommer att bunta ihop kablarna lite snyggare


EDIT2:

Såg att bild nr 7 var fel.. Är nu fixat.

[Gimbal]

Snyggt, alltid intressant att se att de olika valen av delar.
Noterade att du valt ganska högvarviga motorer.

[dechaine]

Ärligt talat hade jag missat det där med lågt kv vad gäller multikoptrar, läste det efter att jag redan fått hem dessa motorer. Men jag körde med de jag köpte och tänkte att jag köper nya om det inte fungerar så bra. Än så länge så har jag inte haft några som helst problem.

Kan tillägga att jag troligt vis inte kör med rätt proppar till dessa motorer. Hade massa proppar liggandes här hemma som är 10x6 vilket säkert är i det större laget för motorerna. Samma sak där, det fungerar väldigt bra och jag tror att detta drar ner varvtalet en aning mot om man skulle köra med "rätt" proppar för motorerna..

[hubben]

Det som händer om du kör med för stor propp är att du börjar dra mer ström. Klarar ESC/motor/acc att leverera så är det ju inget större problem. =)

[dechaine]

Ja, nackdelen är ju att flygtiden blir lite kortare, men det är nog inga större problem med den något högre strömmen. Accen är specad till 30C och reglagena tål 30A. Motorerna blir lite ljumma, men inte direkt varma.. Får se hur det blir med lite last så småningom..

[Henry]

Lagom stora propellrar det där, hade det mest optimala för dessa propellrar annars varit omkring en 800rpm/v motor?

[dechaine]

Det beror nog mycket på effekten på motorn.. Dessa proppar är från början köpta till en 1200kv motor men med höge effekt. (ersatte en liten metanolmotor i en elkonverterad kärra)

[toffie]

Underbart dechaine!
Skoj att se bilder, men bjuder du på film snart också? Måste ju få höra hur den låter och se hur den rör sig

Vad använder du för kontrollerkort förresten? Det jag "förstår" av bilderna, kör du direkt från mottagaren till BEC/ESC modulerna?
Eller har du inte skaffat något kontrollerkort än?

Kom på också, varför sätter man gyrona på det sättet? Ut med varje axel..
Jag tänker igen på, om man skulle använda ett gyrochip med tre axlar i ett, skulle det fungera bra på en tricopter?
Det känns som att det skulle fungera, men med tanke på hur alla sätter gyrona på sina tricoptrar, så undrar jag

[dechaine]

Jag filmade en snutt, men det blev inget bra... Man ser bara när den lyfter Ska göra en ny video som förhoppningsvis blir lite bättre.

Jag använder inget kontrollerkort för tillfället utan kör i helikoptermode med 120CCPM. I denna konfigurering är det ett gyro till varje motor som gäller.. En av fördelarna med ett kontrollerkort är att du i princip kan använda vilken fyrkanalsradio som helst, om jag har förstått det rätt.

Jag kan egentligen inte uttala mig angående olika kontrollerkort då jag endast har erfarenhet av denna setup som jag använder, men om jag åter igen har förstått rätt, så använder vissa kontrollerkort endast en kanal till de två främre motorerna och behöver då endast ett gyro till att stabillisera rollplanet samt ett gyro till att stabillisera lutningen framåt och bakåt. Jag använder en kanal till varje motor och behöver således ett gyro till varje motor. Sedan behövs oxå ett gyro till stjärten så att vridmomentet från motorerna kompenseras genom att motorn i stjärten tiltas mer eller mindre.

Här är en väldigt bra guide som beskriver min setup.. http://rcexplorer.se/page14/triguide/triguide.html

[hubben]

Kontrollerkorten brukar ha 3 gyrosensorer, ett för varje plan. Så det som skiljer är att du har 4 gyron medan korten har 3...

[netrunner]

Det som är "revolutionerande" med trikoptern är att den inte har en egen auto-pilot. Gyrona styr direkt en egen motor eller servo. Det finns ingen mikrodator.

Tittar man på dom UAV-plattformar som finns färdiga idag:
http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page
http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8785
http://www.x3d-shop.de/
och andra... så har dom alla en mycket sofistikerad programvara som sköter flygningen och 3 gyron + mer som sensorer.

Trikotpern är ca 1500kr billigare. Och är mycket lättare att uppgradera motorstyrka på.

Jag har en UFO-X och den är det extremt dyrt att uppgradera motorstyrkan på.

[dechaine]

Intressant det där med en kontroller. "ArduPiloten" ser väldigt intressant ut! Det blir nog en uppgradering så småningom.

Min dröm skulle vara att kunna "låsa" tricoptern, eller i framtiden quadkoptern, i en specifik position och höjd så att man kan koncentrera sig på att styra tex en kamerarigg. Även att kunna flyga till förprogramerade koordinater, eller i en förprogramerad rutt. Det blir en del sparande dit... Dock så har man redan många kostsamma projekt

En annan sak som jag har tänkt på.. Finns det någon sorts kamerastyrning som "låser" kameran på ett mål? Att man till exempel innan take-off riktar och låser kameran på ett... låt säga hus eller något annat, och när man lyfter och flyger runt, så håller kameran sig hela tiden riktad mot huset?

[hubben]

Trikotpern är ca 1500kr billigare. Och är mycket lättare att uppgradera motorstyrka på.

Min quad kostade mig 1700:- med ett kk-kontrollerkort, motorer, gyron, fartreglage, proppar och hela kittet. 1500:- billigare än så tvivlar jag starkt på att din trike var.

[Henry]

Finns det någon sorts kamerastyrning som "låser" kameran på ett mål? Att man till exempel innan take-off riktar och låser kameran på ett... låt säga hus eller något annat

Eftersom vinkeln i all led ändrar sig i förhållande till objektet så blir det nog inte så lätt. En grej som jag precis tänkte på skulle kanske ev vara en GPS med höjdmätning som omvandlar kordinaterna till rörelserna hos kameran så att kameran hela tiden är riktad mot en vald position i X, Y och Z led oavsett hur den sedan rör sig.

Dock blir det väl kanske inget super bra noggrannhet såvida man inte har ett GPS-system med garanterad cm precision för annars så kommer ju kameran att filma inom ett område på någon till några meter vid varje GPS uppdatering av positionen eftersom kameran kan riktas in var som helst inom det område som GPS:en har som noggrannhet. På länge avstånd blir dessa problem mindre då felområdesvinkeln minskar men är man hyfsat nära kan det kanske tom bli oanvändbart.

En annan grej som dock blir dyr för att säga det milt men som säkert fungerar är bildigenkänning som systemet låser kameran mot.

[janbjorn]

heading hold gyron till pan och tilt för kameran borde kunna åtminstone hjälpa till att hålla kameran i rätt riktning. Den kommer inte att låsa på ett bildobjekt men det bör hålla kvar kamerans riktning.