I-ball, robotkulan

[JockeEE]

Angående rullning. Går det på något sätt att bygga in en unibike i konstruktionen du byggt så hade ju det varit otroligt häftigt. Styrning kan ske genom att "luta" benen å därmed förskjuta gravitations punkten. Bara en tanke

[Adis]

Hur går det med detta projekt egentligen?

[ghost_rider]

det går saaakta framåt. har inte haft så mkt tid över till projektet, ska nämligen åka till nya zeeland nästa år och det har tagit mkt av min tid.
men sen sist så har jag fräst några testben, så att mekaniken blir bra. har tyvärr inga bilder på det, men kan ta nästa gång jag är hemma.

[Sluggo]

Låt inte detta projekt dö ut bara!
-Riktigt spännande. Cool idé!

*Väntar och hoppas på fler uppdateringar*

[Edi]

Undrar bara vad är det för mjukvara du använder när du designade din kula?

[ghost_rider]

3ds max.
inuläget ligger projeket väldigt stilla.. tyvärr. men jag kommer att slutföra det!
åker till nya zeeland i 6mån nu till nästa vecka, men datorn hänger med såklart. så det kommer att skissas på kretskort och andra fiffiga lösningar

[ghost_rider]

Har en liten fundering som jag behöver åsikter om.
Sitter och klurar på benen (igen).
Funderar på att sätta det andra servot ute i benet istället (Se bild1) för större rörlighet samt att det blir lättare vid ihopfällning

Servona lämnar 15kg/cm vid 6v. dvs en arm som är 10cm lång kan hålla 1,5kg?
men om jag då monterar enligt bilden så har jag två servos som håller själva kroppen? Låt säga att kroppen väger 3kg och att servona delar på vikten (6 ben, 2 servos på varje ger 12 servon (12/3=0,4kg per servo) eller?
Jag är dock osäker på om servona delar på vikten på detta sättet, någon som förstår hur jag menar?

[ToPNoTCH]

Tja det lär väl bli svårt att får den att gå utan att lyfta på benen till att börja med.

[ToPNoTCH]

Och för att fortsätta så om du har två servon per ben så delar väl inte dom på vikten eftersom dom har varsin led.
Samma vikt belastar alltså båda servona.

Som att hänga något i en kedja typ. Varje länk behöver palla vikten.
Varav talesättet "ingen kedja är starkare än sin svagaste länk".

[ghost_rider]

hm ok. Visst inte med säkerhet att det är den pricipen som gäller..
vad menar du med ditt första inlägg? om du kollar på de gamla bilderna så sitter det ett servo som lyfter hela benet och ett som sitter ovanför som styr ytterbenets rörelse.

[Gimbal]

Leden längst in får störst belastning, hur stor beror på i vilken vinkel du har knäleden. Ju längre bort foten är från leden desto större vridmoment behövs, knäservot avlastar ingenting.

[ToPNoTCH]

Det jag menade var att din beräkning baserades på att belastningen delades på samtliga ben.
Om man lyfter ett från marken (typ går) så öker ju belastningen på de andra.

Per definition så kan man inte "bli av med belastning" oavsett hur många leder du har per ben eller hur dom sitter egentligen.

Men efterssom vi i det här fallet med bealstning menar "vridmoment på servots axel" så håller jag i övrigt med i Gimbals resonemang avseende hävstångseffekten.

[ghost_rider]

aha, jag tänkte imed att ena servot har en fot i marken så använder den lite kraft för att lyfta den andra servot. Men det var nog lite feltänk ifrån min sida. Men då vet jag vad som gäller, tror inte jag kan komma undan med bara en led, dvs som på orginalritningen. Utan armbågsleden så kommer benet inte så långt ut ifrån kroppen, samt att den extra leden hjälper till att ändra själva 'foten' lättare.

[ghost_rider]

Här kommer en uppdatering på vad som händer o vad som borde ha hänt
Det har tagit lång tid att samla info o kolla o mäta. Se vad som funkar o vad som inte fungerar, men nu börjar jag se ljuset i mörket.
Har beställt ett par Pololu micro scc controllers för att kunna styra mina ~18 servon och jag har även byggt om min proxxon till cnc. På så sätt slipper jag lämna bort en hel del jobb genom att fräsa det själv.
Lite bilder kan kanske vara på sin plats?
Dock har jag inte börjat att bygga ännu, hade tänkt att göra det första delarna i grundstommen till helgen.
En annat 'problem' är min kropp, plastkulan som mäter 300mm i dia. Har letat efter ett företag som skulle kunna ta sig ann utmaningen och skära ut de sex benen, dock har de flesta företagen begränsade resurser till just detta.

Här är två bilder, en på den nuvarande designen en bild på den konverterade proxxon fräsens första steg

[Adis]

Oj oj oj! Jag bara längtar till att få se när projektet börjar på riktigt ta fart