Information om hur CANopen fungerar

[ankan]

Ska kommunicera mot en linjärmotor via CANopen och söker information som förklarar hur det här med SDO_er och PDO:er fungerar mm.
Helt enkelt hur CANopen-protokollet är uppbyggt och fungerar.

[sodjan]

http://en.wikipedia.org/wiki/CANopen

Vad är problemet ?

[ankan]

Försöker kommunicera mot en Linmot B1100 kontroller. Något du har gjort tidigare?

[anrhm]

På CAN in Automations hemsida kan du hitta tekniska specifikationer som kan hjälpa dig på vägen. De ska tydligen vara gratis tillgängliga för icke medlemmar också.
http://can-cia.org/

Om det är din första kontakt med CANopen och du gör det i jobbet rekommenderar jag en introduktionskurs. Uppstartsträckan kan bli lång om man på egen hand ska sätta sig in i hur det är tänkt att fungera men visst går det att på egen hand sitta och fnula och få det att fungera.

[Schnegelwerfer]

Håller med om att en introduktionskurs är att rekommendera... CANopen kan vara lite knepigt att sätta sig in på egen hand.

Nohau har en CANopenkurs som är rätt bra...

[ankan]

Får T_PDO1 och T_PDO2 skickade till mig efter att jag har aktiverat kontrollern med NMT-meddelandet COB-ID 000h, CAN-Telegram 01h 3Fh där 3F är MACID för slaven.
Ska man behöva göra något mer innan man kan börja skicka R_PDO meddelanden?

Ska sedan sätter kontroll-ordet med R_PDO1 för att sätta på eller av linjärmotorn mm, men den reagerar inte. Spelar ingen roll vilket kontroll-ord jag skickar.
Det är först efter att jag har skickat R_PDO2 och R_PDO3 för att styra motorn som jag får ett fel på kontrollern och kan återställa det med kontroll-ordet.
Efter det kan jag göra allt jag vill via CANopen. Dvs sätta kontroll-ord och styra motorn.

Min fråga är väll egentligen om det är något grundläggande för att prata CANopen som är problemet eller om det är något i mjukvaran för motor-kontrollern

[anrhm]

Ja det är ju svårt för någon utomstående att veta vad du har mappat PDOerna till men om det inte fungerar på första försöket får du mycket troligt ett felmeddelande från controllern som förklarar varför den inte kör.

Ger inte det någon ledtråd till vad som går fel?

[ankan]

Problemet var att jag skulle skicka både R_PDO2 och R_PDO3 med 00h som data efter att jag hade skickat kontroll-ordet.
Vet inte om det är en CANopen issue, men sedan gick det att ändra kontroll-ordet hur man ville utan att behöva skicka de två extra framen.