Den här var imponerande:
Inverterad pendel, fungerar!
Nu fungerar den!
Jag fick bygga om den så att båda hjulen driver, annars kunde den lätt hamna i ett läge där den inte hann fånga upp sig själv. Den saknar positionsåtermatning, men trots det så får den inte för sig att driva iväg åt ett håll, ifall man inte trycker den åt ett håll då. Än så länge går den inte på batterierna, utan jag använder stabiliserad 12V matning från ett nätaggregat till en dator.
Regulatorn är PID, processorn en AVR ATmega88 och allt är programmerat i assembler.
http://www.youtube.com/watch?v=_7LH5IY_bFI
Jag fick bygga om den så att båda hjulen driver, annars kunde den lätt hamna i ett läge där den inte hann fånga upp sig själv. Den saknar positionsåtermatning, men trots det så får den inte för sig att driva iväg åt ett håll, ifall man inte trycker den åt ett håll då. Än så länge går den inte på batterierna, utan jag använder stabiliserad 12V matning från ett nätaggregat till en dator.
Regulatorn är PID, processorn en AVR ATmega88 och allt är programmerat i assembler.
http://www.youtube.com/watch?v=_7LH5IY_bFI
-
MicaelKarlsson
- Inlägg: 4669
- Blev medlem: 18 juni 2004, 09:16:07
- Ort: Aneby
- Kontakt:
Riktigt snyggt! GRATTIS!!
BRAVO! 
riktigt coolt
Här finns lite mera inspiration om du vill utveckla vidare....
http://www.revver.com/video/443032/botk ... ing-robot/
riktigt cooltHär finns lite mera inspiration om du vill utveckla vidare....
http://www.revver.com/video/443032/botk ... ing-robot/
Jag tackar åter för de värmande kommentarerna! De gör en glad och motiverad att fortsätta.
Just nu får motorerna signal från samma h-brygga, så samma signal ja. Detta var eg bara tänkt som en temporär lösning för att driva båda hjulen, för transistorerna är aningen underdimensionerade att driva två motorer.
Jo, jag har planer på att ta projektet vidare. Ett häftigt mål hade absolut varit att göra den radiostyrd. Men innan dess återstår lite jobb. För det första är den inte helt bra konstruerad som den är nu, motorerna går ofta på väldigt hög fart (pwm cykel). En cykel är 256 enheter i programmet och varje del, P, I och D får bidra med högst vars 85 till denna. När jag undersökte användningen av detta närmre fann jag att den ganska ofta under normal, ostressad balansering maxade både P och I. Skulle väl kanske kunna göra den fördelningen dynamisk för att få ur lite till ur roboten, men det känns som att ett par större hjul är en lättare lösning. Kraften borde räcka till för att gå upp iaf en faktor 2 i diameter, till 2*56mm. Har dock inte hittat så stora hårda hjul.
En annan sak som borde omarbetas är avståndssensorn, som borde ersättas av en accelerometer. Som det är nu så balanserar den bara på underlag som är plana samt har samma reflekterande egenskaper som golvet jag testade ut regulatorn på. En ganska stor brist alltså. Härom tänkte jag be om lite tips från er. Jag tänkte ersätta sensorn med en accelerometer, men på youtube hittar jag inte en enda inverterad pendel som fungerar med *bara* en accelerometer utan alla använder dessutom ett gyro. Antar att de då använder accelerometern till P och I och gyrot till D delen, ifall de använder PID. Jag tycker dock att det borde gå att även skatta D utifrån accelerometern, pss som jag gör nu? Hade uppskattat lite tankar från er kring detta. Menar det kostar ändå lite att gå vidare, speciellt om jag senare upptäcker att jag behöver ett gyro (är student). Så härifrån tänkte jag göra en omvändning och tänka efter Innan jag kastar mig ut i något som jag inte på förhand vet om det kommer att fungera eller inte även om det också kan bli bra ju
Jag hoppas inte att ni tycker illa om mig nu, men koden vill jag helst inte släppa. Däremot svarar jag gärna på hur jag tänkt och löst de olika delarna i programmet. Som det är nu är koden väldigt ful och enormt opedagogisk, med kodsnuttar inklämda på helt ologiska ställen (för att programmet just där hade tillgång till just det värdet som skulle användas till det ni fattar) och namngivning som inte verkar klok osv. Koden är på det hela taget egentligen inget som jag vill känna till.
Förresten passar i farten på att fråga, hur fixar man lättast sig en radiostyrning?
mvh
Just nu får motorerna signal från samma h-brygga, så samma signal ja. Detta var eg bara tänkt som en temporär lösning för att driva båda hjulen, för transistorerna är aningen underdimensionerade att driva två motorer.
Jo, jag har planer på att ta projektet vidare. Ett häftigt mål hade absolut varit att göra den radiostyrd. Men innan dess återstår lite jobb. För det första är den inte helt bra konstruerad som den är nu, motorerna går ofta på väldigt hög fart (pwm cykel). En cykel är 256 enheter i programmet och varje del, P, I och D får bidra med högst vars 85 till denna. När jag undersökte användningen av detta närmre fann jag att den ganska ofta under normal, ostressad balansering maxade både P och I. Skulle väl kanske kunna göra den fördelningen dynamisk för att få ur lite till ur roboten, men det känns som att ett par större hjul är en lättare lösning
. Kraften borde räcka till för att gå upp iaf en faktor 2 i diameter, till 2*56mm. Har dock inte hittat så stora hårda hjul. En annan sak som borde omarbetas är avståndssensorn, som borde ersättas av en accelerometer. Som det är nu så balanserar den bara på underlag som är plana samt har samma reflekterande egenskaper som golvet jag testade ut regulatorn på. En ganska stor brist alltså. Härom tänkte jag be om lite tips från er. Jag tänkte ersätta sensorn med en accelerometer, men på youtube hittar jag inte en enda inverterad pendel som fungerar med *bara* en accelerometer utan alla använder dessutom ett gyro. Antar att de då använder accelerometern till P och I och gyrot till D delen, ifall de använder PID. Jag tycker dock att det borde gå att även skatta D utifrån accelerometern, pss som jag gör nu? Hade uppskattat lite tankar från er kring detta. Menar det kostar ändå lite att gå vidare, speciellt om jag senare upptäcker att jag behöver ett gyro (är student). Så härifrån tänkte jag göra en omvändning och tänka efter Innan jag kastar mig ut i något som jag inte på förhand vet om det kommer att fungera eller inte även om det också kan bli bra ju
Jag hoppas inte att ni tycker illa om mig nu, men koden vill jag helst inte släppa. Däremot svarar jag gärna på hur jag tänkt och löst de olika delarna i programmet. Som det är nu är koden väldigt ful och enormt opedagogisk, med kodsnuttar inklämda på helt ologiska ställen (för att programmet just där hade tillgång till just det värdet som skulle användas till det ni fattar) och namngivning som inte verkar klok osv. Koden är på det hela taget egentligen inget som jag vill känna till
. Förresten passar i farten på att fråga, hur fixar man lättast sig en radiostyrning?
mvh
Med en accelerometer kan du väl mäta både Y, Y' och Y''. Eller? Så vill du använda en accelerometer så kan du ju få ut både enkel och dubbelintegralerna av accelerationen.. eller har jag fel? 
Ett tips är ju att använda tillståndsåterkoppling, genom att använda fysikaliska modeller/formler så kan göra en linjärisering kring jämviktspunkten(dvs när den står rakt upp). Denna återkoppling blir mkt snabb, robust och lätt att modifiera.
Ett tips är ju att använda tillståndsåterkoppling, genom att använda fysikaliska modeller/formler så kan göra en linjärisering kring jämviktspunkten(dvs när den står rakt upp). Denna återkoppling blir mkt snabb, robust och lätt att modifiera.
Det är mycket möjligt du har rätt, jag har bara inte insett hur
Hur tänkte du placera den på roboten isf?
Jag tänkte, att om man har en 1 axels accelerometer så lägger man den i 45 graders vinkel (för upplösningens skull) längst upp på roboten (eller nära rotationscentrum, den punkt som står stilla när roboten vaggar fram och tillbaka). I balans ger denna då ett värde som sätts till referens och avvikelsen från denna (med tecken) utgör grunden för regleringen. Men accelerometern ger på detta sätt bara vinkeln. Vinkelhastigheten får sedan skattas som förändringen av vinkeln. Eller tänker jag fel ? Uppskattar ditt engagemang, men hänger inte helt med. En 2-axlig skulle kanske gå att använda för att direkt få y?
Irl låter den inte så mycket som man kan tro från filmen. Däremot är ljudet ganska karakteristiskt. Jag menar det är en pwmad motor med växellåda i metall som har ett liitet glapp och allt fortplantas direkt in i en stor skiva. Ljudet var annars till ganska stor hjälp under utprovningen av regulatorn, man fick lite koll på vilken del av P, I, D som aktiverades när och lite sånt.
Går jag åt det radiostyrda hållet blir det nog så att jag slaktar en billig radiostyrd bil ja! Låter som det enklaste, även om jag kanske inte får proportionerlig styrning.
Jag tänkte, att om man har en 1 axels accelerometer så lägger man den i 45 graders vinkel (för upplösningens skull) längst upp på roboten (eller nära rotationscentrum, den punkt som står stilla när roboten vaggar fram och tillbaka). I balans ger denna då ett värde som sätts till referens och avvikelsen från denna (med tecken) utgör grunden för regleringen. Men accelerometern ger på detta sätt bara vinkeln. Vinkelhastigheten får sedan skattas som förändringen av vinkeln. Eller tänker jag fel ? Uppskattar ditt engagemang, men hänger inte helt med. En 2-axlig skulle kanske gå att använda för att direkt få y?
Irl låter den inte så mycket som man kan tro från filmen. Däremot är ljudet ganska karakteristiskt. Jag menar det är en pwmad motor med växellåda i metall som har ett liitet glapp och allt fortplantas direkt in i en stor skiva. Ljudet var annars till ganska stor hjälp under utprovningen av regulatorn, man fick lite koll på vilken del av P, I, D som aktiverades när och lite sånt.
Går jag åt det radiostyrda hållet blir det nog så att jag slaktar en billig radiostyrd bil ja! Låter som det enklaste, även om jag kanske inte får proportionerlig styrning.
Hej,
Jag påbörjade en två-hjuling för ett tag sedan men den har stannat lite i växten... Tanken var att använda en accelerometer och ett gyro (som alla andra) för att få den att veta vad som är upp och ner.... Du kan se och läsa mer om det på min web-sida.
Problemet med att ha endast en accelerometer är att den påverkas av just acceleration.... Detta gör att när roboten accelererar för att "komma ikapp" så registreras detta naturligvis av accelerometern och det blir svårt att skilja på vad som är jord-acceleration och "robot-acceleration". Min tanke var att mäta robotens acceleration genom encodrar på hjulen men jag lyckades inte riktigt med det. (Inte ännu i alla fall....)
Det verkar som att det vanligaste är att man använder ett gyro ihop med accelerometern och signalerna körs sedan genom ett Kalman-filter vilket på något magiskt sätt sammanfogar och filtrerar signalerna så att man har den "absoluta" vinkeln i förhållande till horisontal-planet.
Matematiken i Kalman-filtret vida överstiger mina kunskaper så mitt robot-projekt vilar lite just nu men ditt projekt kittlar motivationen igen
Bra jobbat!
Jag påbörjade en två-hjuling för ett tag sedan men den har stannat lite i växten... Tanken var att använda en accelerometer och ett gyro (som alla andra) för att få den att veta vad som är upp och ner.... Du kan se och läsa mer om det på min web-sida.
Problemet med att ha endast en accelerometer är att den påverkas av just acceleration.... Detta gör att när roboten accelererar för att "komma ikapp" så registreras detta naturligvis av accelerometern och det blir svårt att skilja på vad som är jord-acceleration och "robot-acceleration". Min tanke var att mäta robotens acceleration genom encodrar på hjulen men jag lyckades inte riktigt med det. (Inte ännu i alla fall....)
Det verkar som att det vanligaste är att man använder ett gyro ihop med accelerometern och signalerna körs sedan genom ett Kalman-filter vilket på något magiskt sätt sammanfogar och filtrerar signalerna så att man har den "absoluta" vinkeln i förhållande till horisontal-planet.
Matematiken i Kalman-filtret vida överstiger mina kunskaper så mitt robot-projekt vilar lite just nu men ditt projekt kittlar motivationen igen
Bra jobbat!
Ah! Tack, du har gjort så att en hel del har lossnat för mig .
Snyggt och seriöst projekt förresten! Hoppas verkligen att det blir bra. Vet att vi läste om Kalmanfilter i grundläggande reglerteknik, men har tyvärr glömt för mycket för att kunna vara till nån hjälp där som det är nu.
Var köpte du gyrot förresten?
mvh
. Snyggt och seriöst projekt förresten! Hoppas verkligen att det blir bra. Vet att vi läste om Kalmanfilter i grundläggande reglerteknik, men har tyvärr glömt för mycket för att kunna vara till nån hjälp där som det är nu.
Var köpte du gyrot förresten?
mvh
Tanken är ju att eftersom du har en acceleration i x-led när roboten börjar "ramla", så måste du med samma acceleration, fast åt andra hållet, driva motorerna så att summan blir 0.
Det är väl även så att om du har accelerationen och tiden, så kan du räkna ut både hastighet och sträcka, dvs, dubbel och enkel-integralerna av Y''(acc.)
Det är väl även så att om du har accelerationen och tiden, så kan du räkna ut både hastighet och sträcka, dvs, dubbel och enkel-integralerna av Y''(acc.)
