Då hade man sommarlov och tid över för nästa projekt, en inverterad pendel.
Bygget blir inte precis den klassiska inverterade pendeln utan min kommer att bli i formen av en hög robot som står på två drivande hjul och håller balansen. Som sensor kommer en avståndssensor att användas. Denna ska sticka ut från roboten och titta ner för att pss ge en uppskattning av hur roboten lutar.
Drivningen kommer att ske med pwm till en egenkonstruerad h-brygga. Till en början kommer endast ena hjulet att driva och det andra bromsa (kortsluter kontakterna). Detta dels för att jag tror att roboten kommer bli aningen lättare att få stabil samt att jag slipper problemet med att den helt plötsligt sticker iväg
Hade lite problem med avståndssensorn som inte vill vara riktigt stabil. Jag använder 8 bitars upplösning till en ATmega88. Sätter jag upp ett föremål på fixt avstånd från sensorn så varierar den digitala signalen med ca +2/-0 bitar, vilket innebär ett brus på ca 2mm runt den valda arbetspunkten. Detta trots ett lågpassfilter på sensorns utgång samt rätt ordentlig avkoppling till sensorns matning. Får hoppas att den går att använda ändå.
Sensorn är en
sensor
och motorerna är
motor
Roboten kommer att gå på 8st R6 batterier som sitter längs upp. En spänningsregulator ger 5V till processorn och sensorn. Själva kroppen till roboten är införskaffad och blir en 30*47cm stor skiva av plywood. Motorerna med hjul kommer att sitta fast på undersidan av denna.
I nuläget har jag kommit så pass långt att jag har mjukvaran förberedd och h-bryggan är fungerande för 12V till motorn med 5V som insignal.
Slutligen en väldigt enkel skiss på ur jag tänker mig att roboten kommer att se ut samt h-bryggan.
Lite testande
Återkommer när mer finns att visa.
mvh
, men jag lovar att uppdatera när mer händer. 
. 
