Är det någon som har provat hur pass bra/dåligt död räkning funkar i praktiken? Tänker mig främst för användning i en gräsklipparrobot ihop med det vanliga elstängslet. Att enbart förlita sig på död räkning är naturligtvis dömt att misslyckas, men om man tänker sig ett par extra synklinjer inlagda i gräset, typ en x och y linje som den kan resetta sig mot när den passerar så kanske....
Finns mycket kul man kan göra om roboten vet var tusan den är.
Återigen, robotnavigering.
Är inte en liten GPS mottagare bättre då? Så slipper man gräva ner så mycket tråd i trädgården? Fast det blir kanske lite svårt med kantklippandet runt rabatterna då...
GPS signalen driver väll fortfarande lite, så man kanske ska stå still i några minuter när men försöker synca in dödräkningen igen?
GPS signalen driver väll fortfarande lite, så man kanske ska stå still i några minuter när men försöker synca in dödräkningen igen?
Räkningen får väl ske med en pulsgivare med så hög upplösning som möjligt för rimliga pengar på varje hjul (eller tidigare i växellådan om möjligt). Enklast (men hur effektivt?) torde vara att när en puls från ett hjul kommer så vrids huvudriktningen 0.x grader och positionen flyttas fram y mm i medelriktningen av gamla och nya riktningen, eller nåt sånt.
GPS är fortfarande alldeles för dåligt för att navigera i en liten trädgård med.
EDIT: Det blir VÄLDIGT många små kursändringar, kanske avrundningsfel kan bli ett problem..
GPS är fortfarande alldeles för dåligt för att navigera i en liten trädgård med.
EDIT: Det blir VÄLDIGT många små kursändringar, kanske avrundningsfel kan bli ett problem..
Tanken var inte att navigera med GPS, tanken var att få referenser till dödräkningen med GPSen..
Ett annat problem med dödräkning är ju när hjulen slirar mot underlaget, jag skulle satsa på separata mäthjul för att mäta sträckan, då slipper man risken att hjulet spinner när man lägger på för mycket kraft i uppförbacken på blött gräs.. Frågan är om det funkar att ha ett mäthjul på var sida, eller de bara kommer slira när man svänger skarpt (jämför hur en boggie uppför sig om man svänger skarpt (hjulen presas i sidled, och bara slirar))
Undra om fast odiffad bakaxel, midjestyrning med en feedback sensor och två mäthjul fram skulle förbättra det hela. midjestyrningens sensor skulle väll iof gå att skippa med två mäthjul fram...
Du hade tänkt styra genom att köra vänster/höger hjul olika fort?
Ett annat problem med dödräkning är ju när hjulen slirar mot underlaget, jag skulle satsa på separata mäthjul för att mäta sträckan, då slipper man risken att hjulet spinner när man lägger på för mycket kraft i uppförbacken på blött gräs.. Frågan är om det funkar att ha ett mäthjul på var sida, eller de bara kommer slira när man svänger skarpt (jämför hur en boggie uppför sig om man svänger skarpt (hjulen presas i sidled, och bara slirar))
Undra om fast odiffad bakaxel, midjestyrning med en feedback sensor och två mäthjul fram skulle förbättra det hela. midjestyrningens sensor skulle väll iof gå att skippa med två mäthjul fram...
Du hade tänkt styra genom att köra vänster/höger hjul olika fort?
Jag var nog inne på den klassiska 3-hjulsmodellen, med fyra hjul eller mer så blir hjulupphängningen genast mycket mer komplicerad. För att minimera slirning så är det mjuka motorrörelser och bra hjul som gäller. Sen blir det ju ändå alltid lite slirning, marken rör sig och är ojämn, så frågan är hur fort det går fel. Nåja det är väl prova som gäller antar jag.
