Inverterad Pendel [nu med film]

Andax · Inlägg av **Andax** » 7 april 2007, 02:06:03

GeekJoan, har funderat på det också... Men det får bli ett framtida projekt.
Funderade på om man kunde ta en trackball och borra ett hål för att fästa in pinnen i. Då får man ju en tvådimensionell vinkelgivare + kul-led.

Såg att Electronic Goldmine hade en trackball för $1.50...

Inlägg av **GeekJoan** » 7 april 2007, 04:46:43

Såna trackballs som EG säljer har jag köpt, men dom är skitsmå. Typ tänkta att sätta i en laptop.

Skulle nog funka bättre om man använda en trackball som är till "arkadspel", där är kulan som en tennisboll i storlek.

Bild

H.O · Inlägg av **H.O** » 7 april 2007, 10:24:59

Tjena,
Har ni kollat in Quanser? De har en hel del coola grejer, t.ex 2DOF IP Video

Och sen finns det ju den här:
Bild

Tyvärr verkar det som att sidan med videoklipp med ovanstående robot inte ligger uppe längre men det finns en del på Youtube, sök på Ballbot.

/H.O

Inlägg av **GeekJoan** » 8 april 2007, 03:49:30

Hittade dessa när jag kollade på Ballbot.

http://www.youtube.com/watch?v=b3vDnwwB ... ed&search=
http://www.youtube.com/watch?v=V40ScvJe ... ed&search=

Andax · Inlägg av **Andax** » 10 april 2007, 14:55:47

Har kopplat in mitt motordrivkort och en motor (två är det förberett för) och gjort en första test med ett program som implementerar en enkel P-regulator (bara för att se att det rör sig som det ska).

Det verkar funka!! Lyckades få den att hålla pinnen balanserad en stund. Dock driver ju positionen på vagnen eftersom jag inte lagt till en encoder för hjulen ännu som ska användas för positionsbestämning.

Ska se om jag kan få upp någon film eller så....

Lite fakta:
- Kör regler loopen på 100 Hz. (dvs 10 ms per varv)
- Läser av AS5040 vinkel enkodern via SPI (mjukvaru SPI)
- Drar bort en vinkel offset så att 0 i vinkel ska mostvara rakt uppåt.
- Beräknar vinkelhastigheten (enhet [steg / 10ms])
- Beräknar kommenderad ström (P-regulator temporärt)
- Kommenderar strömmen
- Skickar ut debuginfo med 115200 bps seriellt.
- Kör än så länge via en "navelsträng" till en STK500 (till AS5040-kort och LMD18245-kort)
- Ca 6-7 % av looptiden används varav mestadelen är seriella kommunikationen (7 byte varje loop). Går att parallelisera med seriell interrupt om tiden blir knapp senare....
- Kör processorn på STK500 standard 3.6864 MHz, dvs kan speeda upp till 20 MHz om så skulle behövas....

Rohan · Inlägg av **Rohan** » 10 april 2007, 16:30:19

Problemet med en tvåaxlad inverterad pendel är ju att infästningen som rör sig i ett plan kommer att hindra pendeln som roterar kring en punkt i detta plan. Den kommer alltså kunna slå i axlarna. Man kan tänka sig att det går att komma runt genom att pendla i 45 grader och kanske på något sätt förhindra detta. Två leder är ju annars roligt.

Andax · Inlägg av **Andax** » 11 april 2007, 01:56:36

Nu har jag första FILMEN på den inverterade pendeln in action.
Dock med en enkel PD regulator och utan positionsåtermatning. Därav problemet att den driver både fram och tillbaka.
Men det kommer mera, som de säger!

Får spetsa koden med lite viagra så ska den nog stå stabilt... ...och en enkoder för positionen skadar nog inte heller!

JimmyAndersson · Inlägg av **JimmyAndersson** » 11 april 2007, 02:24:40

Det gick ju riktigt bra där i slutet av filmen.
Synd bara att foten satte stopp, men det går säkert att kompensera för hinder också...

"Får spetsa koden med lite viagra så ska den nog stå stabilt"

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 11 april 2007, 10:58:45

Snyggt och det blir säkert riktigt bra när du fått riktig "fjutt" på regulatorn!

Lycka till!!

Rick81 · Inlägg av **Rick81** » 11 april 2007, 22:36:10

Bra jobbat. Ett imponerande projekt som ser riktigt fräckt ut.

Inlägg av **GeekJoan** » 11 april 2007, 23:24:43

Är det golvet som är för glatt så den inte hinner vända tillräckligt snabbt?

Andax · Inlägg av **Andax** » 11 april 2007, 23:32:04

Hjulen slirar när den kör som värst. Dock är huvudproblemet att jag inte har någon positionåterkoppling än. Eftersom jag kör med sladdar till STK500 måste jag ju "manuellt" se till att den inte sticker för långt och då är det lätt att den spårar ur, t.ex. när en fot är ivägen eller hur Jimmy

. När den väl är stabil är accelerationen låg och då slirar den inte...

Andax · Inlägg av **Andax** » 21 maj 2007, 13:23:25

Har jobbat vidare med pendeln och fått den hyffsat stabil. Kommer väl lite uppdateringar framöver när tiden tillåter...

Till dess kan ju följande balanserande "pendel" vara roande att titta på...

Baby Balancing Act

netrunner · Inlägg av **netrunner** » 27 maj 2007, 20:00:26

kan det inte vara kul med någon liten bot som kan balasera på en basketboll eller badboll?