Inverterad Pendel [nu med film]

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 4 april 2007, 11:37:12

Jösses vad frestad jag blir på att göra något liknande.

Lycka till Andax!!

Andax · Inlägg av **Andax** » 4 april 2007, 14:06:19

Det tycker jag du ska göra!!! Det vore kul om det fanns fler på forumet som bygger inverterade pendlar...

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 4 april 2007, 14:23:34

Det har du ju rätt i, förstås!!

Andax · Inlägg av **Andax** » 4 april 2007, 23:57:11

Här är förresten min CAD modell över hur det kommer att se ut med motorerna monterade....

Bild

Den grå klumpen undertill är ett av två 9V batterier som jag tänkt seriekoppla och driva motorerna med. LMD18245 har en minimispänning för H-bryggan på 12V.

$tiff · Inlägg av **$tiff** » 5 april 2007, 01:12:50

Var ska CPU och "mobo" gömmas?
Hur ska du göra positionsmätningen i hårdvaran, optiskt med ränder på hjulen?

Vanliga 9V-batteri? Hum... Nu vet jag förvisso inte vad ekipaget kommer väga, men dessa är inte kända för att kunna leverera toppström!

Glömde nästan säga att det är väldigt fin modell av kärran!

Andax · Inlägg av **Andax** » 5 april 2007, 01:58:20

Vet inte vad "mobo" menas??? Om det är mitt motordrivsteg så kommer det att sitta på undersidan mellan batterierna... Det är samma skruvar som håller motordrivsteget som själva pendeldelen.

Efter jag gjort lite tester via STK500 tänker jag göra ett CPU-kort som kommer att sitta på sidan av pendelhållaren, ungefär som vinkelgivarkortet (se tidigare bilder). Det blir en ytmonterad ATmega48 som är ruskigt liten (5x5 mm2)... Råkar ha en hög av dessa! Typ nästan 50 st efter ett felköp!

Visst, vanliga batterier är inte kända för att kunna leverera några stora strömmar. Men motordrivkretsens chopper-styrning funkar ju lite som en switchad dc/dc-omvandlare så strömmen från batteriet blir ju lägre än genom motorn.
Sen kan man ju alltid slänga på en LiPo-acc eller så senare... Måste labba lite först!!

Har funderat lite kring positionsmätningen, men har inte bestämt mig riktigt hur jag ska göra... Ideer? Det ska ju gärna vara en enkel givare ur elektriskt och mekaniskt perspektiv.

H.O · Inlägg av **H.O** » 5 april 2007, 19:03:48

Hej hej,
Jag jobbar på något liknande. Målet är en balanserande robot men till att börja med så gjorde jag en typ av inverterad pendel ungefär som Andax.

Jag har inga bilder på hur den såg ut när den balanserade pendeln men jag har en del små video-klipp. Jag har även bilder på hur den ser ut nu som jag kan posta om jag bara kunde komma hur man gör.....

Balanceringen skall ske med gyro/accelerometer men det var svårare än jag trodde att få det att fungera på ett riktigt sätt (Kalman filter etc...) så för närvarande arbetar den med två optiska avståndsgivare.

/H.O

MDGrein · Inlägg av **MDGrein** » 5 april 2007, 19:34:53

H.O:
Du måste få upp bilderna på nätet först sen länka in dem forumet stöder inte att man laddar upp bilderna direkt

edit: förtydligande

H.O · Inlägg av **H.O** » 5 april 2007, 20:07:29

MDGrein,
Aha tackar.... får se om/hur det löser sig.

/H.O

Andax · Inlägg av **Andax** » 5 april 2007, 20:16:58

H.O, du måste få upp bilder/video... ...det är ett krav!! Jag är nyfiken värre!!

Är själv väldigt intresserad av balanserande robotar mm. så det kommer det nog också att bli framöver.
Ser det här projektet lite som läroprojekt att göra mekaniska bitar mm.

v-g · Inlägg av **v-g** » 5 april 2007, 20:36:05

Mobo = MotherBoard

H.O · Inlägg av **H.O** » 6 april 2007, 15:00:28

Hej,
Laddade upp ett par bilder på Flickr och försökte länka in dom men det verkar inte fungera. Lästa FAQ och inser att det inte heller ska fungera.

Anyway, laddade upp två videoklipp på Youtube som visar roboten när den var i sin inverterad-pendel-skepnad.

"Navelsträngen" bär signalen från 'pendelns' potentiometer samt matningen till motorerna. En PIC16F877 sköter A/D, PID och PWM och motorerna drivs via LMD18200. (Kvaliten på klippen är sådär, hoppas det funkar ändå...)

http://www.youtube.com/watch?v=7BrA_KcHnm4
http://www.youtube.com/watch?v=-7bpajSbKKQ

/H.O

maxxflow · Inlägg av **maxxflow** » 6 april 2007, 21:34:47

Denna var riktigt häftig:

$tiff · Inlägg av **$tiff** » 6 april 2007, 23:16:00

>> maxxflow

Sådär ska det se ut! Soltesz är en en av utvecklarna till dendär, han kan sin reglerteknik! (eller det kanske jag inte behöver säga?).

Inlägg av **GeekJoan** » 7 april 2007, 01:45:45

När jag kollar på alla dessa på YouTube så inser jag ju att man måste göra en som inte är begränsad till <-|-> , man ska givertvis göra en som kan röra sig fritt åt alla håll. Det har jag inte sett än.