Inverterad Pendel [nu med film]
- MicaelKarlsson
- Inlägg: 4669
- Blev medlem: 18 juni 2004, 09:16:07
- Ort: Aneby
- Kontakt:
- MicaelKarlsson
- Inlägg: 4669
- Blev medlem: 18 juni 2004, 09:16:07
- Ort: Aneby
- Kontakt:
Var ska CPU och "mobo" gömmas?
Hur ska du göra positionsmätningen i hårdvaran, optiskt med ränder på hjulen?
Vanliga 9V-batteri? Hum... Nu vet jag förvisso inte vad ekipaget kommer väga, men dessa är inte kända för att kunna leverera toppström!
Glömde nästan säga att det är väldigt fin modell av kärran!![Tummen upp :tumupp:](./images/smilies/handupp.gif)
Hur ska du göra positionsmätningen i hårdvaran, optiskt med ränder på hjulen?
Vanliga 9V-batteri? Hum... Nu vet jag förvisso inte vad ekipaget kommer väga, men dessa är inte kända för att kunna leverera toppström!
Glömde nästan säga att det är väldigt fin modell av kärran!
![Tummen upp :tumupp:](./images/smilies/handupp.gif)
Vet inte vad "mobo" menas??? Om det är mitt motordrivsteg så kommer det att sitta på undersidan mellan batterierna... Det är samma skruvar som håller motordrivsteget som själva pendeldelen.
Efter jag gjort lite tester via STK500 tänker jag göra ett CPU-kort som kommer att sitta på sidan av pendelhållaren, ungefär som vinkelgivarkortet (se tidigare bilder). Det blir en ytmonterad ATmega48 som är ruskigt liten (5x5 mm2)... Råkar ha en hög av dessa! Typ nästan 50 st efter ett felköp!![Very Happy :D](./images/smilies/biggrin.gif)
Visst, vanliga batterier är inte kända för att kunna leverera några stora strömmar. Men motordrivkretsens chopper-styrning funkar ju lite som en switchad dc/dc-omvandlare så strömmen från batteriet blir ju lägre än genom motorn.
Sen kan man ju alltid slänga på en LiPo-acc eller så senare... Måste labba lite först!!![Wink :wink:](./images/smilies/wink.gif)
Har funderat lite kring positionsmätningen, men har inte bestämt mig riktigt hur jag ska göra... Ideer? Det ska ju gärna vara en enkel givare ur elektriskt och mekaniskt perspektiv.
Efter jag gjort lite tester via STK500 tänker jag göra ett CPU-kort som kommer att sitta på sidan av pendelhållaren, ungefär som vinkelgivarkortet (se tidigare bilder). Det blir en ytmonterad ATmega48 som är ruskigt liten (5x5 mm2)... Råkar ha en hög av dessa! Typ nästan 50 st efter ett felköp!
![Very Happy :D](./images/smilies/biggrin.gif)
Visst, vanliga batterier är inte kända för att kunna leverera några stora strömmar. Men motordrivkretsens chopper-styrning funkar ju lite som en switchad dc/dc-omvandlare så strömmen från batteriet blir ju lägre än genom motorn.
Sen kan man ju alltid slänga på en LiPo-acc eller så senare... Måste labba lite först!!
![Wink :wink:](./images/smilies/wink.gif)
Har funderat lite kring positionsmätningen, men har inte bestämt mig riktigt hur jag ska göra... Ideer? Det ska ju gärna vara en enkel givare ur elektriskt och mekaniskt perspektiv.
Hej hej,
Jag jobbar på något liknande. Målet är en balanserande robot men till att börja med så gjorde jag en typ av inverterad pendel ungefär som Andax.
Jag har inga bilder på hur den såg ut när den balanserade pendeln men jag har en del små video-klipp. Jag har även bilder på hur den ser ut nu som jag kan posta om jag bara kunde komma hur man gör.....
Balanceringen skall ske med gyro/accelerometer men det var svårare än jag trodde att få det att fungera på ett riktigt sätt (Kalman filter etc...) så för närvarande arbetar den med två optiska avståndsgivare.
/H.O
Jag jobbar på något liknande. Målet är en balanserande robot men till att börja med så gjorde jag en typ av inverterad pendel ungefär som Andax.
Jag har inga bilder på hur den såg ut när den balanserade pendeln men jag har en del små video-klipp. Jag har även bilder på hur den ser ut nu som jag kan posta om jag bara kunde komma hur man gör.....
Balanceringen skall ske med gyro/accelerometer men det var svårare än jag trodde att få det att fungera på ett riktigt sätt (Kalman filter etc...) så för närvarande arbetar den med två optiska avståndsgivare.
/H.O
Hej,
Laddade upp ett par bilder på Flickr och försökte länka in dom men det verkar inte fungera. Lästa FAQ och inser att det inte heller ska fungera.
Anyway, laddade upp två videoklipp på Youtube som visar roboten när den var i sin inverterad-pendel-skepnad.
"Navelsträngen" bär signalen från 'pendelns' potentiometer samt matningen till motorerna. En PIC16F877 sköter A/D, PID och PWM och motorerna drivs via LMD18200. (Kvaliten på klippen är sådär, hoppas det funkar ändå...)
http://www.youtube.com/watch?v=7BrA_KcHnm4
http://www.youtube.com/watch?v=-7bpajSbKKQ
/H.O
Laddade upp ett par bilder på Flickr och försökte länka in dom men det verkar inte fungera. Lästa FAQ och inser att det inte heller ska fungera.
Anyway, laddade upp två videoklipp på Youtube som visar roboten när den var i sin inverterad-pendel-skepnad.
"Navelsträngen" bär signalen från 'pendelns' potentiometer samt matningen till motorerna. En PIC16F877 sköter A/D, PID och PWM och motorerna drivs via LMD18200. (Kvaliten på klippen är sådär, hoppas det funkar ändå...)
http://www.youtube.com/watch?v=7BrA_KcHnm4
http://www.youtube.com/watch?v=-7bpajSbKKQ
/H.O